一种智能化隧道二衬面喷淋养护台车的制作方法

本发明属于隧道工程技术领域，尤其是涉及一种智能化隧道二衬面喷淋养护台车。

背景技术：

在隧道工程中，二衬面的混凝土脱模后，应及时进行保温保湿养护。如果养护不及时的话，混凝土中的水分会蒸发，形成脱水现象，会使已形成的凝胶体水泥颗粒不能充分水化，转化为稳定的结晶，水泥颗粒缺乏足够的粘贴力，混凝土表面会出现片状和粉状脱离现象。同时水分过早的蒸发，混凝土会产生收缩变形，出现干缩裂纹，影响混凝土的耐久性和整体性。《铁路混凝土工程施工技术规程》q/cr9207-2017规定，混凝土养护期间，混凝土芯部温度不宜超过60℃，不得超过65℃；混凝土芯部温度与表面温度、表面温度与环境温度只差均不应大于20℃；养护水温与混凝土表面温度之差不得大于15℃。当环境温度低于5℃时，禁止对混凝土表面进行洒水养护，但应采取保温、保湿养护措施。

目前，隧道混凝土养护采用简易的移动台架，在台阶底部安放养护专用水箱，利用潜喷淋增压泵从专用水箱中人工抽水，为混凝土的养护提供水源，喷淋方式采用消防雾炮及手持高压水枪进行。这种养护移动台架取水方式需要制作容积比较大的水箱，要将隧道主管道的水先存入水箱，再提供给养护使用，并且时时要观察水箱里的水位情况，倒运时需要大型设备辅助，占用施工空间；同时喷淋效果不佳，对混凝土表面造成损坏，且有漏喷现象。从国内市场来看，有部分厂家生产喷淋养护台车，但无智能化功能，操作不方便，在喷淋养护过程中对人员的依赖性强，喷淋效果与人的责任心密不可分，在隧道二衬面养护中很难得到全面推广。因此，应该提供一种喷淋效果好且智能化的隧道二衬面喷淋养护台车。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种智能化隧道二衬面喷淋养护台车，其结构简单、设计合理，当台车在行走过程中出现台车中心偏离隧道中心的现象时，通过转向机构能够调整行走轮箱的偏转方向，使台车中心与隧道中心恢复相重合的状态，保证台车准确的行走轨迹，实现了对行走轮箱转向机构、喷淋机构和上水机构的自动控制，同时解决了现场取喷淋水困难、喷淋效果不佳的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种智能化隧道二衬面喷淋养护台车，其特征在于：包括承重门架、设置在所述承重门架底端的行走装置、设置在所述承重门架顶端的拱圈喷淋装置以及对所述行走装置和所述拱圈喷淋装置进行控制的控制系统；所述行走装置包括设置在所述承重门架底端的行走梁、安装在所述行走梁两端的行走轮箱、安装在所述行走轮箱内的行走轮和安装在所述行走轮箱上用于带动所述行走轮箱偏转的转向机构，所述转向机构包括用于驱动所述行走轮箱偏转的步进电机、安装在所述步进电机输出轴上的小齿轮、与所述小齿轮相啮合的大齿轮和套装在所述大齿轮中心且竖直布设的回转支承，所述大齿轮与行走轮箱固定连接；所述拱圈喷淋装置包括设置在所述承重门架顶端的喷淋机构和与所述喷淋机构相连接的上水机构，所述喷淋机构包括安装在所述承重门架顶端的喷淋支架、安装在所述喷淋支架上的弧形拱圈、安装在所述弧形拱圈上的多个雾化喷嘴以及与所述弧形拱圈连通的喷淋增压泵，所述行走梁为具有空腔的封闭式箱梁，所述行走梁的空腔内储存有喷淋水，所述上水机构包括与所述行走梁连通的注水泵、安装在所述行走梁上的水管弹力绞盘、缠绕在所述水管弹力绞盘上且与所述注水泵连通的注水管；所述控制系统包括对所述转向机构进行控制的转向机构控制模块、对所述喷淋机构进行控制的自动喷淋控制模块和对所述上水机构进行控制的自动上水控制模块；所述转向机构控制模块包括第一控制器、用于检测台车中心与隧道中心之间的偏移距离的横向距离检测单元和用于检测台车纵向方向上行进安全距离的纵向距离检测单元，所述横向距离检测单元和所述纵向距离检测单元均与所述第一控制器的输入端相接，所述步进电机由所述第一控制器控制，所述自动喷淋控制模块包括第二控制器和用于检测二衬面的混凝土温湿度的温湿度检测单元，所述温湿度检测单元与所述第二控制器的输入端相接，所述喷淋增压泵由所述第二控制器控制，所述自动上水控制模块包括第三控制器和用于检测所述行走梁内喷淋水水位高度的水位高度检测单元，所述水位高度检测单元与所述第三控制器的输入端相接，所述注水泵由第三控制器控制。

