存取装置、存取系统、仓储系统和货物存取方法与流程

本技术涉及仓储物流领域，特别涉及一种存取装置、存取系统、仓储系统和货物存取方法。

背景技术：

1、存取机构是仓储系统的重要组成部分，其在货架上移动，并将货物存入货架上的目标储位，或者，将目标储位处的货物取出，实现对目标储位的货物存取。

2、在对货物进行存取操作的过程中，需要获取储位信息，例如，在取货过程中需要获取目标储位处货物与存取机构的存取部之间的距离，从而精确控制存取部准确伸出到位；再例如，在存货过程中，需要确定目标储位是否已被占用，以及目标储位的空间是否足够容纳货物，以判断是否能够顺利存货。

3、为了获取储位信息，传统的检测方式为，依靠存取机构上的相机和光电传感器等多种检测部件，组合进行测量，不仅结构复杂，过程繁琐，而且，需要在存取机构到达目标储位处时才能进行检测，且存取机构到达目标储位处会出现明显停顿，待检测到数据后再进行存取工作，工作流畅度较低，影响存取效率。

技术实现思路

1、本技术所要解决的一个技术问题为：提高货物存取效率。

2、为了解决上述技术问题，本技术提供一种存取装置，包括：

3、存取机构，被配置为相对于货架移动，并对货架上的目标储位进行货物存取；和

4、激光雷达，设置在存取机构上，并被配置为在存取机构向目标储位移动过程中进行扫描，获取目标储位的信息，以使存取机构到达目标储位处后，根据目标诸位的信息，对目标储位进行货物存取。

5、在一些实施例中，存取机构被配置为在移动至目标储位之前，先移动至目标储位所在高度，再在目标储位所在高度上，继续朝目标储位移动，激光雷达在存取机构移动至目标储位所在高度后，开始进行扫描；和/或，激光雷达在存取机构向目标储位移动的过程中，持续扫描。

6、在一些实施例中，存取机构被配置为在移动至目标储位之前，边水平移动，边竖向移动，并先移动至目标储位所在高度，再在目标储位所在高度上，继续沿水平方向朝目标储位移动。

7、在一些实施例中，存取机构具有用于承载货物的载货部，激光雷达设置于载货部的沿第一方向的至少一侧，第一方向与上下方向和存取机构的货物存取方向相交。

8、在一些实施例中，存取装置包括两组激光雷达，每组激光雷达包括至少一个激光雷达，两组激光雷达位于载货部的沿第一方向的两侧。

9、在一些实施例中，两组激光雷达安装高度相同，且在第一方向上与载货部的间距相同。

10、在一些实施例中，目标储位的信息包括以下至少之一：

11、目标储位处的货物与存取机构在存取机构的货物存取方向上的距离；

12、目标储位是否已被占用；

13、目标储位处的空间是否足够容纳待存放的货物。

14、在一些实施例中，激光雷达被配置为以下至少之一：

15、对货架上待取货的目标储位处的货物进行扫描，获取目标储位处的货物的点云数据，以确定目标储位处的货物与存取机构在存取机构的货物存取方向上的距离；

16、对货架上待存货的目标储位进行扫描，并根据是否可获取目标储位处的货物的点云数据，来确定待存货的目标储位是否已被占用；

17、对货架上位于待存货的目标储位两侧的储位进行扫描，获取目标储位两侧的储位处的货物的点云数据，以确定目标储位处的空间是否足够容纳待存放的货物。

18、在一些实施例中，激光雷达为单线激光雷达或多线激光雷达；和/或，存取装置还包括检测装置，检测装置在存取机构到达目标储位处时，对目标储位进行检测，以获取目标储位的信息。

19、另外，本技术还提供一种存取系统，其包括：

20、任一实施例的存取装置；和

21、驱动机构，与存取机构驱动连接，以驱动存取机构相对于货架移动。

22、在一些实施例中，驱动机构包括竖轨、行走轮和升降机，竖轨通过行走轮可移动地设置在货架的至少两根横梁上，以通过行走轮在横梁上的行走带动竖轨相对于货架横向移动，存取机构通过升降机可升降地设置在竖轨上，以在升降机的驱动下沿竖轨竖向移动。

23、此外，本技术还提供一种仓储系统，其包括：

24、货架；和

25、任一实施例的存取系统。

26、此外，本技术还提供一种基于任一实施例的仓储系统的货物存取方法，其包括：

27、存取机构根据存取任务确定货架上目标储位的坐标，并根据所确定的目标储位的坐标，朝目标储位移动；

28、在存取机构朝目标储位移动的过程中，存取机构上的激光雷达进行扫描，获取目标储位的信息；

29、存取机构在到达目标储位处后，根据所获取的目标诸位的信息，对目标储位进行货物存取。

30、在一些实施例中，存取机构上的激光雷达进行扫描，获取目标储位的信息包括：

31、激光雷达进行扫描，获得扫描范围内的点云数据；

32、从所获得的扫描范围内的点云数据中，识别得到目标储位相关的点云数据；

33、根据目标储位相关的点云数据，获取目标储位的信息。

34、在一些实施例中，从所获得的扫描范围内的点云数据中，识别得到目标储位相关的点云数据包括：

35、确定激光雷达扫描时存取机构与目标储位之间的距离；

36、根据扫描范围内的点云数据以及所确定的存取机构与目标储位之间的距离，从所获得的扫描范围内的点云数据中，识别得到目标储位相关的点云数据。

37、在一些实施例中，目标储位相关的点云数据包括以下至少之一：

38、目标储位处的货物的点云数据；

39、目标储位两侧的储位处的货物的点云数据。

40、在一些实施例中，根据目标储位相关的点云数据，获取目标储位的信息包括以下至少之一：

41、根据待取货的目标储位处的货物的点云数据，确定目标储位处的货物与存取机构在存取机构的货物存取方向上的距离；

42、根据是否可获取待存货的目标储位处的货物的点云数据，确定待存货的目标储位是否已被占用；

43、根据目标储位两侧的储位处的货物的点云数据，确定目标储位处的空间是否足够容纳待存放的货物。

44、在一些实施例中，确定激光雷达扫描时存取机构与目标储位之间的距离包括：

45、确定存取机构扫描时已经移动的距离；

46、根据存取机构的起始位置的坐标、目标储位的坐标以及述存取机构扫描时已经移动的距离，确定存取机构与目标储位之间的距离。

47、在一些实施例中，在存取机构上的激光雷达进行扫描，获取目标储位的信息的过程中，激光雷达持续进行扫描，并根据不同次扫描结果是否一致，来确定所获取到的目标储位的信息是否可信。

48、在一些实施例中，如果在存取机构朝目标储位移动过程中，激光雷达一直无法获取可信的目标储位的信息，则转用设置在存取机构上的检测装置，在存取机构到达目标储位处后，对目标储位进行检测。

49、通过在存取机构上设置激光雷达，并由激光雷达在存取机构向目标储位移动过程中扫描获取目标储位的信息，可使得存取机构在到达目标储位时，无需再停下等待目标储位信息的获取，而是可直接进行存取操作，因此，可有效提升存取工作的流畅性，提高存取效率。

50、通过以下参照附图对本技术的示例性实施例进行详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。