基于机器人的四通道喷纤固化流水线的制作方法

本实用新型属于浴缸制造设备技术领域，具体涉及一种基于机器人的四通道喷纤固化流水线。

背景技术：

随着人们的生活水平逐日提高，浴缸成为了卫生间必不可少的泡澡、洗浴用的设备。当前，较为常用的是由亚克力材料制成的浴缸，亚克力材料是一种有机板材(或称玻璃钢材料)，应用非常广泛。

但是，在亚克力浴缸制造工艺中，需要增强亚克力浴缸的刚度，因此往往会在已成型的亚克力缸体的背面喷涂一层树脂玻璃纤维，然后还得对其进行加热固化处理，从而提升缸体的刚度至所需的刚度。然而，在喷纤过程中容易出现缸体的表面因喷涂上的树脂、玻璃纤维重力而变形的问题，以致高质量产品的合格率低。而且目前，浴缸行业内还没有设计出一条具有空间利用率高、处理量大、产品质量佳、成品率高等优点的喷纤固化流水线。

可见，现有技术还有待改进和提高。

技术实现要素：

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种基于机器人的四通道喷纤固化流水线，具有自动化程度高、实用性和可靠性强、成品率高、浴缸产品质量佳、空间利用率高的优点。

为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：

一种基于机器人的四通道喷纤固化流水线，包括由依次连接的三台第一链条输送机与用于树脂纤维喷涂的喷涂机器人组成的喷纤工作线、烘箱、第二链条输送机；所述喷涂机器人设在位于中间的第一链条输送机的一侧；其中，还包括载板、用于支撑浴缸的辅助支撑架、控制装置、阻挡气缸和行程开关；

所述烘箱内部水平设有两组输送线，每组输送线包括上下设置的两台第三链条输送机；所述烘箱对应其内部的每台第三链条输送机的进口侧和出口侧分别设有可升降的门体；对应每组输送线设有一台可升降的第一皮带输送机，且每台第一皮带输送机的进口侧对应设置一条喷纤工作线；

所述第一链条输送机、第三链条输送机沿着其输送方向依次设置多个阻挡气缸，对应每个所述阻挡气缸的后侧设置一个行程开关；位于中间的所述第一链条输送机设有可升降旋转且位于阻挡气缸后侧的喷纤工作台，所述喷纤工作台顶面设有导向柱；

所述第一皮带输送机沿其输送方向设置两个行程开关；

所述第二链条输送机设于喷纤工作线的进口侧且与其垂直相接；所述第二链条输送机对应每条喷纤工作线设有可升降的第二皮带输送机和接近开关且在所述第二皮带输送机前侧设置阻挡气缸；

所述载板对应设有适于导向柱穿过的开孔，载板的前端和左端设有与阻挡气缸的档杆相接的梯形开口；

所述辅助支撑架包括与浴缸形状一致、用于支撑浴缸的支撑座以及位于支撑座下方且置于载板上的支架，所述支撑座的内侧面和内顶面均固定有加强筋；所述支撑座的内顶面固定有位于加强筋下方的加固架；所述支撑座的外顶面设有缓冲层；所述支撑座的底部固定有框架，所述框架设有与加固架相接的支撑件；所述框架与支架可拆卸连接；

所述控制装置分别电性连接于喷涂机器人、第一链条输送机、第二链条输送机、第三链条输送机、接近开关、第一皮带输送机、第二皮带输送机、烘箱、门体、阻挡气缸、行程开关、喷纤工作台。

所述的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，还包括蒸汽发生器和树脂搅拌器；所述树脂搅拌器设有用于储存树脂的搅拌室和位于搅拌室外周且便于蒸汽与树脂热传递的蒸汽室；所述蒸汽发生器的蒸汽出口连通于蒸汽室，所述蒸汽室设有蒸汽排放口；所述搅拌室内设有温度传感器、用于搅拌树脂的搅拌棒和用于驱使搅拌棒工作的驱动机构，搅拌室设有树脂进料口和与喷涂机器人相连的树脂出料口；所述蒸汽发生器、树脂搅拌器、温度传感器分别电性连接于控制装置。

所述的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，所述树脂进料口设有用于封住树脂进料口且可转动的翻盖。

所述的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，所述搅拌室为圆柱形，蒸汽室为圆环柱形；所述蒸汽排放口设于蒸汽室的顶部；所述蒸汽出口通过管道连接于蒸汽室的底部；所述树脂出料口设于搅拌室的底部。

所述的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，还包括蜂鸣器、断纱检测器、设于喷涂机器人一侧的玻纤支架、多个用于玻纤束导引的导向部件；所述断纱检测器和多个导向部件分别设于玻纤支架上；所述玻纤束依次穿过导向部件、断纱检测器的孔眼、导向部件连接于喷涂机器人；所述蜂鸣器、断纱检测器分别电性连接于控制装置。

