技术特征：
1.一种罐装食品包装和异物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：接收x光检测单元对罐装食品的包装内部的透视成像生成的透视图像；将所述透视图像与预设标准透视图像进行对比得到第一对比结果；根据所述第一对比结果判断所述罐装食品的包装内部是否有缺陷；接收可见光检测单元对所述罐装食品的包装外表的成像生成的可见光图像；将所述可见光图像与预设标准可见光图像进行对比得到第二对比结果；根据所述第二对比结果判断所述罐装食品的包装外表是否有缺陷；其中，所述接收x光检测单元对罐装食品的包装内部的透视成像生成的透视图像步骤前，还包括：根据主传送带的速度和所述x光检测单元与第一激光传感器之间的第一距离计算得到第一延迟时间；接收到所述第一激光传感器输出的脉冲信号后，经过所述第一延迟时间后发送第一成像指令至所述x光检测单元；所述接收可见光检测单元对所述罐装食品的包装外表的成像生成的可见光图像步骤前，还包括：根据所述主传送带的速度和所述可见光检测单元与第二激光传感器之间的第二距离计算得到第二延迟时间；接收到所述第二激光传感器输出的脉冲信号后，经过所述第二延迟时间后发送第二成像指令至所述可见光检测单元。2.如权利要求1所述的罐装食品包装和异物检测方法，其特征在于，所述接收x光检测单元对罐装食品的包装内部的透视成像生成的透视图像步骤前，还包括：根据所述主传送带的速度和剔除单元与所述第一激光传感器之间的第三距离计算得到第三延迟时间；所述根据所述第一对比结果判断所述罐装食品的包装内部是否有缺陷步骤后，还包括：如果是，则在接收到所述第一激光传感器输出的脉冲信号后，经过所述第三延迟时间后发送剔除指令至所述剔除单元。3.如权利要求2所述的罐装食品包装和异物检测方法，其特征在于，所述接收可见光检测单元对所述罐装食品的包装外表的成像生成的可见光图像步骤前，还包括：根据所述主传送带的速度和移位单元与所述第二激光传感器之间的第四距离计算得到第四延迟时间；所述根据所述第二对比结果判断所述罐装食品的包装外表是否有缺陷步骤后，还包括：如果是，则在接收到所述第二激光传感器输出的脉冲信号后，经过所述第四延迟时间后发送移位指令至所述移位单元。4.一种罐装食品包装和异物检测系统，应用于如权利要求1至3中任一所述的罐装食品包装和异物检测方法，其特征在于，所述罐装食品包装和异物检测系统包括：主传送带；x光检测单元，包括射线源和探测器，用于对放置在所述主传送带上的罐装食品进行包
装内部的透视成像并生成透视图像；可见光检测单元，包括工业相机和光源，用于对所述罐装食品进行包装外表的成像并生成可见光图像，所述可见光检测单元布置在所述x光检测单元相对所述主传送带的下游；图像处理单元，分别与所述x光检测单元和所述可见光检测单元电性连接，用于接收所述透视图像和所述可见光图像，并对所述透视图像和所述可见光图像使用机器视觉技术分别与预设标准透视图像和预设标准可见光图像进行对比；所述罐装食品包装和异物检测系统还包括第一激光发射器、第一激光传感器、第二激光发射器与第二激光传感器，并分别与所述图像处理单元电性连接；所述第一激光发射器对应所述第一激光传感器布置并分别位于所述主传送带的两侧，并相对所述x光检测单元布置在所述主传送带的上游；所述第二激光传感器对应所述第二激光传感器布置并分别位于所述主传送带的两侧，并相对所述可见光检测单元布置在所述主传送带的上游。5.如权利要求4所述的罐装食品包装和异物检测系统，其特征在于，还包括剔除单元，所述剔除单元与所述图像处理单元电性连接，并接收所述图像处理单元发送的剔除信号并根据所述剔除信号执行剔除操作剔除所述主传送带上对应的罐装食品，所述剔除单元布置在所述x光检测单元与所述可见光检测单元之间。6.如权利要求5所述的罐装食品包装和异物检测系统，其特征在于，还包括打标机，用以给所述主传送带上的罐装食品打标，所述打标机布置在所述主传送带上并位于所述剔除单元与所述可见光检测单元之间；所述罐装食品包装和异物检测系统还包括副传送带和移位单元，所述移位单元与所述图像处理单元电性连接，并接收所述图像处理单元发送的移位信号并根据所述移位信号执行移位操作，将所述主传送带上对应的罐装食品移位至所述副传送带，所述副传送带用于将放置其上的罐装食品传输回至所述打标机之前以对所述罐装食品重新进行打标。
技术总结
本发明公开一种罐装食品包装和异物检测方法和系统，所述罐装食品包装和异物检测方法包括根据X光检测单元检测的图像判断罐装食品的包装内部是否有缺陷，根据可见光检测单元检测的图像判断罐装食品的包装外表是否有缺陷，以通过对罐装食品包装使用X光和可见光同时检测罐装食品包装的外表面和内部是否有缺陷，以此达到对罐装食品的包装进行全检的效果；所述罐装食品包装和异物检测系统包括主传送带，X光检测单元，可见光检测单元和图像处理单元；X光检测单元包括射线源和探测器，可见光检测单元包括工业相机和光源，图像处理单元分别与X光检测单元和可见光检测单元电性连接。光检测单元和可见光检测单元电性连接。光检测单元和可见光检测单元电性连接。
技术研发人员：黄耀 杨志强
受保护的技术使用者：北京阿丘机器人科技有限公司
技术研发日：2022.12.28
技术公布日：2023/1/31