一种管道检测清扫机器人的清扫装置的制作方法

本实用新型涉及清扫机器人技术领域，尤其涉及一种管道检测清扫机器人的清扫装置。

背景技术：

地铁通风空调管道在长期使用中会积累许多灰尘、病菌及放射物等，这些有害物质在送风过程中便污染了空气，长期被人体吸入，就会危害大众的健康，风管内很容易就会滋生并积聚大量的有害颗粒和灰尘、尘螨、细菌、病毒及碳放射物等有害物质，空调开启后，风管内和黏附在滤尘网上的灰尘和病菌就会在送风的过程中被吹到室内，一旦接触到人体皮肤或被吸入体内后沉积在呼吸道中，就可能使人产生打喷嚏、皮肤骚痒、鼻塞、哮喘等不适，甚至会引发呼吸系统疾病，严重危害着人体健康。基于此，管道清扫机器人应运而生。机器人的清扫装置是清扫动作的直接执行机构，其结构的合理性直接影响机器人的清扫效率和清扫质量。如何设计一种清扫角度和位置调节方便、清扫无死角的管道检测清扫机器人的清扫装置是本实用新型所要解决的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种清扫角度和位置调节方便、清扫无死角的管道检测清扫机器人的清扫装置。

本实用新型通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

一种管道检测清扫机器人的清扫装置，包括五轴机械臂、真空吸附装置和集尘器，所述的五轴机械臂包括第一底座、第二底座、第三底座、第四底座和第五底座，所述的第二底座可转动的安装在第一底座上，所述的第二底座、第三底座、第四底座及第五底座之间依次铰接，所述的第一底座、第二底座、第三底座、第四底座和第五底座上分别安装有第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机，所述第一电机的输出轴安装在第二底座上，驱动第二底座转动，所述的第二电机、第三电机、第四电机分别安装在第二底座和第三底座、第三底座和第四底座、第四底座和第五底座的铰接处，所述第五底座上安装有毛刷，所述的第五电机通过同步带轮及同步带和毛刷连接，所述的第一底座、第二底座、第三底座和第四底座上分别设置有第一撞针、第二撞针、第三撞针和第四撞针，所述的第二底座、第三底座、第四底座及第五底座上分别设置有第一限位开关、第二限位开关、第三限位开关和第四限位开关，所述的第一撞针、第二撞针、第三撞针及第四撞针分别和第一限位开关、第二限位开关、第三限位开关及第四限位开关一一对应设置。

优选的，所述的一种管道检测清扫机器人的清扫装置，所述的毛刷包括毛刷转轴和刷毛，所述的刷毛布设于毛刷转轴周围，所述的毛刷转轴通过同步带轮及同步带和第五电机连接。

优选的，所述的一种管道检测清扫机器人的清扫装置，所述的第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机上都连接有减速器。

优选的，所述的一种管道检测清扫机器人的清扫装置，所述的第四底座上设置有支撑架，所述的支撑架上安装有红外相机。

优选的，所述的一种管道检测清扫机器人的清扫装置，所述的第一底座、真空吸附装置和集尘器都安装在机器人本体上，所述的真空吸附装置和集尘器连接。

优选的，所述的一种管道检测清扫机器人的清扫装置，所述的真空吸附装置包括真空泵和真空吸头组，所述的真空吸头组和真空泵连接，所述的集尘器和真空泵连接。

本实用新型的优点在于：本实用新型通过第一电机配合机器人的行走，可进行水平方向上清扫位置的调整，通过第二电机、第三电机和第四电机进行竖直方向上清扫位置的调整，整个机械臂位置调整灵活，使得清扫无死角，有助于提高清扫效率和清扫质量。

进一步，真空吸附装置将风管中打落的粉尘吸出，集尘器将粉尘颗粒进行收集，避免粉尘飞扬。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型第五底座处的结构示意图。

