一种复合型机器人的制作方法

1.本实用新型涉及电能表自动化检定技术领域，特别涉及一种复合型机器人。


背景技术：

2.在电能表自动化检定系统中，采用机器人挂表方式实现自动检定已经比较普遍。其内容涵盖信息识别、自动控制、计算机等多个学科知识。
3.目前在电能表自动化检定系统中应用的复合机器人，可以实现周转箱的搬运、电能表的抓取、电能表自动上下料等。但在实际的作业场景中，电能表存放在周转箱中，周转箱码成周转箱垛的形式进行运输，复合机器人本身并不能独立完成周转箱的拆码垛，需要配合其他装置设备完成拆码垛过程。导致在实际的规划过程中，需要有更大场地和更多的设备才能完成自动化的过程。


技术实现要素：

4.为解决上述问题，本实用新型提供一种复合型机器人。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案为：
6.一种复合型机器人，该复合型机器人包括agv小车、接驳缓存装置和机械手机器人；所述接驳缓存装置和机械手机器人固定安装于agv小车的车顶两侧；所述接驳缓存装置为两台并排设置的输送机，其中一台输送机通过agv小车移动能够与周转箱输送装置对接，另一台输送机通过agv小车移动能够与其他电能表输送装置对接；所述机械手机器人的手臂端安装有夹具及视觉装置；该复合型机器人通过夹具配合视觉装置能够对电能表进行夹取，并放置于一台输送机上的周转箱中，当周转箱存放满后，夹具配合视觉装置能够对周转箱进行夹取，并放置于另一台输送机上码成周转箱垛，通过另一台输送机将周转箱垛输送至其他电能表输送装置。
7.进一步，所述两台输送机为滚筒输送机，滚筒输送机采用电动滚筒驱动或采用电机驱动，其采用电机驱动时，电机安装于agv小车的车体内部。
8.进一步，所述夹具包括连接法兰盘、直角三角形支架、电能表夹取机构和周转箱夹取机构；所述电能表夹取机构和周转箱夹取机构设于直角三角形支架的两个直角端面上，所述连接法兰盘设于直角三角形支架的斜边端面上；所述周转箱夹取机构采用两个气缸控制两个夹板的开合；所述电能表夹取机构采用吸盘配合两个夹板对一个或多个电能表进行夹取。
9.进一步，所述电能表夹取机构包括左夹板、右夹板、吸盘和吸盘安装座；所述吸盘安装座通过连接杆与直角三角形支架固定连接，其两侧固定安装左夹板和右夹板；所述吸盘为若干个，其设于左夹板和右夹板之间，其顶部与吸盘安装座固定连接，其内部中空形成抽吸腔室，其底部设有能够与电能表贴合的开口；所述吸盘安装座的顶部设有插入抽吸腔室的接头，机械手机器人通过气管与接头连接，进而控制抽吸腔室内气压，使抽吸腔室与电能表之间形成吸力。
10.进一步，所述视觉装置为两个摄像头，两个摄像头设于直角三角形支架的两个直角端面上，且与电能表夹取机构、周转箱夹取机构并排设置。
11.本实用新型的有益效果是：
12.该复合型机器人包括agv小车、接驳缓存装置和机械手机器人；接驳缓存装置为两台并排设置的输送机，其中一台输送机通过agv小车移动能够与周转箱输送装置对接，另一台输送机通过agv小车移动能够与其他电能表输送装置对接；机械手机器人的手臂端安装有夹具及视觉装置；该复合型机器人通过夹具配合视觉装置能够对电能表进行夹取，并放置于一台输送机上的周转箱中，当周转箱存放满后，夹具配合视觉装置能够对周转箱进行夹取，并放置于另一台输送机上码成周转箱垛，通过另一台输送机将周转箱垛输送至其他电能表输送装置，反之则可完成拆垛流程，实现周转箱的搬运、电能表的抓取、电能表自动上下料等自动化过程。
13.该复合型机器人通过agv小车移动，实现执行工位的自由移动。机械手机器人的夹具同时具备电能表和周转箱的抓取功能，并在agv小车上设置了驳缓存装置，可以用于箱垛的缓存和接驳输送。在执行作业过程中，该复合型机器人可以通过夹具独立完成电能表的信息识别、抓取、上下料，可以独立完成周转箱的信息识别、拆垛、码垛。
附图说明
14.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1为本实用新型的整体结构示意图；
16.图2为本实用新型的夹具的结构示意图；
17.图中：1、agv小车；2、接驳缓存装置；3、机械手机器人；4、夹具；5、视觉装置；6、连接法兰盘；7、直角三角形支架；8、电能表夹取机构；9、周转箱夹取机构；10、左夹板、11、右夹板；12、吸盘；13、吸盘安装座；14、接头。
具体实施方式
18.为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以容许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。
19.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
