供料装置的制作方法

1.本技术涉及零组件加工技术领域，具体涉及一种供料装置。


背景技术：

2.在组装行业例如智能手机组装行业中，通常需要将物料植入至产品上。目前，通常使用ccd等视觉组件进行定位以利用机械手先将料盘上的物料放置于治具上，再将产品放置于治具上，以便于后续的组装作业，但是此种方式在实际生产使用中，物料在料盘上的角度往往产生偏差，导致即使利用机械手从料盘上抓取物料并放置于治具上后，治具上的物料角度不正确，导致机械手无法将物料精准地放置于治具上或者与产品组装后的装配角度不合格，从而造成物料和产品的组装发生不良，导致生产效率低。


技术实现要素：

3.鉴于以上内容，有必要提出一种供料装置，以使物料能够精准地放置于预定位置处的治具上，避免物料和产品的组装发生不良。
4.本技术实施例提供一种供料装置，用于提供物料，所述供料装置包括固定架、撕膜组件、移载组件、视觉组件、调节组件和校正组件；固定架用于放置带有保护膜的物料；撕膜组件设置于所述固定架的一侧，用于将所述保护膜从所述物料上撕掉；移载组件邻近所述撕膜组件设置；视觉组件设置于所述移载组件，用于对所述撕膜组件上的所述物料进行定位；调节组件设置于所述移载组件，所述调节组件包括调节驱动件和设置于所述调节驱动件输出端的吸附件，所述吸附件用于吸附物料；校正组件邻近所述撕膜组件设置，所述校正组件用于对被所述吸附件吸附的所述物料的角度进行检测以使所述调节驱动件调整所述物料的角度，所述移载组件用于将调整好角度的所述物料移载至预定位置。
5.在一些实施例中，所述撕膜组件包括架体和导向件；所述架体的一侧邻近所述固定架设置，所述架体的另一侧邻近所述导向件设置，所述架体上依次设置位于所述固定架和所述导向件之间的平台面、运动腔和容置槽，所述物料通过两侧设置有底片和所述保护膜的料带提供，其中，所述平台面用于承载并引导所述固定架提供的所述料带进入所述运动腔，所述运动腔的上腔壁将所述料带的所述保护膜折返并与所述底片相分离，所述容置槽用于承载剥离所述保护膜后的所述底片和物料，以便于所述调节组件的所述吸附件吸附所述底片上的所述物料；所述导向件用于将取走所述物料后的所述底片引导至回收位置。
6.在一些实施例中，所述撕膜组件还包括偏转单元和偏转驱动件；所述偏转单元设置于所述架体且位于所述平台面的上方，用于改变折返后的所述保护膜的运动方向，以防止与所述料带产生干涉；所述偏转驱动件设置于所述架体且位于所述平台面的下方，用于带动经所述偏转单元所偏转的所述保护膜运动以回收所述保护膜。
7.在一些实施例中，所述偏转单元包括第一偏转轴、第二偏转轴和第三偏转轴；所述第一偏转轴设置于所述架体上且位于所述平台面的上方，所述第一偏转轴的轴向与所述料带的运动方向相垂直，以承接折返后的所述保护膜；所述第二偏转轴和所述第三偏转轴均
设置于所述架体且均位于所述平台面的上方，所述第二偏转轴位于所述第三偏转轴的上方，所述第二偏转轴的轴向与所述第一偏转轴的轴向呈锐角设置，所述第三偏转轴的轴向平行于所述料带的运动方向，使所述保护膜在所述偏转驱动件的驱动下经所述第一偏转轴、所述第二偏转轴和所述第三偏转轴引导后回收，以防止与所述料带产生干涉。
8.在一些实施例中，所述第二偏转轴的轴向与所述第一偏转轴的轴向之间的夹角为45
°
。
9.在一些实施例中，所述导向件背离所述架体的一侧为弧形面，用于将所述底片导向至所述回收位置。
10.在一些实施例中，所述移载组件包括第一滑动单元和第二滑动单元，所述第一滑动单元邻近所述撕膜组件设置，所述第二滑动单元设置于所述第一滑动单元，所述视觉组件和所述调节组件均设置于所述第二滑动单元上，所述视觉组件和所述调节组件在所述第一滑动单元、所述第二滑动单元的驱动下分别沿第一方向和第二方向运动，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。
11.在一些实施例中，所述调节驱动件设置于所述第二滑动单元，所述吸附件在所述调节驱动件的驱动下可沿第三方向移动并以所述第三方向为轴进行转动，其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直。
12.在一些实施例中，所述第一滑动单元的数量为两个，两个所述第一滑动单元间隔设置且位于所述撕膜组件的两侧，所述第二滑动单元的两端分别与两个所述第一滑动单元连接。
13.在一些实施例中，所述校正组件的数量为一个，所述固定架和所述撕膜组件形成飞达机构，所述飞达机构的数量为至少一个，所述校正组件和所述飞达机构邻近设置且均位于所述移载组件的中部位置，所述预定位置的数量为两个，分别位于所述校正组件的两侧。
14.上述供料装置，固定架和撕膜组件相配合以用于提供物料，视觉组件和调节组件在移载组件的驱动下运动至撕膜组件的上方，视觉组件对撕膜组件上的物料进行定位，使得调节组件能够精准地吸附物料，调节组件吸附物料后，视觉组件和调节组件在移载组件的驱动下运动至校正组件的上方，校正组件对调节组件所吸附的物料的角度进行检测，以使调节组件调整物料的角度，调节组件调整物料的角度后，视觉组件和调节组件在移载组件的驱动下运动至预定位置的上方，视觉组件再次对预定位置处的治具的位置进行定位，以将调整后的物料精准地放置在治具上，从而避免了因物料的角度不当导致物料不能精准地放置在治具上以及与产品组装后的装配角度不合格的情况，有效地避免物料和产品的组装发生不良，有利于提高生产效率。