所述的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，所述导向部件包括固定架、设于固定架的导向环；所述导向环螺栓安装于固定架；所述固定架焊接或螺栓固定于玻纤支架；所述导向环是由塑料制成；所述玻纤支架包括底架、固定于底架的支撑竖杆、固定于支撑竖杆顶部的横杆以及支撑斜杆，所述支撑斜杆的两端分别与支撑竖杆、横杆相接；所述固定架分别固定连接于横杆、支撑竖杆，所述断纱检测器固定于支撑斜杆且位于两固定架之间；所述支撑竖杆和横杆之间的连接处设有倾斜设置的固定架。

所述的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，所述第一皮带输送机、第三链条输送机、位于前侧和后侧的第一链条输送机的外侧分别设有第一防护板，位于中间的所述第一链条输送机的外侧设有位于所述喷纤工作台前侧、后侧的第一防护板；所述第二链条输送机的外侧分别设有第二防护板；两块所述第一防护板、第二防护板之间的距离大于或等于载板的宽度，第一防护板、第二防护板的顶面比载板的顶面高；所述载板为方板。

所述的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，所述第一防护板的内侧面开设有与载板滑动连接的凹槽。

所述的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，所述加强筋为木条且均匀间隔设置；所述加固架由两块平行的顶板和两块平行的底板组成，顶板与底板垂直相接；所述顶板的顶面与位于支撑座的内顶面的加强筋相接；所述框架由金属制成；所述支撑件包括支撑顶杆和竖杆，竖杆的底部固定于框架，竖杆的顶部固定于支撑顶杆的底部，支撑顶杆的顶部固定于加固架；所述支架设有横截面为三角形的支撑横杆，所述框架对应设有与支撑横杆吻合且架设于支撑横杆上的连接杆。

所述的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，所述第一皮带输送机和第二皮带输送机均包括转动设置在底座的主动轴和从动轴、用于输送载板的输送皮带、用于驱动主动轴旋转的驱动机构；所述主动轴和从动轴的两端分别固定有带轮，所述输送皮带绕设于主动轴和从动轴的带轮；所述底座设有可旋转且与输送皮带的内侧面相抵接的多个支撑滚轮。

有益效果：

本实用新型提供了一种基于机器人的四通道喷纤固化流水线，具有自动化程度高、实用性和可靠性强、成品率高、浴缸产品质量佳、空间利用率高的优点。

本实用新型使用了一种结构特殊的辅助支撑架来稳定支撑刚成型的浴缸，为浴缸的内顶面、内侧面提供了有力的支撑，防止浴缸的表面因树脂、玻璃纤维的重力出现变形。另外，在第一链条输送机、第三链条输送机设置多个阻挡气缸和行程开关，用以实现载有辅助支撑架的载板的止停，使得浴缸在第一链条输送机、第三链条输送机上井然有序的输送，并完成高效高质量的喷纤工作，避免浴缸之间在输送过程中发生碰撞而导致损坏，从而导致成品率低。并且，在第二链条输送机设置阻挡气缸、接近开关和可升降的第二皮带输送机，为每条喷纤工作线分别输送浴缸。另外烘箱内设置四台第三链条输送机，由可升降的第一皮带输送机将已喷纤的浴缸输送至烘箱内每台第三链条输送机，大大提升了该流水线的处理量，且可减少占地面积，提高空间利用率。

附图说明

图1为本实用新型提供的基于机器人的四通道喷纤固化流水线的平面图。

图2为本实用新型提供的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，喷纤工作线的平面图。

图3为本实用新型提供的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，第二链条输送机的结构俯视图。

图4为本实用新型提供的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，烘箱与第一皮带输送机的结构立体图。

图5为本实用新型提供的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，位于前侧的第一链条输送机的结构立体图。

图6为本实用新型提供的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，位于中间的第一链条输送机的结构立体图。

图7为本实用新型提供的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，第一皮带输送机的结构立体图。

图8为本实用新型提供的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，烘箱的内部结构示意图。

图9为本实用新型提供的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，门体的工作原理图。

图10为本实用新型提供的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，蒸汽发生器和树脂搅拌器的结构示意图。

图11为本实用新型提供的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，辅助支撑架的结构示意图一。

图12为本实用新型提供的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，辅助支撑架的结构示意图二。

图13为本实用新型提供的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，喷纤工作台的工作原理图。

图14为本实用新型提供的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，断纱检测器和导向部件在玻纤支架上的结构示意图。

图15为本实用新型提供的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，导向部件的结构立体图。

具体实施方式

本实用新型提供一种基于机器人的四通道喷纤固化流水线，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。以第一链条输送机的输送方向为正方向。图2、图5和图6只是示出了在第一链条输送机上设置一个阻挡气缸和一个行程开关，根据实际需要，可以将第一链条输送机的长度设置更长，然后设置多个阻挡气缸和行程开关。

