11作为参照物。
[0079]在该阶段，步骤102中:当当前帧图像中包含垃圾压缩机料口影像且不包含完整的辅助栏杆影像时，确定垃圾压缩机料口为参照物；步骤104具体为:根据垃圾转运车相对垃圾压缩机料口的位置信息，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
[0080]可根据图像中垃圾压缩机料口影像的几何信息以及存储的摄像机的标定信息，计算出使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
[0081 ] 所述使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口是指:使垃圾转运车的箱体上料口与垃圾压缩机料口在空间上对正，当垃圾转运车直线后退一定距离，可刚好与垃圾压缩机料口对接。所述后退是指:垃圾转运车车体仅向后直线倒车而不进行转向。
[0082]具体的，以摄像机所采集图像的垂直中心线5为参考对准线，计算料口中心在图像中的位置，计算步骤如下:
[0083]确定图像中垃圾压缩机料口 11的四边形影像的四个顶点坐标。
[0084]根据四个顶点坐标，确定四边形影像的中心点坐标，即四边形影像的两个对角线的交点O的坐标。
[0085]判断四边形影像的中心点O与图像的垂直中心线5的相对位置。如图5a所示，当O点位于图像的垂直中心线5左侧时，表明垃圾转运车车体偏右，需要右转微调车体，直至中心点O进入冗余区域6 ;如图5b所示，当O点位于图像的垂直中心线5右侧时，表明垃圾转运车车体偏左，需要左转微调车体，直至中心点O进入冗余区域6。如图5c所示，当O点位于冗余区域6内时，表明垃圾转运车车体与垃圾压缩机料口 11基本对准，可使垃圾转运车直接后退。
[0086]可根据上述策略具体确定出使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
[0087]在垃圾转运车倒车至与垃圾压缩机料口对接位置的整个过程，可根据摄像机实时采集的图像，动态更新垃圾转运车的倒车规划路径信息，做到实时反馈控制。当垃圾压缩机料口 11的中心点O位于冗余区域6，并且垃圾压缩机料口 11的几何尺寸达到设定阈值时，倒车停止，此时，垃圾转运车可与垃圾压缩机料口 11准确对接。
[0088]在本发明的一个较佳实施例中，倒车控制方法还包括:输出垃圾转运车的倒车规划路径信息；和/或当监测到垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接后，输出对接提示信息。通过该方法方案，操作人员可及时了解垃圾转运车自动倒车的规划路径，以及垃圾转运车与垃圾压缩机料口的对接情况。
[0089]在本发明实施例的技术方案中，根据摄像机所采集的当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；然后，根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车。相比现有技术，垃圾转运车在倒车时与辅助栏杆或者垃圾压缩机的碰撞大大减少，垃圾转运车能够与垃圾压缩机料口准确对接，智能化程度较高，从而提高了倒车的效率。
[0090]如图6所示，基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种倒车控制装置，包括:
[0091]获取单元21，用于获取摄像机采集的当前帧图像；
[0092]识别单元22，用于对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；
[0093]第一确定单元23，用于根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；
[0094]第二确定单元24，用于根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；
[0095]控制单元25，用于根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车。
[0096]较佳的，识别单元22，具体用于对当前帧图像进行灰度化处理；对灰度化处理后的当前帧图像进行边缘检测；根据当前帧图像的边缘检测结果信息，识别参照物并提取参照物的图像几何信息。
[0097]优选的，识别单元22，具体用于当当前帧图像中包含完整的辅助栏杆影像时，确定辅助栏杆为参照物；
[0098]第二确定单元24，具体用于根据垃圾转运车相对辅助栏杆的位置信息，确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
[0099]优选的，识别单元22，还具体用于当当前帧图像中包含垃圾压缩机料口影像且不包含完整的辅助栏杆影像时，确定垃圾压缩机料口为参照物；
[0100]第二确定单元24，还具体用于根据垃圾转运车相对垃圾压缩机料口的位置信息，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
[0101]较佳的，倒车控制装置还包括:输出单元(图中未示出)，用于输出垃圾转运车的倒车规划路径信息；和/或，当监测到垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接后，输出对接提示
?目息O
[0102]同理，采用该倒车控制装置，垃圾转运车在倒车时与辅助栏杆或者垃圾压缩机的碰撞大大减少，垃圾转运车能够与垃圾压缩机料口准确对接，智能化程度较高，从而提高了倒车的效率。
[0103]可参考图1所示，基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种倒车控制系统，包括:
[0104]安装于垃圾转运车2尾部的摄像机7 ；
[0105]控制设备4，与摄像机7信号连接，用于对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机7的标定信息，确定垃圾转运车2相对参照物的位置信息；根据垃圾转运车2相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车2的倒车规划路径信息；根据垃圾转运车2的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车2倒车。
[0106]摄像机在垃圾转运车上的安装位置不限，可以理解的，摄像机的安装位置不同，摄像机参数也不相同。如图1所示，为简化计算过程，优选将摄像机7安装在垃圾转运车2的尾部、箱体的下方，并且居中设置，摄像机7的视角水平设置。
[0107]较佳的，控制设备4，具体用于对当前帧图像进行灰度化处理；对灰度化处理后的当前帧图像进行边缘检测；根据当前帧图像的边缘检测结果信息，识别参照物并提取参照物的图像几何信息。
[0108]优选的，控制设备4，具体用于当当前帧图像中包含完整的辅助栏杆影像时，确定辅助栏杆为参照物；及根据垃圾转运车相对辅助栏杆的位置信息，确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
[0109]优选的，控制设备4，还具体用于当当前帧图像中包含垃圾压缩机料口影像且不包含完整的辅助栏杆影像时，确定垃圾压缩机料口为参照物；及根据垃圾转运车相对垃圾压缩机料口的位置信息，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
[0110]较佳的，该系统还包括输出设备(位于垃圾转运车的驾驶舱内，图中未示出)，控制设备4还与该输出设备信号