附图说明
15.图1是本技术实施例提供的供料装置的立体结构示意图。
16.图2是本技术实施例提供的料带的结构示意图。
17.图3是图1所示的撕膜组件的分解结构示意图。
18.图4是图1所示的调节组件、视觉组件和校正组件的立体结构示意图。
19.主要元件符号说明
20.供料装置
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
100
21.固定架
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
10
22.撕膜组件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
20
23.架体
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
22
24.平台面
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
222
25.运动腔
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
224
26.容置槽
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
226
27.上腔壁
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
228
28.导向件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
24
29.偏转单元
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
26
30.第一偏转轴
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
262
31.第二偏转轴
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
264
32.第三偏转轴
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
266
33.移载组件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
30
34.第一滑动单元
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
32
35.第二滑动单元
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
34
36.视觉组件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
40
37.第一取像器
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
42
38.第一光源
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
44
39.调节组件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
50
40.调节驱动件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
52
41.吸附件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
54
42.校正组件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
60
43.第二取像器
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
62
44.第二光源
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
64
45.供料平台
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
70
46.料卷
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
200
47.料带
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
201
48.物料
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
202
49.底片
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
204
50.保护膜
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
206
51.预定位置
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
300
具体实施方式
52.下面详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
53.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时
针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
54.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
55.本技术实施例提供一种供料装置，用于提供物料，该供料装置包括固定架、撕膜组件、移载组件、视觉组件、调节组件和校正组件；固定架用于放置带有保护膜的物料；撕膜组件设置于所述固定架的一侧，用于将所述保护膜从所述物料上撕掉；移载组件邻近所述撕膜组件设置；视觉组件设置于所述移载组件，用于对所述撕膜组件上的所述物料进行定位；调节组件设置于所述移载组件，所述调节组件包括调节驱动件和设置于所述调节驱动件输出端的吸附件，所述吸附件用于吸附物料；校正组件邻近所述撕膜组件设置，所述校正组件用于对被所述吸附件吸附的所述物料的角度进行检测以使所述调节驱动件调整所述物料的角度，所述移载组件用于将调整好角度的所述物料移载至预定位置。
56.本技术实施例提供的供料装置，固定架和撕膜组件相配合以用于提供物料，视觉组件和调节组件在移载组件的驱动下运动至撕膜组件的上方，视觉组件对撕膜组件上的物料进行定位，使得调节组件能够精准地吸附物料，调节组件吸附物料后，视觉组件和调节组件在移载组件的驱动下运动至校正组件的上方，校正组件对调节组件所吸附的物料的角度进行检测，以使调节组件调整物料的角度，调节组件调整物料的角度后，视觉组件和调节组件在移载组件的驱动下运动至预定位置的上方，视觉组件再次对预定位置处的治具的位置进行定位，以将调整后的物料精准地放置在治具上，从而避免了因物料的角度不当导致物料不能精准地放置在治具上以及与产品组装后的装配角度不合格的情况，有效地避免物料和产品的组装发生不良，有利于提高生产效率。
57.以下将结合附图对本技术的一些实施例进行详细说明。
58.请参阅图1和图2，本技术一些实施例提供了一种供料装置100。供料装置100用于提供物料202。其中，物料202可以为支架等物件，该支架等物件可用于组装在产品(图未示)如面板、背板等物件上。相关技术中，通常将多个物料202间隔放置在底片204上，并粘贴保护膜206以保护物料202。在底片204上放置多个物料202并粘贴保护膜206后形成料带201，料带201卷绕形成料卷200。供料装置100包括固定架10、撕膜组件20、移载组件30、视觉组件40、调节组件50和校正组件60，固定架10、撕膜组件20、移载组件30、视觉组件40、调节组件50和校正组件60可以设置在一供料平台70上，供料平台70的形状可根据实际情况进行设定，本技术实施例对供料平台70的形状不作限定。
59.具体地，请参阅图1和图4，固定架10用于放置料带201卷绕而成的料卷200，以向撕
膜组件20供应料带201。撕膜组件20设置于固定架10的一侧，用于将料带201的保护膜206撕掉以露出位于底片204上的物料202。移载组件30邻近撕膜组件20设置。视觉组件40设置于移载组件30，用于对撕膜组件20上的物料202进行定位。调节组件50设置于移载组件30并与视觉组件40邻近设置，包括调节驱动件52和设置于所述调节驱动件52输出端的吸附件54；所述吸附件54用于吸附物料202。校正组件60邻近撕膜组件20设置，用于对被吸附件54吸附的物料202的角度进行检测以使调节组件50调整物料202的角度，所述移载组件30用于将调整好角度的所述物料202移载至预定位置。其中，撕膜组件20、移载组件30和校正组件60均设置在供料平台70上，固定架10和撕膜组件20可以连接以形成飞达机构。预定位置300可以为供料平台70上的一上料位，或者为该上料位处的治具(图未示)，本技术实施例以预定位置300为供料平台70上的治具为例进行阐述，显然，这并不是对本技术实施例的限定。
60.在一些实际生产中，物料202在承载件如底片204或者托盘之类的器具上的角度会存在偏差，比如物料202的朝向本应朝向图1中的y向，但是由于各种因素其朝向朝向x向或者与y向呈一定角度，虽然利用视觉组件可以抓取物料202，但是此种情况下将物料放置于治具上后会导致放置不精确或者与产品装配后组装不良。如此，为了防止吸附件吸附的物料角度不正确，导致机械手无法将物料精准地放置于治具上或者与产品组装后的装配角度不合格，使物料202能够精准地放置在预定位置300处的治具上，供料装置100的固定架10和撕膜组件20相配合以用于提供物料202，视觉组件40和调节组件50在移载组件30的驱动下运动至撕膜组件20的上方，视觉组件40对撕膜组件20上的物料202进行定位，使得调节组件50的吸附件54能够精准地吸附物料202，调节组件50吸附物料202后，视觉组件40和调节组件50在移载组件30的驱动下运动至校正组件60的上方，校正组件60对调节组件50所吸附的物料202的角度进行检测，以使调节组件50的调节驱动件52调整物料202的角度，调节组件50调整物料202的角度后，视觉组件40和调节组件50在移载组件30的驱动下运动至预定位置300处的治具的上方，视觉组件40再次对该治具的位置进行定位，调节组件50在视觉组件40的配合下将调整后的物料202精准地放置在该治具上，有效地避免物料202和工件的组装发生不良，有利于提高生产效率。