请参阅图1、图2、图3、图5、图6、图7、图8和图11，本实用新型提供一种基于机器人的四通道喷纤固化流水线，包括由依次连接的三台第一链条输送机与用于树脂纤维喷涂的喷涂机器人2组成的喷纤工作线、烘箱16、第二链条输送机14。其中，三台第一链条输送机分别是串联连接的三者中位于前侧的第一链条输送机11、位于中间的第一链条输送机12和位于后侧的第一链条输送机13；喷涂机器人2设在位于中间的第一链条输送机12的一侧。

该基于机器人的四通道喷纤固化流水线还包括载板3、用于支撑浴缸的辅助支撑架8、控制装置(图中未示出)、阻挡气缸和行程开关；控制装置可以但不限于是plc控制器。

其中，如图4、图8所示，烘箱16内部水平设有两组输送线，每组输送线包括上下设置的两台第三链条输送机163；烘箱16对应其内部的每台第三链条输送机163的进口侧和出口侧分别设有可升降的门体，分别是门体162和门体161,当往烘箱16内输送浴缸或从烘箱16内输出浴缸时门体162和门体161对应打开。对应每组输送线设有一台可升降的第一皮带输送机15，且每台第一皮带输送机15的进口侧对应设置一条喷纤工作线。其中，第一链条输送机11、第一链条输送机12、第一链条输送机13、第二链条输送机14和第三链条输送机163在结构上一致。

烘箱16内部共设置四台第三链条输送机163，分为两组输送线(包括上下平行设置的两台第三链条输送机163)，而位于上方的第三链条输送机163通过支架164得到稳定的支撑。第一皮带输送机15的出口端对应与每组输送线的进口端相接，让第一皮带输送机为每组输送线输送浴缸。具体地，门体是由透明玻璃制成。另外，对应烘箱16内部的每台第三链条输送机163设置一道门体，其中，位于上方的第三链条输送机163设置门体162，位于下方的第三链条输送机163设置门体161，门体161和门体162可相对烘箱上下滑动，烘箱16设有与门体滑动连接的滑轨。通过滑轨的设置，对门体进行限位，让门体只能沿着滑轨上下移动。在本实施例中，如图9所示，通过一驱动装置来实现门体的可升降，该驱动装置包括伸缩气缸1614、链轮和链条1612。链条1612的两端分别固定于门体161的顶端两侧，然后设置伸缩气缸1614，伸缩气缸1614的活塞杆固定连接有一活动链轮1613，链条1612与活动链轮1613啮合连接，同时，在烘箱16固定有可旋转的定链轮1611，链条1612均与定链轮1611啮合连接。当需要打开门体161时，伸缩气缸1614工作，伸缩气缸1614的活塞杆缩回，带动活动链轮1613下移，活动链轮1613拖动链条1612移动，链条1612施以门体161的拉力使得门体能够上移；反之，伸缩气缸1614带动活动链轮1613上移，同时门体161由于其自身重力而下移。另外，门体162与驱动装置连接关系亦是如此。当然，还可以采用伸缩气缸来固定连接于每道门体的两侧，通过伸缩气缸工作单独控制每道门体的启闭。

如图4、图7所示，第一皮带输送机15包括通过轴承转动设置在底座151的主动轴和从动轴、用于输送载板的输送皮带156、用于驱动主动轴旋转的驱动机构；主动轴和从动轴的两端分别固定有带轮，输送皮带156绕设于主动轴和从动轴的带轮；底座151设有可旋转且与输送皮带156的内侧面相抵接的多个支撑滚轮157。第一皮带输送机15沿其输送方向设置两个行程开关，分别是行程开关158和行程开关159。在本实施例中，驱动机构为一电机，该电机通过链条带动主动轴旋转，进而驱使输送皮带156工作。并且，支撑滚轮157按照均匀间隔转动设在底座151的外侧面，与输送皮带156的内侧面相接触，用于支撑输送皮带，提供有效的支撑力，避免输送皮带因浴缸缸体的重力过大而出现断裂，从而使得输送皮带能够长期平稳快速地输送缸体。

第一皮带输送机15的底座151在其底部设置有升降机构，该升降机构可以为固定式液压升降机；在本实施例中，该升降机构包括x型支架152、用以驱使x型支架152撑起的伸缩气缸153以及固定于地面上的基座154。x型支架152与底座151、基座154相互连接，通过伸缩气缸153来完成x型支架的折叠，从而实现第一皮带输送机15的升降。

如图2、图5、图6、图8和图13所示，第一链条输送机11、第一链条输送机12和第一链条输送机13均沿着其输送方向依次设有多个阻挡气缸4，对应每个阻挡气缸4的后侧设有一个行程开关5；位于中间的第一链条输送机12设有可升降旋转且位于阻挡气缸4后侧的喷纤工作台123，喷纤工作台123顶面设有导向柱124。在本实施例中，该喷纤工作台123为圆柱体，且喷纤工作台123底部固定有伸缩气缸125，伸缩气缸125的底部固定有支撑板127，支撑板127固定在回转支承的外圈129上，回转支承的内圈128固定在一固定支座(图中未示出)；设有一电机126来驱动回转支承的外圈129转动，电机126可以固定在固定支座上，电机126工作，带动回转支承的外圈129旋转，进而使得喷纤工作台123转动，而伸缩气缸125工作，实现喷纤工作台123的升降。同样的，第三链条输送机163与第一链条输送机11一致，同样设置有阻挡气缸4和行程开关5。