20.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及／或”包括
一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
21.如图1所示，本实施例是一种复合型机器人，该复合型机器人包括agv小车1、接驳缓存装置2和机械手机器人3；
22.具体的，所述接驳缓存装置2和机械手机器人3固定安装于agv小车1的车顶两侧；接驳缓存装置2和机械手机器人3与agv小车1通过钢性连接，保证整体设备的稳定性，同时可以随着agv小车1进行移动。
23.所述接驳缓存装置2为两台并排设置的输送机，其中一台输送机通过agv小车1移动能够与周转箱输送装置对接，另一台输送机通过agv小车1移动能够与其他电能表输送装置对接；此接驳装置可完成周转箱垛的接驳输送、拆码垛的缓存。通过对接驳装置的可实现对待转运周转箱垛的存放。
24.如图2所示，所述机械手机器人3的手臂端安装有夹具4及视觉装置5；该复合型机器人通过夹具4配合视觉装置5能够对电能表进行夹取，并放置于一台输送机上的周转箱中，当周转箱存放满后，夹具4配合视觉装置5能够对周转箱进行夹取，并放置于另一台输送机上码成周转箱垛，通过另一台输送机将周转箱垛输送至其他电能表输送装置。
25.本实施例中还给出了夹具4及视觉装置5的具体结构，如图2所示；
26.具体的，所述夹具4包括连接法兰盘6、直角三角形支架7、电能表夹取机构8和周转箱夹取机构9；所述电能表夹取机构8和周转箱夹取机构9设于直角三角形支架7的两个直角端面上，所述连接法兰盘6设于直角三角形支架7的斜边端面上。
27.其中，所述周转箱夹取机构9采用两个气缸控制两个夹板的开合；所述电能表夹取机构8采用吸盘12配合两个夹板对一个或多个电能表夹取。所述电能表夹取机构8包括左夹板10、右夹板11、吸盘12和吸盘安装座13；所述吸盘安装座13通过连接杆与直角三角形支架7固定连接，其两侧固定安装左夹板10和右夹板11；所述吸盘12为三个，三个吸盘12设于左夹板10和右夹板11之间，三个吸盘12的顶部与吸盘安装座13固定连接，三个吸盘12的内部中空形成抽吸腔室，三个吸盘12的底部设有能够与电能表贴合的开口；所述吸盘安装座13的顶部分别设有三个插入抽吸腔室的接头14；机械手机器人3通过气管与接头14连接，进而控制抽吸腔室内气压，使抽吸腔室与电能表之间形成吸力。
28.所述夹具4采用上述结构，可以实现三种物料的夹取，分别是单相电能表，三相电能表，以及塑料周转箱。电能表夹取机构8对单相表的抓取采用吸盘的模式进行，一次吸三块电能表。周转箱夹取机构9采用气缸控制夹板的开合对满载周转箱或空周转箱进行夹取，完成拆码垛过程。
29.所述视觉装置5为两个摄像头，两个摄像头设于直角三角形支架7的两个直角端面上，且与电能表夹取机构8、周转箱夹取机构9并排设置。
30.所述视觉系统安装在夹具4的三角形支架上，机械手机器人3通过视觉系统能够调整夹具4的位置，以及选择周转箱夹取机构9或电能表夹取机构8；同时，机械手机器人3通过视觉系统能够对周转箱和周转箱里的电能表进行信息验证。
31.该复合型机器人通过agv小车1移动，实现执行工位的自由移动；agv小车1移动移动至周转箱输送线后，通过接驳缓存装置2的一台输送机与周转箱输送装置对接，接收空周转箱，然后agv小车1移动至上料位置；上料时，该复合型机器人通过夹具4配合视觉装置5转动连接法兰盘6使夹具4整体转动，选择电能表夹取机构8对电能表进行夹取，并放置于一台
输送机上的周转箱中实现上料；周转箱装满电能表后，机械手机器人3通过切换夹具4至其周转箱夹取机构9，将满载周转箱搬运至接驳缓存装置2的另一台输送机上进行码垛，周转箱码垛完成后，agv小车1移动移动至他电能表输送装置处，使另一台输送机与其他电能表输送装置对接，另一台输送机将周转箱垛输送至其他电能表输送装置上；反之则可完成拆垛下料流程；实现周转箱的搬运、电能表的抓取、电能表自动上下料等自动化过程。
32.进一步的，作为本实施例的优选方式，所述两台输送机为滚筒输送机，滚筒输送机采用电动滚筒驱动或采用电机驱动，其采用电机驱动时，电机安装于agv小车1的车体内部。
33.需要说明的是，本实用新型的各实施例中所提及的agv小车、输送机、机械手机器人、气缸、吸盘、摄像头均属于现有技术，其内部结构、工作原理、及程序处理过程在此不再赘述。
34.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
35.以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。