针对家具工件的喷涂方法、系统、设备及计算机存储介质与流程

本技术涉及喷涂控制，尤其涉及一种针对家具工件的喷涂方法、系统、设备及计算机存储介质。

背景技术：

1、随着喷涂技术的高速发展，智能机器人家具工件喷涂也在不断增多，这也对家具工件喷涂的准确性和效率提出了更高的要求。

2、传统的家具工件喷涂方法是通过预先以工件形状对喷涂机器人进行编程，进而在相同形状的待喷涂家具工件经过喷涂机器人的喷涂位置以预设的运动轨迹进行家具工件喷涂，这种家具工件喷涂方法存在很大的缺陷，会存在整个喷涂运动轨迹未考虑实际待喷涂家具工件的位置信息，直接以预设的运动轨迹进行家具工件喷涂的问题，即，这种家具工件的喷涂方法会由于未考虑实际待喷涂家具工件的位置信息，直接以预设的运动轨迹进行家具工件喷涂，进而造成家具工件的喷涂的效率不高。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提出一种针对家具工件的喷涂方法、设备及计算机存储介质，旨在提高家具工件的喷涂的效率。

2、为实现上述目的，本技术提供一种针对家具工件的喷涂方法，所述针对家具工件的喷涂方法应用于家具工件的喷涂系统，所述家具工件的喷涂系统包括喷涂控制器,所述针对家具工件的喷涂方法，包括以下步骤：

3、若接收到待喷涂家具工件的工件图像信息，则根据所述工件图像信息确定所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标；

4、获取所述待喷涂家具工件的工件特征信息，并根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹；

5、根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

6、可选地，家具工件的喷涂系统还包括家具工件喷板，所述根据所述工件图像信息确定所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标的步骤，包括：

7、确定所述工件图像信息中所述待喷涂家具工件在所述家具工件喷板上位置信息，并检测所述位置信息中是否存在预设的特殊位置坐标；其中，预设的所述特殊位置坐标包括凸状和凹状的坐标点；

8、若所述位置信息中存在预设的特殊位置坐标，则确定所述位置信息中的特殊坐标点作为喷涂轨迹点坐标；

9、若所述位置信息中不存在预设的特殊位置坐标，则确定所述位置信息中的默认坐标点作为喷涂轨迹点坐标；其中，所述默认坐标点包括所述待喷涂家具工件的边界坐标点；

10、确定所述位置信息中的特殊坐标点作为喷涂轨迹点坐标的步骤包括：

11、若所述特殊坐标点为所述凸状的坐标点，则确定所述凸状的凸点作为喷涂轨迹点坐标；

12、若所述特殊坐标点为所述凹状的坐标点，则确定所述凹状的凹点作为喷涂轨迹点坐标。

13、可选地，根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹的步骤，包括：

14、确定所述工件图像信息中的工件形状，并在所述工件特征信息中确定与所述工件形状匹配的目标工件形状；

15、在所述工件图像信息中确定所述目标工件形状对应的目标位置，并基于所述目标位置和所述目标工件形状的工件特征确定对应的喷涂轨迹作为理论喷涂轨迹，其中，所述所述喷涂轨迹包括含有所述目标位置的喷涂直线轨迹。

16、可选地，在所述喷涂轨迹点坐标为所述家具工件喷板的预设全区域范围内时，所述根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂的步骤，包括：

17、确定所述理论喷涂轨迹对应的默认运动轨迹，并在所述默认运动轨迹中确定与所述喷涂轨迹点坐标距离最近的第一目标默认轨迹；

18、基于所述第一目标默认轨迹更新所述默认运动轨迹，并基于更新之后的所述默认运动轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

19、可选地，基于更新之后的所述默认运动轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂的步骤之后，包括：

20、确定更新之后的所述默认运动轨迹中的所述第一目标默认轨迹，并在更新之后的所述默认运动轨迹中确定所述第一目标默认轨迹的邻接轨迹；

21、若所述目标工件形状为所述凸状的工件，则确定所述第一目标默认轨迹和所述邻接轨迹以第一轨迹进行喷涂，其中，所述第一轨迹包括所述第一目标默认轨迹的喷涂优先级高于所述邻接轨迹；

