1.一种管道内部清理机器人(100)，其特征在于，包括驱动模块(110)、清理模块(130)及中间支撑模块(150)；
2.根据权利要求1所述管道内部清理机器人(100)，其特征在于，所述中间支撑模块(150)还设有连接座(152)及升降支撑结构(157)；
3.根据权利要求2所述管道内部清理机器人(100)，其特征在于，所述中间支撑模块(150)还设有电缸(151)及连接板(153)；
4.根据权利要求3所述管道内部清理机器人(100)，其特征在于，所述升降支撑结构(157)包括长连杆(158)及短连杆(159)，所述短连杆(159)一端转动连接所述长连杆(158)的中部，另一端转动连接所述连接板(153)，所述长连杆(158)一端转动连接所述连接座(152)，另一端转动连接所述驱动模块(110)；
5.根据权利要求1所述管道内部清理机器人(100)，其特征在于，所述清理模块(130)设有旋转装置(132)、纵移滑轨(133)及清理组件；
6.根据权利要求5所述管道内部清理机器人(100)，其特征在于，所述清理组件包括吸尘装置(134)及清扫装置(135)，所述清扫装置(135)的清扫方向邻近所述吸尘装置(134)，以使所述吸尘装置(134)收集清扫对象；或者，
7.根据权利要求6所述管道内部清理机器人(100)，其特征在于，所述清理模块(130)还设有摄像头(136)，所述摄像头(136)安装于所述纵移滑轨(133)上，所述中间支撑模块(150)的连接座(152)或安装座(154)上，或者所述清理模块(130)的基座(131)上；
8.根据权利要求1所述管道内部清理机器人(100)，其特征在于，所述驱动模块(110)包括主体框架(118)、驱动电机(111)及驱动轮(115)；
9.根据权利要求8所述管道内部清理机器人(100)，其特征在于，所述驱动模块(110)还包括双排链轮(112)、两根链条(113)及两个单链轮(114)；
10.根据权利要求1至9中任一项所述管道内部清理机器人(100)，其特征在于，所述驱动模块(110)整体呈圆筒形或圆环形；或者，所述驱动模块(110)的数量为至少二个且各所述驱动模块(110)相对于所述中间支撑模块(150)均匀设置，以使各所述驱动模块(110)相对于所述待清理管道(200)的轴线均匀设置。