一种抛投网捕收件方法、设备及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及无人驾驶航空器，尤其涉及一种抛投网捕收件方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、现有技术中，随着无人驾驶航空器技术的不断发展，基于多旋翼无人机等航空器的空中物流业务开始得到普及。

2、但是，在目前的空中物流业务流中，仍需客户前往空中物流中转柜等特定区域、或特定装置、或特定服务点进行送件，与常规的物流快递柜送件在操作便捷性上并无差异。

3、基于上述现状，如何充分地利用多旋翼无人机等航空器的灵活性，提升客户货物送件效率，成为目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种抛投网捕收件方法，该方法包括：

2、在共同牵引一捕网的多个航空器到达当前发货订单对应的发货地址时，控制多个所述航空器调整至第一悬停位置，以使所述第一悬停位置下的捕网距离所述发货订单的抛投点的相对距离满足所述发货订单对应的发货地址的净空环境条件；

3、在获取到所述发货订单的待收件的货物信息后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第二悬停位置，以使所述第二悬停位置下的捕网的开口尺寸满足所述货物信息中的货物数据条件；

4、在获取到所述待收件的抛投对象后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第三悬停位置，以使所述第三悬停位置下的捕网的开口角度满足所述抛投对象的抛投姿态条件；

5、在获取到所述待收件的运动信息后，控制多个所述航空器调整至第四悬停位置，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。

6、可选地，所述在共同牵引一捕网的多个航空器到达当前发货订单对应的发货地址时，控制多个所述航空器调整至第一悬停位置，以使所述第一悬停位置下的捕网距离所述发货订单的抛投点的相对距离满足所述发货订单对应的发货地址的净空环境条件，包括：

7、根据所述发货地址的楼层、户型以及结构中的一种或多种确定当前符合抛投操作的净空环境条件；

8、根据所述净空环境条件设置所述相对距离的距离范围，并控制多个所述航空器中的至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。

9、可选地，所述在获取到所述发货订单的待收件的货物信息后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第二悬停位置，以使所述第二悬停位置下的捕网的开口尺寸满足所述货物信息中的货物数据条件，包括：

10、根据所述相对距离、所述货物信息中的货物长宽高数据、货物重量数据中的一种或多种确定所述货物数据条件；

11、调整至少一个所述航空器的悬停位置，以使所述开口尺寸满足所述货物数据条件，且保持至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。

12、可选地，所述在获取到所述待收件的抛投对象后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第三悬停位置，以使所述第三悬停位置下的捕网的开口角度满足所述抛投对象的抛投姿态条件，包括：

13、根据所述抛投对象的对象属性、抛投动作、所述货物长宽高数据、货物重量数据中的一种或多种确定所述抛投姿态条件；

14、调整至少一个所述航空器的悬停位置，以使所述开口角度满足所述抛投姿态条件，且保持至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。

15、可选地，所述在获取到所述待收件的运动信息后，控制多个所述航空器调整至第四悬停位置，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件，包括：

16、根据所述运动信息确定所述待收件的运动轨迹；

17、根据所述运动轨迹调整所述相对距离、所述开口尺寸以及所述开口角度中的一种或多种，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。

18、本发明还提出了一种抛投网捕收件设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

19、在共同牵引一捕网的多个航空器到达当前发货订单对应的发货地址时，控制多个所述航空器调整至第一悬停位置，以使所述第一悬停位置下的捕网距离所述发货订单的抛投点的相对距离满足所述发货订单对应的发货地址的净空环境条件；

20、在获取到所述发货订单的待收件的货物信息后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第二悬停位置，以使所述第二悬停位置下的捕网的开口尺寸满足所述货物信息中的货物数据条件；

21、在获取到所述待收件的抛投对象后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第三悬停位置，以使所述第三悬停位置下的捕网的开口角度满足所述抛投对象的抛投姿态条件；

22、在获取到所述待收件的运动信息后，控制多个所述航空器调整至第四悬停位置，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。

23、可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

24、根据所述发货地址的楼层、户型以及结构中的一种或多种确定当前符合抛投操作的净空环境条件；

25、根据所述净空环境条件设置所述相对距离的距离范围，并控制多个所述航空器中的至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。

26、可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

27、根据所述相对距离、所述货物信息中的货物长宽高数据、货物重量数据中的一种或多种确定所述货物数据条件；

28、调整至少一个所述航空器的悬停位置，以使所述开口尺寸满足所述货物数据条件，且保持至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。

29、可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

30、根据所述抛投对象的对象属性、抛投动作、所述货物长宽高数据、货物重量数据中的一种或多种确定所述抛投姿态条件；

31、调整至少一个所述航空器的悬停位置，以使所述开口角度满足所述抛投姿态条件，且保持至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内；

32、根据所述运动信息确定所述待收件的运动轨迹；

33、根据所述运动轨迹调整所述相对距离、所述开口尺寸以及所述开口角度中的一种或多种，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。

34、本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有抛投网捕收件程序，抛投网捕收件程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的抛投网捕收件方法的步骤。

35、实施本发明的抛投网捕收件方法、设备及计算机可读存储介质，通过在共同牵引一捕网的多个航空器到达当前发货订单对应的发货地址时，控制多个所述航空器调整至第一悬停位置，以使所述第一悬停位置下的捕网距离所述发货订单的抛投点的相对距离满足所述发货订单对应的发货地址的净空环境条件；在获取到所述发货订单的待收件的货物信息后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第二悬停位置，以使所述第二悬停位置下的捕网的开口尺寸满足所述货物信息中的货物数据条件；在获取到所述待收件的抛投对象后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第三悬停位置，以使所述第三悬停位置下的捕网的开口角度满足所述抛投对象的抛投姿态条件；在获取到所述待收件的运动信息后，控制多个所述航空器调整至第四悬停位置，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。实现了一种高效的抛投网捕收件方案，极大程度地简化了客户的送件效率，提升了空中物流效率。