上述的一种智能化隧道二衬面喷淋养护台车，其特征在于：所述行走梁的两端均安装有供所述步进电机安装的支座，所述回转支承通过锁紧螺母锁紧在所述支座上，所述行走轮箱上设置有供所述大齿轮安装的安装架，所述大齿轮通过螺栓固定安装在所述安装架上，所述回转支承的底面与所述安装架的顶面之间设置有耐磨垫。

上述的一种智能化隧道二衬面喷淋养护台车，其特征在于：所述行走梁的数量为两个，所述行走轮箱的数量为四个，两个所述行走梁分别为左行走梁和右行走梁，四个所述行走轮箱包括分别安装在左行走梁两端的第一行走轮箱和第二行走轮箱，以及分别安装在右行走梁两端的第三行走轮箱和第四行走轮箱，所述第二行走轮箱和第四行走轮箱上均安装有行走驱动电机，所述行走轮驱动电机由所述第一控制器控制。

上述的一种智能化隧道二衬面喷淋养护台车，其特征在于：所述横向距离检测单元包括安装在第一行走轮箱靠近二衬面左侧的第一横向距离传感器、安装在第二行走轮箱靠近二衬面左侧的第二横向距离传感器、安装在第三行走轮箱靠近二衬面右侧的第三横向距离传感器和安装在第四行走轮箱靠近二衬面右侧的第四横向距离传感器。

上述的一种智能化隧道二衬面喷淋养护台车，其特征在于：所述步进电机包括用于驱动所述第一行走轮箱偏转的第一步进电机、用于驱动所述第二行走轮箱偏转的第二步进电机、用于驱动所述第三行走轮箱偏转的第三步进电机和用于驱动所述第四行走轮箱偏转的第四步进电机。

上述的一种智能化隧道二衬面喷淋养护台车，其特征在于：所述左行走梁的两个端面的中心位置分别设置有第一中位基准杆和第二中位基准杆，所述右行走梁的两个端面的中心位置分别设置有第三中位基准杆和第四中位基准杆，所述第一行走轮箱上表面中心位置安装有与所述第一中位基准杆相配合的第一接近开关，所述第二行走轮箱上表面中心位置安装有与所述第二中位基准杆相配合的第二接近开关，所述第三行走轮箱上表面中心位置安装有与所述第一中位基准杆相配合的第三接近开关，所述第四行走轮箱上表面中心位置安装有与所述第一中位基准杆相配合的第四接近开关，所述第一接近开关、第二接近开关、第三接近开关和第四接近开关均与第一控制器的输入端连接。

上述的一种智能化隧道二衬面喷淋养护台车，其特征在于：所述纵向距离检测单元包括安装在左行走梁前端面的第一纵向距离传感器、安装在左行走梁后端面的第二纵向距离传感器、安装在右行走梁前端面的第三纵向距离传感器和安装在右行走梁后端面的第四纵向距离传感器。

