技术特征：
1.一种放射性药物称重系统，其特征在于，包括：主控制器，能发送控制程序指令；可编程控制器，其与所述主控制器电性连接并能接收和处理主控制器发送的控制程序指令；蠕动泵伺服驱动器，其与所述可编程控制器电性连接并用于控制蠕动泵马达驱动泵头以多次向药瓶中注入放射性药物母液或稀释液；称重模块，其与所述可编程控制器电性连接，能对放置在分装位置上的药瓶注液前后的重量进行检测；机械手，其与所述可编程控制器电性连接，能在注液称重前搬运药瓶到称重模块上和搬运能罩在药瓶外挡风的遮风罩罩在药瓶上，或在注液称重后取走遮风罩和药瓶。2.根据权利要求1所述的放射性药物称重系统，其特征在于：所述的蠕动泵马达包括用于驱动泵头输送母液的母液轴伺服马达和用于驱动泵头输送稀释液的稀释液轴伺服马达。3.根据权利要求1所述的放射性药物称重系统，其特征在于：所述的称重模块为称重传感器。4.一种基于权利要求1-3所述放射性药物称重系统的控制方法，其特征在于，包括进行蠕动泵校准，对蠕动泵校准包括以下具体步骤：s1、机械手抓取用于校准的药瓶去分装位置，蠕动泵向药瓶注入q1圈已知密度的液体；s2、机器人抓取遮风罩到分装位置上，遮住药瓶；s3、称重模块称重，记录其中数据，得到装有液体时药瓶的重量g1；s4、机器人从分装位置上取走遮风罩；s5、进行二次注液，此时注液圈数为q2，记录下当前的重量g2，计算得到比例值k＝(g
2-g1)/q2；s6、机械手从分装位置上取走遮风罩；s7、机械手从分装位置上取走用于校准的药瓶，校准完成；s8、机械手抓取待注入放射性药物母液的药瓶进行分装。5.根据权利要求4所述的放射性药物称重系统的控制方法，其特征在于：步骤s8中的分装包括以下具体步骤：s9、机械手抓取药瓶去分装位置上；s10、机械手抓取遮风罩去分装位置上，遮住药瓶；s11、称重模块称重，记录空装时药瓶的重量g
10
；s12、机械手从分装位置上取走遮风罩；s13、蠕动泵注入设定体积v
10
、密度为ρ1的放射性药物母液；s14、机械手抓取遮风罩去分装位置上，遮住药瓶，称重模块称重，记录装有放射性药物母液的药瓶重量g
11
；s15、机械手从分装位置上取走遮风罩；s16、计算v
11
＝(g
11-g
10
)/ρ1是否与v
10
相等，若v
11
与v
10
的误差在允许范围内就进行封装，若v
11
与v
10
的误差不在允许范围内进行差值补入。6.根据权利要求5所述的放射性药物称重系统的控制方法，其特征在于：在步骤s16封装之前，蠕动泵向注入药瓶稀释液。
技术总结
本发明公开了一种放射性药物称重系统，包括：主控制器，能发送控制程序指令；可编程控制器，其与所述主控制器电性连接并能接收和处理主控制器发送的控制程序指令；蠕动泵伺服驱动器，其与所述可编程控制器电性连接并用于控制蠕动泵马达驱动泵头以多次向药瓶中注入放射性药物母液或稀释液；称重模块，其与所述可编程控制器电性连接，能对放置在分装位置上的药瓶注液前后的重量进行检测；机械手，其与所述可编程控制器电性连接，能在注液称重前搬运药瓶到称重模块上和搬运遮风罩罩在药瓶上，或在注液称重后取走遮风罩和药瓶。本发明还公开了一种基于所述放射性药物称重系统的控制方法，增加自动校正蠕动泵的功能和分装称量的校准功能。功能。功能。
技术研发人员：田理光 赵金龙
受保护的技术使用者：广州铂士科技有限公司
技术研发日：2022.12.01
技术公布日：2023/3/28