技术特征：
1.一种复合型机器人，其特征在于：该复合型机器人包括agv小车、接驳缓存装置和机械手机器人；所述接驳缓存装置和机械手机器人固定安装于agv小车的车顶两侧；所述接驳缓存装置为两台并排设置的输送机，其中一台输送机通过agv小车移动能够与周转箱输送装置对接，另一台输送机通过agv小车移动能够与其他电能表输送装置对接；所述机械手机器人的手臂端安装有夹具及视觉装置；该复合型机器人通过夹具配合视觉装置能够对电能表进行夹取，并放置于一台输送机上的周转箱中，当周转箱存放满后，夹具配合视觉装置能够对周转箱进行夹取，并放置于另一台输送机上码成周转箱垛，通过另一台输送机将周转箱垛输送至其他电能表输送装置。2.根据权利要求1所述的复合型机器人，其特征在于：所述两台输送机为滚筒输送机，滚筒输送机采用电动滚筒驱动或采用电机驱动，其采用电机驱动时，电机安装于agv小车的车体内部。3.根据权利要求1所述的复合型机器人，其特征在于：所述夹具包括连接法兰盘、直角三角形支架、电能表夹取机构和周转箱夹取机构；所述电能表夹取机构和周转箱夹取机构设于直角三角形支架的两个直角端面上，所述连接法兰盘设于直角三角形支架的斜边端面上；所述周转箱夹取机构采用两个气缸控制两个夹板的开合；所述电能表夹取机构采用吸盘配合两个夹板对一个或多个电能表进行夹取。4.根据权利要求3所述的复合型机器人，其特征在于：所述电能表夹取机构包括左夹板、右夹板、吸盘和吸盘安装座；所述吸盘安装座通过连接杆与直角三角形支架固定连接，其两侧固定安装左夹板和右夹板；所述吸盘为若干个，其设于左夹板和右夹板之间，其顶部与吸盘安装座固定连接，其内部中空形成抽吸腔室，其底部设有能够与电能表贴合的开口；所述吸盘安装座的顶部设有插入抽吸腔室的接头，机械手机器人通过气管与接头连接，进而控制抽吸腔室内气压，使抽吸腔室与电能表之间形成吸力。5.根据权利要求3所述的复合型机器人，其特征在于：所述视觉装置为两个摄像头，两个摄像头设于直角三角形支架的两个直角端面上，且与电能表夹取机构、周转箱夹取机构并排设置。
技术总结
本实用新型公开了一种复合型机器人，包括AGV小车、接驳缓存装置和机械手机器人；接驳缓存装置为两台并排设置的输送机，其中一台输送机通过AGV小车移动能够与周转箱输送装置对接，另一台输送机通过AGV小车移动能够与其他电能表输送装置对接；机械手机器人的手臂端安装有夹具及视觉装置。本实用新型通过夹具配合视觉装置能够对电能表进行夹取，并放置于一台输送机上的周转箱中，当周转箱存放满后，夹具配合视觉装置能够对周转箱进行夹取，并放置于另一台输送机上码成周转箱垛，通过另一台输送机将周转箱垛输送至其他电能表输送装置，反之则可完成拆垛流程，实现周转箱的搬运、电能表的抓取、电能表自动上下料等自动化过程。电能表自动上下料等自动化过程。电能表自动上下料等自动化过程。
技术研发人员：孙黎敏 余恒洁 赵静 林聪 沈鑫 纪新武 高瀚磊 何傲 王景 高丽萍 方瑞 朱葛 李兆竹 古连蒙
受保护的技术使用者：云南电网有限责任公司
技术研发日：2022.01.26
技术公布日：2022/6/20