如图1、图3所示，第二链条输送机14设于喷纤工作线的进口侧且与其垂直相接；第二链条输送机14对应每条喷纤工作线设有可升降的第二皮带输送机141和接近开关142且在第二皮带输送机141前侧设置阻挡气缸143。

与第一皮带输送机15结构一致，第二皮带输送机141同样包括转动设置在底座的主动轴和从动轴、用于输送载板的输送皮带、用于驱动主动轴旋转的驱动机构；主动轴和从动轴的两端分别固定有带轮，输送皮带绕设于主动轴和从动轴的带轮；底座设有可旋转且与输送皮带的内侧面相抵接的多个支撑滚轮。

如图3、图5所示，载板3对应设有适于导向柱124穿过的开孔32，载板3的前端和左端设有与阻挡气缸4的档杆相接的梯形开口31。由于载板3从第二链条输送机14上转送至喷纤工作线，载板不需转动便完成了90°转送工作，在载板的前端和左端设置梯形开口31，当载板与阻挡气缸的档杆相接时，档杆置于梯形开口处，起到导向、定位和阻挡作用，当然还可以在载板的后端和右端同样设置梯形开口。当载板移动至位于喷纤工作台123前侧的阻挡气缸4时，由于阻挡气缸4的阻挡作用，载板无法继续前进，然后伸缩气缸125的活塞杆伸长，将喷纤工作台123抬升，抬升过程中，导向柱124穿过载板3的开孔32，使得喷纤工作台123顶起载板3。升到一定高度后停止，随后喷涂机器人开始工作，在喷涂工作中，需要浴缸转动一定角度，则电机126工作，驱使喷纤工作台随着伸缩气缸一起转动，从而使载板载着浴缸一起转动，由于导向柱和开孔的设置，在转动过程中，载板始终相对喷纤工作台静止不动。当完成喷涂后，电机工作将载板旋转至原位且伸缩气缸将载板下降至原来高度，进而使得链条输送机能够继续输送载板。

如图11、图12所示，辅助支撑架8包括与浴缸形状一致、用于支撑浴缸的支撑座81以及位于支撑座81下方且置于载板3上的支架82。在本实施例中，该支撑座81的形状和所生产的浴缸的形状一致，将浴缸翻转并直接套在该支撑座81上。该支撑座81的制造材料与浴缸的相同。

支撑座81的内侧面和内顶面均固定有加强筋811；支撑座81的内顶面固定有位于加强筋811下方的加固架。加强筋811为木条且均匀间隔设置。

加固架由两块平行的顶板814和两块平行的底板815组成，顶板814与底板815垂直相接；顶板814的顶面与位于支撑座81的内顶面的加强筋811相接。为了增强支撑座81的强度，在其内侧面固定了多根加强筋811，通过树脂或其他粘黏剂来将长直的加强筋稳稳固定着，使得支撑座81的表面能够保持平整不凹，从而避免支撑座的内侧面发生凹陷。另外，在支撑座81的内顶面固定了多根加强筋811，也是通过树脂或其他粘黏剂来将长直的加强筋稳稳固定住，使得表面能够保持平整不凹，从而避免支撑座的内顶面发生凹陷。

支撑座81的外顶面设有缓冲层813，缓冲层813可以为海绵、麻布、聚丙烯织布中的一种。在本实施例中，可将海绵、麻布、聚丙烯织布直接放置在支撑座81的外顶面上。当然也可以将它们通过粘黏剂稳稳固定在支撑座的外顶面。在支撑座的外顶面设置缓冲层，缓冲层的顶面与浴缸的内顶面相接触，在本实施例中，缓冲层的厚度在5至15毫米范围内。当浴缸套在支撑座81上，进行喷纤加固处理时，玻璃纤维和树脂被喷到浴缸的背面，尽管存在着玻璃纤维和树脂的重力影响，但是由于支撑座的作用，浴缸的背面不会因此而出现凹陷，在整个喷纤加固过程中仍能保持完好的外观。特别是浴缸的外顶面，由于缓冲层的支撑，浴缸的外顶面不会轻易受玻璃纤维和树脂的重力影响而向内凹。