22、若所述目标工件形状为所述凹状的工件，则确定所述第一目标默认轨迹和所述邻接轨迹以第二轨迹进行喷涂，其中，所述第二轨迹包括所述第一目标默认轨迹的喷涂优先级低于所述邻接轨迹。

23、可选地，在所述喷涂轨迹点坐标为所述家具工件喷板的预设非全区域时，所述基于所述目标位置和所述目标工件形状的工件特征确定对应的喷涂轨迹作为理论喷涂轨迹的步骤，包括：

24、确定所述目标位置中所述待喷涂家具工件的实际坐标点，并确定所述目标工件形状的工件特征对应的最大范围运动轨迹，检测所述最大范围运动轨迹是否与所述实际坐标点匹配；

25、若所述最大范围运动轨迹与所述实际坐标点匹配，则将所述最大范围运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的理论喷涂轨迹；

26、若所述最大范围运动轨迹与所述实际坐标点不匹配，则确定所述最大范围运动轨迹中与所述实际坐标点距离最近的最近运动轨迹，并检测所述最近运动轨迹是否满足预设的喷涂需求，其中，预设的所述喷涂需求包括完全对所述待喷涂家具工件进行喷涂；

27、若所述最近运动轨迹满足预设的喷涂需求，则确定所述实际坐标点的最近运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的理论喷涂轨迹；

28、若所述最近运动轨迹不满足预设的喷涂需求，则基于所述实际坐标点更新所述最近运动轨迹，并将更新之后的所述最近运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的理论喷涂轨迹。

29、可选地，根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂的步骤，还包括：

30、确定所述理论喷涂轨迹对应的目标轨迹；其中，所述目标轨迹包括所述默认运动轨迹、所述最近运动轨迹和更新之后的所述最近运动轨迹；

31、在所述目标轨迹中确定与所述喷涂轨迹点坐标距离最近的第二目标默认轨迹；

32、基于所述第二目标默认轨迹更新所述默认运动轨迹，并基于更新之后的所述默认运动轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

33、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种针对家具工件的喷涂系统，所述针对家具工件的喷涂系统，包括：

34、坐标确定模块，用于若接收到待喷涂家具工件的工件图像信息，则根据所述工件图像信息确定所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标；

35、轨迹确定模块，用于获取所述待喷涂家具工件的工件特征信息，并根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹；

36、喷涂控制模块，用于根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

37、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种针对家具工件的喷涂设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上所述的针对家具工件的喷涂方法的步骤。

38、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种针对家具工件的喷涂计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有针对家具工件的喷涂程序，所述针对家具工件的喷涂程序被处理器执行时实现如上所述的针对家具工件的喷涂方法的步骤。

39、本技术应用于家具工件的喷涂系统，包括喷涂控制器,所述针对家具工件的喷涂方法，通过接收到待喷涂家具工件的工件图像信息，则根据所述工件图像信息确定所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标；获取所述待喷涂家具工件的工件特征信息，并根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹；根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂，一方面通过工件图像信息及工件特征信息确定理论轨迹，以进行不同控制的喷涂轨迹，另一方面基于喷涂轨迹点坐标和理论喷涂轨迹对待喷涂家具工件进行喷涂，从而避免了现有技术中整个喷涂运动轨迹未考虑实际待喷涂家具工件的位置信息工件图像信息进行喷涂控制，直接以预设的运动轨迹进行家具工件的喷涂的现象发生，这种针对家具工件的喷涂方法不仅通过工件图像信息及工件特征信息确定理论轨迹，以进行不同控制的喷涂轨迹，进而扩展喷涂的功能性，而且还通过喷涂轨迹点坐标和理论喷涂轨迹对待喷涂家具工件进行喷涂，进而提高了家具工件的喷涂的效率。