1.一种搬运夹具，其特征在于，包括夹具本体以及设置在所述夹具本体上的驱动机构、夹持力传递机构和夹持机构，所述夹持力传递机构包括传动连接杆、传动轴、传动盘以及至少三根的连杆，所述驱动机构包括伸缩件，所述伸缩件的活动端与所述传动连接杆铰接，所述传动连接杆与所述传动轴相连，所述传动轴通过传动轴承设置在所述夹具本体上，所述传动盘与所述传动轴的输出端固定连接，所述夹持机构包括至少三个的夹持组件，所述夹持组件包括连接座、滑块、导轨和夹指，多个所述夹持组件的导轨沿所述传动轴为轴心中心对称设置在所述夹具本体上，所述滑块设置在所述导轨上并可沿所述导轨滑动，所述连接座固定在所述滑块上，所述夹指设置在所述连接座上，所述传动盘沿所述传动轴为轴心中心对称设有至少三个连接部，所述连杆的一端与所述连接部铰接，另一端与所述连接座铰接，所述传动轴带动所述传动盘转动进而带动所述夹指沿以所述传动轴为中心的圆的径向运动。
2.根据权利要求1所述的搬运夹具，其特征在于，所述驱动机构还包括伺服电机和减速器，所述伸缩件为电缸，所述伺服电机固定在所述夹具本体上，所述伺服电机的输出端与所述减速器相连，所述减速器与所述电缸传动连接。
3.根据权利要求2所述的搬运夹具，其特征在于，所述夹具本体包括连接法兰、夹具骨架和夹具加强杆，所述连接法兰设置在夹具骨架上并用于连接机器人，所述夹具加强杆在夹具骨架内。
4.一种搬运系统，其特征在于，包括机器人、权利要求2或3所述的搬运夹具以及设置在所述搬运夹具上的夹指位移测量模块，视觉模块和测距模块，所述搬运夹具通过所述夹具本体与机器人相连，所述视觉模块用于识别工件并获取法件的位置坐标和外观尺寸，所述测距模块用于测量拍照距离获并获取所述搬运夹具与工件之间的距离，所述夹指位移检测模块用于检测所述夹指的运动位移，所述驱动机构、夹指位移测量模块，视觉模块和测距模块均与所述机器人的控制系统通信连接并将检测的信号传递给所述机器人的控制系统，所述机器人的控制系统接收信号控制所述驱动机构运动。
5.根据权利要求4所述的搬运系统，其特征在于，所述夹指位移测量模块包括位移传感器，所述连接座上均设有所述位移传感器，所述位移传感器与所述机器人的控制系统通信连接。
6.根据权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，所述视觉模块包括相机、图像处理单元、光源、防护罩，所述防护罩固定在所述夹具本体上，所述光源、相机、图像处理单元固定在所述防护罩上，所述相机与所述图像处理单元通信连接，所述图像处理单元与所述机器人的控制系统通信连接。
7.根据权利要求4或5所述的搬运系统，其特征在于，所述测距模块包括安装板和测距传感器，所述测距传感器通过所述安装板固定在所述夹具本体上，所述测距传感器与所述机器人的控制系统通信连接。
8.一种工件的搬运方法，其特征在于，利用权利要求4～7任意一项所述的搬运系统执行，包括如下步骤：