支撑座81的底部固定有框架812，框架812设有与加固架相接的支撑件；支撑件包括支撑顶杆816和竖杆817，竖杆817的底部固定于框架812，竖杆817的顶部固定于支撑顶杆816的底部，支撑顶杆816的顶部固定于加固架。支撑顶杆816和竖杆817均为金属材料制成，且为方杆。在本实施例中，框架812、支撑顶杆816和竖杆817由不锈钢或铁制成。将支撑顶杆816和竖杆817通过焊接方式来固定住，并将竖杆817焊接于框架812上。而支撑顶杆816可以通过螺钉或树脂来与加固架的底板815相连接。通过支撑件来强有力撑起加固架，以增加支撑座的顶面的支撑强度，从而避免支撑座的顶面因浴缸顶面受玻璃纤维和树脂的重力影响而下陷而造成下陷，无法有效支撑浴缸的顶面(指的是浴缸翻转过来后的顶面)。

框架812与支架82可拆卸连接。框架812由金属制成，可通过螺钉、螺栓或者树脂等粘黏剂与支撑座81固定。在本实施例中，支架82设有横截面为三角形的支撑横杆821，框架812对应设有与支撑横杆821吻合且架设于支撑横杆821上的连接杆818。为避免浴缸在输送过程受到阻碍，需要使用支架82将支撑座81垫起，为了简单方便，在支架82上固定两根由金属制成的支撑横杆821，对应地，框架812固定由金属制成的连接杆818，该连接杆的横截面为倒v形，且与支撑横杆相吻合，当框架通过其设置的连接杆818直接放置在支架82的支撑横杆821上，可防止支撑座沿着输送方向而轻易相对支架移动，导致分离支架和支撑座进而让浴缸摔坏。

进一步地，如图7所示，第一皮带输送机15的外侧分别设有第一防护板155，两块第一防护板155之间的距离大于或等于载板3的宽度，第一防护板155的顶面比载板3的顶面高。如图5所示，位于前侧的第一链条输送机11的外侧分别设有第一防护板111，两块第一防护板111之间的距离大于或等于载板3的宽度，第一防护板111的顶面比载板3的顶面高。如图6所示，位于中间的链条输送机12的外侧设有位于喷纤工作台123前侧、后侧的第一防护板121，两块第一防护板121之间的距离大于或等于载板3的宽度，第一防护板121的顶面比载板3的顶面高。与第一皮带输送机15、第一链条输送机11相同，位于后侧的第一链条输送机13、第三链条输送机163的外侧分别设有第一防护板，两块第一防护板之间的距离大于或等于载板3的宽度，第一防护板的顶面比载板3的顶面高。同样的，如图3所示，第二链条输送机14的外侧分别设有第二防护板144，两块第二防护板144之间的距离大于或等于载板3的宽度，第二防护板144的顶面比载板的顶面高。载板3从俯视图来看为正方形，为一块方板。在本实施例中，第一皮带输送机15、第三链条输送机163、第一链条输送机11、第一链条输送机12和第一链条输送机13的两侧的第一防护板之间的间距一致。第一防护板和第二防护板的设置，起到限位、导向作用，可避免载板从第一皮带输送机、第三链条输送机、第一链条输送机、第二链条输送机上掉落，更重要是保证载板能够依次沿着输送方向一直移动，防止其在水平面上发生偏移以致载板卡住，出现流水线故障。

另外，第一防护板121的内侧面开设有与载板3滑动连接的凹槽122，第一防护板111的内侧面开设有与载板3滑动连接的凹槽112，第一防护板155的内侧面开设有与载板3滑动连接的凹槽1551。同样地，第三链条输送机163的第一防护板和第一链条输送机13的第一防护板也是设有凹槽。当然，还可以在凹槽内设置可转动且与载板外侧面相接的导轮，使得载板移动起来更加顺畅稳定。

如图14所示，该基于机器人的四通道喷纤固化流水线还包括蜂鸣器(图中未示出)、断纱检测器92、设于喷涂机器人2一侧的玻纤支架91、多个用于玻纤束94导引的导向部件93。断纱检测器92和多个导向部件93分别设于玻纤支架91上；玻纤束94依次穿过导向部件93、断纱检测器92的孔眼、导向部件93连接于喷涂机器人2的自动喷枪21。该自动喷枪21具有自动喷射树脂和玻璃纤维的功能。现有技术中，喷涂机器人应用至浴缸制造工艺中，将喷枪固定在机器人上，通过机械臂的转动、摆动调节位置，进行自动喷涂树脂和玻璃纤维工作。该自动喷枪的主要结构就如固瑞克品牌的短切纤维喷枪(或称树脂玻纤喷枪)一样，可以通过伸缩气缸的活塞杆伸缩动作来控制该自动喷枪的开关压柄的摆动，进而控制自动喷枪的工作。另外，断纱检测器92、蜂鸣器分别电性连接于控制装置。