61.需要说明的是，调节组件50从撕膜组件20上吸附物料202时，由于物料202在底片204上的位置并不固定，可能存在偏移、倾斜、翘起等不良，所以需要视觉组件40对物料202的位置进行定位，以使调节组件50能够根据物料202的位置精准地吸附物料202。调节组件50向预定位置300放置物料202时，由于预定位置300处的治具可能存在偏移、倾斜等不良，所以需要调节组件50再次对该治具的位置进行定位，以使调节组件50配合移载组件30根据该治具的位置再次调整物料202的位置，从而使得调节组件50能够将调整后的物料202精准地放置在该治具上。
62.具体地，请参阅图3，撕膜组件20包括架体22、平台面222、运动腔224、容置槽226和导向件24。架体22设置于供料平台70上，架体22的一侧邻近固定架10设置且与固定架10连接或者与固定架10间隔设置，架体22的另一侧邻近导向件24设置且与导向件24间隔设置或者与导向件24固定连接。平台面222、运动腔224和容置槽226依次设置于架体22上且位于固定架10和导向件24之间。其中，固定架10所提供的料带201经平台面222进入运动腔224，料带201穿过运动腔224后，料带201的保护膜206经运动腔224的上腔壁228折返并与底片204相分离，料带201的底片204和物料202平铺于容置槽226的槽底，以便于调节组件50吸附底
片204上的物料202。导向件24用于将取走物料202后的底片204引导至一回收位置。其中，容置槽226的两槽壁还能够对底片204进行左右限位，避免底片204在保护膜206的拉动下运动时发生偏移，从而造成调节组件50无法有效地吸附物料202，有利于提升吸附良率。在调节组件50吸附物料202时，还可能会发生因物料202与底片204的粘性较强而带动底片204向上运动的情况，通过运动腔224的上腔壁228，还能够在发生上述情况时，对底片204进行上下限位，避免底片204被调节组件50带动，保证正常供应物料202。
63.请继续参阅图3，经运动腔224的上腔壁228折返的保护膜206的运动方向与料带201的运动方向相平行且位于料带201的上方，经运动腔224的上腔壁228折返的保护膜206需要被输送到位于下方的回收箱之类的容器内部，但是如果直接将保护膜206的运动方向由水平方向改为朝下运动，保护膜206将与下方的料带201产生干涉，因此在一个实施例中，撕膜组件20还包括偏转单元26和偏转驱动件(图未示)。偏转单元26设置于架体22上且位于平台面222的上方，用于改变折返后的保护膜206的运动方向，以防止被回收的保护膜206与料带201产生干涉。偏转驱动件设置于架体22上且位于平台面222的下方，用于带动经偏转单元26所偏转的保护膜206运动，以通过拉动保护膜206运动，一方面对被撕掉的保护膜206进行回收，另一方面使得保护膜206与底片204相分离。
64.在一实施例中，偏转单元26包括第一偏转轴262、第二偏转轴264和第三偏转轴266。第一偏转轴262转动地设置于架体22上且位于平台面222的正上方，第一偏转轴262的轴向与料带201的运动方向相垂直，以顺滑地承接折返后的保护膜206。第二偏转轴264和第三偏转轴266均转动地设置于架体22，第二偏转轴264位于平台面222的正上方，第三偏转轴266位于平台面222的侧上方，第二偏转轴264位于第三偏转轴266的上方，第二偏转轴264的轴向与第一偏转轴262的轴向呈锐角设置，以便于通过第二偏转轴264的保护膜206的运动方向发生改变。第三偏转轴266的轴向平行于料带201的运动方向，保护膜206经过第三偏转轴266后，保护膜206的运动方向再次发生改变，保护膜206经过第三偏转轴266后，保护膜206的运动方向与料带201的运动方向相垂直且从料带201的一侧通过，从而不与料带201产生干涉。通过第三偏转轴266的保护膜206与折返驱动件连接，以在折返驱动件的拉动作用下运动从而进行回收，折返驱动件提供保护膜206运动的动力。如此，通过设置第一偏转轴262、第二偏转轴264和第三偏转轴266，且第二偏转轴264的轴向与第一偏转轴262的轴向呈锐角设置，便于改变保护膜206的运动方向，避免折返后的保护膜206的运动方向与料带201的运动发生干涉。显然，偏转单元26还可以包括更多的偏转轴，以改变保护膜206的运动方向，防止与料带201发生干涉。
65.在一些实施例中，固定架10与撕膜组件20相配合以提供物料202的实施过程大致为：首先，将料带201卷绕而成的料卷200放置在固定架10上，并使料带201的一端经过平台面222并穿过运动腔224。然后，将穿过运动腔224的料带201上的保护膜206经运动腔224的上腔壁228折返并与底片204相分离，折返后的保护膜206依次穿过第一偏转轴262、第二偏转轴264和第三偏转轴266，最终与折返驱动件连接。接着，将底片204放置在容置槽226的槽底，并且将底片204的一端顺放在导向件24上，此时，底片204上露出物料202，调节组件50和视觉组件40可以相配合地从底片204上吸附物料202。接着，待容置槽226的槽底上的物料202被调节组件50吸附完后，折返驱动件拉动保护膜206运动，保护膜206在折返驱动件的拉动下运动，并且依靠与底片204之间的粘性拉动底片204向前运动并与底片204分离，吸附完
