倒车控制方法、装置、系统及垃圾转运车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及环卫机械技术领域，特别是涉及一种倒车控制方法、装置、系统及垃圾转运车。
【背景技术】
[0002]垃圾转运车在上料之前，需要与垃圾压缩机的料口准确对接，以实现垃圾压缩机推动压缩料上料至垃圾转运车的箱体内。目前，操作人员主要通过观看反光镜进行倒车，首先使垃圾转运车进入两个辅助栏杆之间，继而使垃圾转运车的箱体与垃圾压缩机的料口对接。
[0003]现有技术存在的缺陷在于，准确将垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接，依赖于操作人员的主观经验，如果操作人员判断错误或者经验不足，经常会导致垃圾转运车与辅助栏杆或者垃圾压缩机相撞，从而损坏垃圾转运车和垃圾压缩机设备。此外，人工倒车的操作效率也比较低。
【发明内容】
[0004]本发明实施例提供了一种倒车控制方法、装置、系统及垃圾转运车，以使垃圾转运车与垃圾压缩机料口准确对接，减少碰撞发生，并提高倒车的效率。
[0005]本发明实施例所提供的倒车控制方法，包括:
[0006]获取摄像机采集的当前帧图像；
[0007]对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；
[0008]根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；
[0009]根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；
[0010]根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车。
[0011 ] 较佳的，所述对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息，包括:
[0012]对当前帧图像进行灰度化处理；
[0013]对灰度化处理后的当前帧图像进行边缘检测；
[0014]根据当前帧图像的边缘检测结果信息，识别参照物并提取参照物的图像几何信息。
[0015]优选的，所述对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息，包括:当当前帧图像中包含完整的辅助栏杆影像时，确定辅助栏杆为参照物；
[0016]所述根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息，包括:根据垃圾转运车相对辅助栏杆的位置信息，确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
[0017]优选的，所述对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息，包括:当当前帧图像中包含垃圾压缩机料口影像且不包含完整的辅助栏杆影像时，确定垃圾压缩机料口为参照物；
[0018]所述根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息，包括:根据垃圾转运车相对垃圾压缩机料口的位置信息，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
[0019]较佳的，所述方法还包括:输出垃圾转运车的倒车规划路径信息；和/或
[0020]当监测到垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接后，输出对接提示信息。
[0021]在本发明实施例的技术方案中，根据摄像机所采集的当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；然后，根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车。相比现有技术，垃圾转运车在倒车时与辅助栏杆或者垃圾压缩机的碰撞大大减少，垃圾转运车能够与垃圾压缩机料口准确对接，智能化程度较高，从而提高了倒车的效率。
[0022]基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种倒车控制装置，包括:
[0023]获取单元，用于获取摄像机采集的当前帧图像；
[0024]识别单元，用于对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；
[0025]第一确定单元，用于根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；
[0026]第二确定单元，用于根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；
[0027]控制单元，用于根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车。
[0028]较佳的，所述识别单元，具体用于对当前帧图像进行灰度化处理；对灰度化处理后的当前帧图像进行边缘检测；根据当前帧图像的边缘检测结果信息，识别参照物并提取参照物的图像几何信息。
[0029]优选的，所述识别单元，具体用于当当前帧图像中包含完整的辅助栏杆影像时，确定辅助栏杆为参照物；
[0030]所述第二确定单元，具体用于根据垃圾转运车相对辅助栏杆的位置信息，确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
[0031]优选的，所述识别单元，还具体用于当当前帧图像中包含垃圾压缩机料口影像且不包含完整的辅助栏杆影像时，确定垃圾压缩机料口为参照物；
[0032]所述第二确定单元，还具体用于根据垃圾转运车相对垃圾压缩机料口的位置信息，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
[0033]较佳的，所述装置还包括:输出单元，用于输出垃圾转运车的倒车规划路径信息；和/或，当监测到垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接后，输出对接提示信息。
[0034]同理，采用该倒车控制装置，垃圾转运车在倒车时与辅助栏杆或者垃圾压缩机的碰撞大大减少，垃圾转运车能够与垃圾压缩机料口准确对接，智能化程度较高，从而提高了倒车的效率。
[0035]基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种倒车控制系统，包括:
[0036]安装于垃圾转运车尾部的摄像机；
[0037]控制设备，与摄像机信号连接，用于对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车。
[0038]较佳的，所述控制设备，具体用于对当前帧图像进行灰度化处理；对灰度化处理后的当前帧图像进行边缘检测；根据当前帧图像的边缘检测结果信息，识别参照物并提取参照物的图像几何信息。
[0039]优选的，所述控制设备，具体用于当当前帧图像中包含完整的辅助栏杆影像时，确定辅助栏杆为参照物；及根据垃圾转运车相对辅助栏杆的位置信息，确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
[0040]优选的，所述控制设备，还具体用于当当前帧图像中包含垃圾压缩机料口影像且不包含完整的辅助栏杆影像时，确定垃圾压缩机料口为参照物；及根据垃圾转运车相对垃圾压缩机料口的位置信息，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划