从放置在玻纤支架91的玻璃纤维卷95拉出的玻纤束94穿过导向部件93后，再贯穿断纱检测器92的孔眼，接着通过导向部件93连接至自动喷枪21。在控制装置的智能远程控制下，喷涂机器人2开始工作，使用自动喷枪21对浴缸进行树脂和玻纤喷涂。过程中，玻纤束94不断被消耗，因此不断地从玻璃纤维卷95拉出玻纤束94，此刻，断纱检测器92实时检测玻纤束94的运行状况，判断是否出现玻纤束94停滞或断裂的情况。若是出现以上情况，则控制装置接收到断纱检测器的信号，控制喷涂机器人2停止喷涂工作，避免出现因只喷涂树脂而浪费大量树脂材料并导致浴缸因铺纤不完善而作废的情况。同时控制装置控制蜂鸣器工作，以声音方式告知工作人员及时过来处理故障，检查是否需要补充玻璃纤维卷或者检查自动喷枪内部是否出现玻纤束缠绕卡住玻纤刀轮，排除问题，这样独特的设计能够起到喷纤效果监测的作用。另外，控制装置还控制链条输送机12、链条输送机13、喷纤工作台123停止工作，暂时停止输送浴缸，直至故障排除。蜂鸣器可以设置在玻纤支架91上，当然，还可以设置报警灯在玻纤支架91上，以声光报警方式告知工作人员，及时进行处理问题。

如图14、图15所示，导向部件93包括固定架931、设于固定架931的导向环932；导向环932螺栓安装于固定架931；固定架931焊接或螺栓固定于玻纤支架91。在本实施例中，固定架931为带凹槽的金属块，固定架开设有通孔，导向环932的一端固定有螺杆934，通过螺母螺杆连接方式，将导向环932固定在固定架931或者将导向环932通过螺杆934旋进固定架931。导向环932开设有适于玻璃纤维(玻纤束)通过的导孔933。根据实际需求，在固定架931上固定多个导向环932。

优选地，导向环932是由塑料制成。在拉扯玻纤束94的时候，玻纤束94不仅与断纱检测器92的孔眼摩擦，还与导向环932的导孔933摩擦，采用塑料制成的导向环932，且经过圆角处理，玻纤束94在与导向环932摩擦过程中，不容易发生断裂，减少因玻纤束断裂引起的故障发生。

如图14、图15所示，玻纤支架91包括底架911、通过焊接或螺栓固定于底架911的支撑竖杆912、通过焊接或螺栓固定于支撑竖杆912顶部的横杆914以及支撑斜杆913，支撑斜杆913的两端通过焊接方式分别与支撑竖杆912、横杆914相接。固定架931通过焊接或螺栓连接方式分别固定连接于横杆914、支撑竖杆912，断纱检测器92固定于支撑斜杆913且位于两固定架931之间。在本实施例中，在支撑竖杆912固定了一个导向部件93，在横杆914固定了三个导向部件93；另外，支撑竖杆912和横杆914之间的连接处设有倾斜设置的导向部件93的固定架931，保证玻纤束94能够顺畅移动，不会发生缠绕且被周围设备勾住而造成影响。

断纱检测器92为电容式断纱检测器。在本实施例中，断纱检测器92的孔眼比位于横杆914上的导向部件93的导孔933要低，在正常工作中，玻纤束94不仅紧贴导向部件93的导孔933边上摩擦通过，而且还能以张力、速度均匀地紧贴在断纱检测器92的孔眼边上摩擦通过，不会发生在孔眼跳动的情况，确保断纱检测器能正常检测，避免发生误报。在本实施例中，断纱检测器92为1b-fn1型号断纱检测器。

如图2、图10、图14所示，该基于机器人的四通道喷纤固化流水线还包括蒸汽发生器7、与喷涂机器人2相连的树脂搅拌器6，树脂搅拌器为喷涂机器人2的自动喷枪21提供树脂。树脂搅拌器6设有用于储存树脂的搅拌室61和位于搅拌室61外周且便于蒸汽与树脂热传递的蒸汽室62；蒸汽发生器7的水进口连通于供水管，蒸汽发生器7的蒸汽出口管道连接于蒸汽进口67而与蒸汽室62相连通。蒸汽室62设有蒸汽排放口68。搅拌室61设有用于搅拌树脂的搅拌棒63和用于驱使搅拌棒63工作的驱动机构64，搅拌室61设有树脂进料口65和树脂出料口66。在本实施例中，驱动机构64为一与搅拌棒63轴连接的电机。树脂出料口66管道连接于喷涂机器人2的自动喷枪21。该蒸汽发生器7为电加热蒸汽发生器。蒸汽发生器7、树脂搅拌器6电性连接于控制装置，由控制装置控制工作。