图3为本实用新型真空吸附装置和集尘器位置示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种管道检测清扫机器人的清扫装置，包括五轴机械臂、真空吸附装置1和集尘器2，所述的五轴机械臂包括第一底座3、第二底座4、第三底座5、第四底座6和第五底座7，所述的第二底座4可转动的安装在第一底座3上，所述的第二底座4、第三底座5、第四底座6及第五底座7之间依次铰接，所述的第一底座3、第二底座4、第三底座5、第四底座6和第五底座7上分别安装有第一电机8、第二电机9、第三电机10、第四电机11和第五电机12，所述第一电机8的输出轴安装在第二底座4上，驱动第二底座4转动，所述的第二电机9、第三电机10、第四电机11分别安装在第二底座4和第三底座5、第三底座5和第四底座6、第四底座6和第五底座7的铰接处，所述第五底座7上安装有毛刷13，所述的第五电机12通过同步带轮14及同步带15和毛刷13连接，所述的第一底座3、第二底座4、第三底座5和第四底座6上分别设置有第一撞针16、第二撞针、第三撞针和第四撞针，所述的第二底座4、第三底座5、第四底座6及第五底座7上分别设置有第一限位开关17、第二限位开关、第三限位开关和第四限位开关（由于第二撞针、第三撞针及第四撞针和第二限位开关、第三限位开关及第四限位开关配合原理相同，所以附图中仅标出了第一撞针和第一限位开关，第二撞针、第三撞针、第四撞针、第二限位开关、第三限位开关及第四限位开关图中未标出），所述的第一撞针16、第二撞针、第三撞针及第四撞针分别和第一限位开关17、第二限位开关、第三限位开关及第四限位开关一一对应设置。

五轴机械臂由第一电机驱动整个机械臂的回转动作，第一底座上设有第一撞针，在第二底座上设有第一限位开关，当回转时，第一撞针碰到第一限位开关时回转停止，不在做超越行程的动作；第二电机驱动第二底座以上机械臂的回转动作，第二底座上设有第二轴撞针，在第三底座上设有第二限位开关，当回转时，第二撞针碰到第二限位开关时回转停止，不在做超越行程的动作；第三电机驱动第三底座以上机械臂的回转动作，第三底座上设有第三撞针，在第四底座上设有第三限位开关，当回转时，第三撞针碰到第三限位开关时回转停止，不在做超越行程的动作；第四电机驱动第四底座以上机械臂的回转动作，第四底座上设置有第四撞针，在第五底座上设置有第四限位开关，当回转时，第四撞针碰到第四限位开关时回转停止，不在做超越行程的动作；第五电机驱动清洗转轴回转动作，清洗转轴驱动毛刷进行管道清扫；本实用新型通过第一电机配合机器人的行走，可进行水平方向上清扫位置的调整，通过第二电机、第三电机和第四电机进行竖直方向上清扫位置的调整，整个机械臂位置调整灵活，使得清扫无死角，有助于提高清扫效率和清扫质量。

优选的，所述的毛刷13包括毛刷转轴18和刷毛19，所述的刷毛19布设于毛刷转轴18周围，所述的毛刷转轴18通过同步带轮14及同步带15和第五电机12连接。

优选的，所述的第一电机8、第二电机9、第三电机10、第四电机11和第五电机12上都连接有减速器。

优选的，所述的第四底座上设置有支撑架20，所述的支撑架20上安装有红外相机21。

红外相机可对清扫过程进行实时拍摄，方便清扫动作的控制。

优选的，所述的第一底座3、真空吸附装置1和集尘器2都安装在机器人本体上，所述的真空吸附装置1和集尘器2连接；所述的真空吸附装置1包括真空泵22和真空吸头组23，所述的真空吸头组23和真空泵22连接，所述的集尘器2和真空泵22连接。

真空吸附装置将风管中打落的粉尘吸出，集尘器将粉尘颗粒进行收集，避免粉尘飞扬。

本实用新型通过第一电机配合机器人的行走，可进行水平方向上清扫位置的调整，通过第二电机、第三电机和第四电机进行竖直方向上清扫位置的调整，整个机械臂位置调整灵活，使得清扫无死角，有助于提高清扫效率和清扫质量；进一步，真空吸附装置将风管中打落的粉尘吸出，集尘器将粉尘颗粒进行收集，避免粉尘飞扬。

需要说明的是，在本文中，如若存在第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。