物料202的底片204顺着导向件24运动至回收位置，直至容置槽226的槽底上露出预定数量的物料202。如此循环往复地提供物料202。
66.在一实施方式中，折返驱动件可以包括电机(图未示)和卷筒(图未示)，卷筒与电机可拆卸连接，电机驱动卷筒转动，以使保护膜206卷绕在卷筒上，从而拉动保护膜206转动。待卷筒上缠绕满保护膜206时，可以更换新的卷筒。或者，折返驱动件还可以由两个相互啮合的摩擦轮组成，两个相互啮合的摩擦轮夹住保护膜206，以带动保护膜206运动，并将保护膜206引导至指定的位置。
67.在一实施方式中，请参阅图3，第二偏转轴264为倾斜设置，第二偏转轴264的下端与第三偏转轴266连接，第二偏转轴264的轴向与第一偏转轴262的轴向之间的夹角为45
°
，第二偏转轴264的轴向与第三偏转轴266的轴向之间的夹角也为45
°
。如此，通过设置第二偏转轴264与第三偏转轴266连接且限定二者的轴向之间的夹角为45
°
，便于顺滑地改变保护膜206的运动方向。显然，第二偏转轴264的轴向与第一偏转轴262的轴向之间的夹角还可以为10
°
、15
°
、30
°
、60
°
、75
°
、80
°
等。
68.在一实施方式中，请参阅图1，导向件24背离架体22的一侧为弧形面，用于将底片204导向至回收位置。其中，该回收位置可设置于供料平台70的下方，该回收装置也可以为设置于供料平台70的下方的回收箱等具有收纳功能的物件。
69.本技术实施例中，请参阅图1，固定架10和撕膜组件20所形成的飞达机构的数量可以为四个，四个飞达机构间隔设置。如此，便于同时提供多个物料202，提升供应物料202的效率。显然，飞达机构的数量还可以为一个、两个、三个、五个或更多个。其中，预定位置300的数量可以为一个、两个、三个或更多个，本技术实施例对预定位置300的数量不作限定，如此，能够提升上料的效率。
70.本技术实施例中，请参阅图1，移载组件30包括第一滑动单元32和第二滑动单元34，第一滑动单元32的数量为两个，两个第一滑动单元32间隔设置且位于撕膜组件20的两侧，两个第一滑动单元32均设置在供料平台70上，第二滑动单元34的两端分别与两个第一滑动单元32连接。视觉组件40和调节组件50均设置于第二滑动单元34上，视觉组件40和调节组件50在第一滑动单元32、第二滑动单元34的驱动下分别沿第一方向和第二方向运动。如此，通过设置两个第一滑动单元32，便于保持第二滑动单元34、调节组件50和吸附组件在运动时的平衡性，有利于精准地取放物料202。其中，第一滑动单元32和第二滑动单元34可以为直线模组。撕膜组件20大致位于两个第一滑动单元32的中部位置。为了便于说明和理解，本技术实施例定义第一方向为如图1所示的x轴方向，第二方向为如图1所示的y轴方向，第三方向为如图1所示的z轴方向，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直。
71.可以理解地，在其他的实施例中，第一滑动单元32的数量还可以为一个，移载组件30还包括与第一滑动单元32间隔设置的导轨(图未示)，导轨设置在供料平台70上，第二滑动单元34的两端分别与第一滑动单元32和导轨连接。
72.本技术实施例中，请参阅图4，调节驱动件52设置于第二滑动单元34，且吸附件54在调节驱动件52的驱动下可沿第三方向移动并以第三方向为轴进行转动。如此，调节组件50一方面可以驱动吸附件54移动以取放物料202，另一方面还可以调整吸附件54的角度，以便于精准地取放物料202。其中，调节驱动件52驱动吸附件54沿第三方向移动和以第三方向为轴旋转的结构可以为包括一个沿第三方向滑动的滑动气缸，滑动气缸的输出端设置有绕
第三方向转动的旋转气缸，旋转气缸的输出端连接所述吸附件。吸附件54的数量可以为一个、两个、三个或更多个，本技术实施例对吸附件54的数量不作限定，具体可根据实际情况进行设定。
73.本技术实施例中，请参阅图4，视觉组件40包括设置于第二滑动单元34的第一取像器42和第一光源44，第一取像器42和第一光源44同轴设置，第一取像器42用于获取物料202的图像，第一光源44用于发出光线，以便于第一取像器42能够更清晰地获取物料202的图像。第一取像器42可以为工业相机或其他能够获取物料202图像的取像装置。
74.本技术实施例中，请参阅图4，校正组件60的数量为一个邻近所述撕膜组件20设置，且大致位于两个第一滑动单元32的中部位置。校正组件60包括邻近移载组件30和撕膜组件20设置的第二取像器62和第二光源64，第二取像器62设置于供料平台70且大致位于两个第一滑动单元32的中部位置，第二取像器62用于获取物料202的图像，第二光源64用于发出光线，以便于第二取像器62能够更清晰地获取物料202的图像。第二取像器62可以为工业相机或其他能够获取物料202图像的取像装置，第二取像器62和第一取像器42可以为同样的取像装置，也可以为不同的取像装置。
75.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本技术内。
76.最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本技术技术方案的精神和范围。