在冬天的时候，树脂温度较低，启动蒸汽发生器7。在本实施例中，蒸汽发生器7将供水管输送过来的水加热变成高温蒸汽，然后经蒸汽进口67输送至蒸汽室62，蒸汽室62内的蒸汽通过间接换热方式将热量传递给搅拌室61内的树脂，使得树脂的温度上升，使得冻结的树脂熔化，便于搅拌。然后蒸汽经由蒸汽排放口68排放至外界。搅拌室61与蒸汽室62之间相隔一层导热性能好的金属层，有利于将蒸汽所携带的大量热能经过金属层传递给树脂，提供热能的利用率，减少能量的损失。另外，可在搅拌室61设置一温度传感器(图中未示出)，用于检测树脂的温度，并设置控制装置，控制装置根据温度传感器所采集的温度数据，控制蒸汽发生器工作，在加热过程中，维持树脂温度在50℃左右，便于进行快速搅拌，很好地解决低温情况下树脂冻结无法搅拌或搅拌困难的问题。并且，供水管设有电磁阀，温度传感器和电磁阀均电性连接于控制装置，控制装置通过温度传感器实时检测搅拌室内树脂温度，进而控制蒸汽发生器是否开启工作，控制电磁阀是否打开，往蒸汽发生器内输送水，实现实时检测、自动化管理。

具体地，搅拌室61为圆柱形，蒸汽室62为圆环柱形；蒸汽排放口68设于蒸汽室62的顶部；蒸汽出口通过管道连接于蒸汽室62的底部；树脂出料口66设于搅拌室61的底部。从蒸汽发生器7输送过来的蒸汽从位于蒸汽室62底部的蒸汽进口67进入蒸汽室62，然后将热量传递至树脂，最终从位于蒸汽室62顶部的蒸汽排放口68排出，蒸汽由下往上流动，树脂的内部热量由下往上传递。

进一步地，树脂进料口65为漏斗状，且树脂进料口65设有用于封住树脂进料口65且可转动的翻盖69。翻盖69铰接于树脂进料口65，避免更多的粉尘进入到搅拌室61内。

控制装置分别电性连接于喷涂机器人2、第一链条输送机11、第一链条输送机12、第一链条输送机13、第二链条输送机14、第三链条输送机15、接近开关142、第一皮带输送机15、第二皮带输送机141、烘箱16、门体161、门体162、阻挡气缸4、行程开关5、阻挡气缸143、喷纤工作台123，分别控制它们的工作状态。

如图1、图2、图3、图4、图6、图8、图11和图13所示，载有浴缸的辅助支撑架8放置于载板3上，在第二链条输送机14上沿着输送方向移动；借助第二皮带输送机141、接近开关142和阻挡气缸143的配合工作，将载板3从第二链条输送机14上90度转送至第一链条输送机13；然后经由位于后侧的第一链条输送机13送至第一链条输送机12上的喷纤工作台123；在位于中间的第一链条输送机12上，载板3由于位于喷纤工作台123前侧的阻挡气缸4的阻挡作用，停止前进；而位于该阻挡气缸4后侧的行程开关5因载板3与之接触而产生触发信号，并传输给控制装置。由于该行程开关5和该阻挡气缸4相距较近，当该行程开关5受到触发时，载板3便受到该阻挡气缸4的阻挡，实现了载板的定位。

控制装置接收了该触发信号后，控制伸缩气缸125工作，实现喷纤工作台123的抬升；在抬升过程中，喷纤工作台123的导向柱124可直接穿过载板3的开孔32，并顶起载板3，载板上升时并不会受到第一防护板121的阻碍。接着，控制装置控制喷涂机器人自动进行浴缸喷涂工作；喷涂期间，控制装置控制电机126工作，实现浴缸的水平转动，以完成浴缸的全方位喷涂。在喷涂工作进行时，控制装置控制位于喷纤工作台123后侧的每个阻挡气缸均对载板实现阻挡，避免后续的浴缸继续前进以致它们在喷纤工作台处遭到损坏。

喷涂完毕，在控制装置的控制下，电机126和伸缩气缸125依次将载板3调整回原位；紧接着，位于喷纤工作台123前侧的阻挡气缸对已完成喷涂的浴缸放行。然后，控制装置便控制位于喷纤工作台123后侧的每个阻挡气缸，让第一链条输送机13将后面的浴缸逐个送至喷纤工作台，并逐个完成树脂纤维喷涂工作，实现井然有序地喷涂浴缸。

已完成喷涂的浴缸继续前进，从第一链条输送机12移动至第一链条输送机11；接着传送至可升降的第一皮带输送机15上，浴缸在输送皮带156的工作下，继续输送；当载着浴缸的载板3前端触碰到行程开关158的滚轮，行程开关158将给控制装置发送触发信号，控制装置则发送停止输送的信号给位于第一皮带输送机15进口侧的第一链条输送机11，让第一链条输送机11停止输送缸体至第一皮带输送机15，避免第一皮带输送机上的缸体之间碰撞、破碎。此刻，第一链条输送机11上的阻挡气缸4发挥止停载板的作用，载板3在第一链条输送机11的工作下，沿输送方向移动，直至载板3的梯形开口31与阻挡气缸4的档杆相接触，载板停止前进。而载板3在与阻挡气缸4相接触前会与设置在阻挡气缸4的后侧的行程开关5的滚轮相碰，行程开关5发送信号至控制装置，以表明载板已移动至当前位置，且由于阻挡气缸无动作，载板停止在当前位置，那么控制装置控制后侧的阻挡气缸的工作状态，避免第一链条输送机11往当前位置输送更多的载板，以致载板上的缸体之间相碰撞，实现井然有序地输送缸体。

当第一皮带输送机15发送送料信号至控制装置时，控制装置则控制阻挡气缸4，放行载板并让载板往第一皮带输送机15前进。放行后，阻挡气缸4和行程开关5自动复位，控制装置接收到信号后，控制后侧的阻挡气缸对载板放行，使第一链条输送机11继续输送载板3。由于第一链条输送机11上设置有多个行程开关5和阻挡气缸4，通过行程开关5与阻挡气缸4的配合工作，实现缸体井然有序的输送，防止因缸体之间碰撞而造成缸体损坏。

载板3在与行程开关158相接触后继续前进，直至与行程开关159相触碰，此时，控制装置控制第一皮带输送机15的驱动机构停止工作，以使输送皮带停止运转，从而使浴缸停留在第一皮带输送机15上，等待烘箱16发送上料信号给控制装置。

在本实施例中，输送皮带156与载板3的接触面粗糙，输送皮带156的外侧面设有多个凸点，用以增加输送皮带与载板之间的摩擦力，使得载板在输送时不会出现打滑，避免驱动机构做太多无用功，增加耗能。

在本实用新型提供的基于机器人的四通道喷纤固化流水线中，烘箱16内部的每组输送线可分成上、下两工作区(即是上下平行设置的两台第三链条输送机163)，将该浴缸固化生产线变为四通道加热固化流水线。

控制装置根据烘箱内的上工作区、下工作区发送的上料信号，进而控制第一皮带输送机15的升降机构的工作状态，若烘箱的上工作区给控制装置发送上料信号，则启用与该上工作区相对应的第一皮带输送机15的升降机构，升降机构将通过伸缩气缸153和x型支架152的作用抬升第一皮带输送机15；然后，控制装置便控制第一皮带输送机15的驱动机构工作，将浴缸通过输送皮带156输送至烘箱16的上工作区。完毕，第一皮带输送机15上的行程开关158和行程开关159将复位。然后，第一皮带输送机的升降机构将第一皮带输送机降下来，控制装置接收到升降机构完成第一皮带输送机下降工作的信号后，控制装置控制第一链条输送机11继续输送浴缸至第一皮带输送机15。同样地，若烘箱16的下工作区给控制装置发送上料信号，控制装置便控制与该下工作区相对应的第一皮带输送机15的驱动机构工作，将浴缸通过输送皮带156输送至烘箱的下工作区。完毕，行程开关158和行程开关159将复位。随后，控制装置控制第一链条输送机11继续输送浴缸至第一皮带输送机。

在烘箱16内部设置的第三链条输送机163的出口侧可以设置可升降的出料输送机构，而该出料输送机构的结构与第一皮带输送机结构相同，而第三链条输送机163的结构、工作原理与第一链条输送机11的基本一致，同样带有阻挡气缸4和行程开关5。当烘箱内的与第一皮带输送机15距离最近的阻挡气缸放行载板后，则表示该工作位置处于空置状态，那么控制装置接收到该阻挡气缸信号(即是上料信号)后，控制装置对应控制门体的驱动装置工作，让该驱动装置打开对应的门体，便于第一皮带输送机15往该空置的工作位置输送浴缸。

由于烘箱16和喷涂机器人2的工作时间较长，则在第三链条输送机163、第一链条输送机11和第一链条输送机13设置多个行程开关5和阻挡气缸4，第一皮带输送机15设置行程开关158和行程开关159，第二链条输送机设置阻挡气缸143和接近开关142，用以控制载板的位置，以使浴缸的输送能够井然有序的进行。

综上所述，本实用新型使用了一种结构特殊的辅助支撑架来稳定支撑刚成型的浴缸，为浴缸的内顶面、内侧面提供了有力的支撑，防止浴缸的表面因树脂、玻璃纤维的重力出现变形。另外，在第一链条输送机、第三链条输送机设置多个阻挡气缸和行程开关，用以实现载有辅助支撑架的载板的止停，使得浴缸在第一链条输送机、第三链条输送机上井然有序的输送，并完成高效高质量的喷纤工作，避免浴缸之间在输送过程中发生碰撞而导致损坏，从而导致成品率低。并且，在第二链条输送机设置阻挡气缸、接近开关和可升降的第二皮带输送机，为每条喷纤工作线分别输送浴缸。另外烘箱内设置四台第三链条输送机，由可升降的第一皮带输送机将已喷纤的浴缸输送至烘箱内每台第三链条输送机，大大提升了该流水线的处理量，且可减少占地面积，提高空间利用率。该基于机器人的四通道喷纤固化流水线，具有自动化程度高、可减少人员投入、稳定可靠、生产出的浴缸产品质量佳、成品率高的优点。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。