上述的一种智能化隧道二衬面喷淋养护台车，其特征在于：所述温湿度检测单元包括多个设置在所述弧形拱圈顶部靠近二衬面一侧的温湿度传感器。

上述的一种智能化隧道二衬面喷淋养护台车，其特征在于：所述水位高度检测单元包括安装在所述行走梁两端用于检测所述行走梁内喷淋水最高水位的高水位传感器和用于检测所述行走梁内最低水位的低水位传感器。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

1、本发明的行走装置包括行走梁、行走轮箱、行走轮和用于带动所述行走轮箱偏转的转向机构，所述转向机构包括步进电机、小齿轮、大齿轮和回转支承，当台车在行走过程中出现台车中心偏离隧道中心的现象时，通过转向机构能够调整行走轮箱的偏转方向，使台车中心与隧道中心恢复相重合的状态，保证台车准确的行走轨迹，通过步进电机带动小齿轮转动，小齿轮带动大齿轮转动，而由于大齿轮套装在竖直布设的回转支承上，且大齿轮与行走轮箱固定连接，因此，当大齿轮在小齿轮带动下绕着回转支承转动时，能够带动行走轮箱发生偏转，从而改变台车的行走方向。

2、本发明所利用的行走梁为具有空腔的封闭式箱梁，所述行走梁的空腔内储存有喷淋水，即所述行走梁能够作为储水箱使用，与外置式储水箱相比较，具有节省空间、便于运输的优点，但是，在喷淋养护过程中，由于行走梁的容积有限，通过设置与喷淋机构连通的上水机构，通过上水机构向行走梁空腔内注入喷淋水，能够避免由于行走梁空腔内的喷淋水不足而导致喷淋中断的现象的发生，能够防范由于行走梁空腔内的喷淋水不足而导致喷淋增压泵安全事故的发生。

3、本发明的控制系统包括转向机构控制模块、自动喷淋控制模块和自动上水控制模块，转向机构控制模块包括第一控制器、横向距离检测单元和纵向距离检测单元，横向距离检测单元、纵向距离检测单元均与第一控制器的输入端相接，步进电机由第一控制器控制，能够实现对转向机构、喷淋机构和上水机构的自动控制。

4、本发明结构简单、设计合理，便于推广应用。

综上所述，本发明结构简单、设计合理，当台车在行走过程中出现台车中心偏离隧道中心的现象时，通过转向机构能够调整行走轮箱的偏转方向，使台车中心与隧道中心恢复相重合的状态，保证台车准确的行走轨迹，实现了对行走轮箱转向机构、喷淋机构和上水机构的自动控制，同时解决了现场取喷淋水困难、喷淋效果不佳的问题。

下面通过附图和实施例，对本发明做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明行走装置和上水机构的连接关系示意图。

图3为本发明的俯视图。

图4为本发明行走装置的结构示意图。

图5为图4的俯视图。

图6为本发明转向机构控制模块的电路原理框图。

图7为本发明自动喷淋控制模块的电路原理框图。

图8为本发明自动上水控制模块的电路原理框图。

附图标记说明:

1-1—左行走梁；1-2—右行走梁；2-1—第一行走轮箱；

2-2—第二行走轮箱；2-3—第三行走轮箱；2-4—第四行走轮箱；

3—行走轮；4—行走轮驱动电机；5—支座；

6-1—第一步进电机；6-2—第二步进电机；6-3—第三步进电机；

6-4—第四步进电机；7—小齿轮；8—大齿轮；

9—回转支承；10—弧形拱圈；11—雾化喷嘴；

12—喷淋增压泵；13—注水泵；14—水管弹力绞盘；

15—注水管；16—第一控制器；17-1—第一接近开关；

17-2—第二接近开关；17-3—第三接近开关；

17-4—第四接近开关；18—第二控制器；

19—温湿度传感器；20—第三控制器；21-1—高水位传感器；

21-2—低水位传感器；22—二衬面；23—锁紧螺母；

24—耐磨垫；25—安装架；26—螺栓；

27—承重门架；28—喷淋支架；

29-1—第一横向距离传感器；29-2—第二横向距离传感器；

29-3—第三横向距离传感器；29-4—第四横向距离传感器；

30-1—第一纵向距离传感器；30-2—第二纵向距离传感器；

30-3—第三纵向距离传感器；30-4—第四纵向距离传感器。

具体实施方式

如图1和图2、图4至图8所示，本发明包括承重门架27、设置在所述承重门架27底端的行走装置、设置在所述承重门架27顶端的拱圈喷淋装置以及对所述行走装置和所述拱圈喷淋装置进行控制的控制系统；所述行走装置包括设置在所述承重门架27底端的行走梁、安装在所述行走梁两端的行走轮箱、安装在所述行走轮箱内的行走轮3和安装在所述行走轮箱上用于带动所述行走轮箱偏转的转向机构，所述转向机构包括用于驱动所述行走轮箱偏转的步进电机、安装在所述步进电机输出轴上的小齿轮7、与所述小齿轮7相啮合的大齿轮8和套装在所述大齿轮8中心且竖直布设的回转支承9，所述大齿轮8与行走轮箱固定连接；所述拱圈喷淋装置包括设置在所述承重门架27顶端的喷淋机构和与所述喷淋机构相连接的上水机构，所述喷淋机构包括安装在所述承重门架27顶端的喷淋支架28、安装在所述喷淋支架28上的弧形拱圈10、安装在所述弧形拱圈10上的多个雾化喷嘴11以及与所述弧形拱圈10连通的喷淋增压泵12，所述行走梁为具有空腔的封闭式箱梁，所述行走梁的空腔内储存有喷淋水，所述上水机构包括与所述行走梁连通的注水泵13、安装在所述行走梁上的水管弹力绞盘14、缠绕在所述水管弹力绞盘14上且与所述注水泵13连通的注水管15；所述控制系统包括对所述转向机构进行控制的转向机构控制模块、对所述喷淋机构进行控制的自动喷淋控制模块和对所述上水机构进行控制的自动上水控制模块；所述转向机构控制模块包括第一控制器16、用于检测台车中心与隧道中心之间的偏移距离的横向距离检测单元和用于检测台车纵向方向上行进安全距离的纵向距离检测单元，所述横向距离检测单元和所述纵向距离检测单元均与所述第一控制器16的输入端相接，所述步进电机由所述第一控制器16控制，所述自动喷淋控制模块包括第二控制器18和用于检测二衬面22的混凝土温湿度的温湿度检测单元，所述温湿度检测单元与所述第二控制器18的输入端相接，所述喷淋增压泵12由所述第二控制器18控制，所述自动上水控制模块包括第三控制器20和用于检测所述行走梁内喷淋水水位高度的水位高度检测单元，所述水位高度检测单元与所述第三控制器20的输入端相接，所述注水泵13由第三控制器20控制。

本实施例中，本喷淋养护台车的行走装置包括行走梁、行走轮箱、行走轮3和用于带动所述行走轮箱偏转的转向机构，所述转向机构包括步进电机、小齿轮7、大齿轮8和回转支承9，当台车在行走过程中出现台车中心偏离隧道中心的现象时，通过转向机构能够调整行走轮箱的偏转方向，使台车中心与隧道中心恢复相重合的状态，保证台车准确的行走轨迹，通过步进电机带动小齿轮7转动，小齿轮7带动大齿轮8转动，而由于大齿轮8套装在竖直布设的回转支承9上，且大齿轮8与行走轮箱固定连接，因此，当大齿轮8在小齿轮7带动下绕着回转支承9转动时，能够带动行走轮箱发生偏转，从而改变台车的行走方向。

本实施例中，所述行走梁为具有空腔的封闭式箱梁，所述行走梁的空腔内储存有喷淋水，即所述行走梁能够作为储水箱使用，与外置式储水箱相比较，具有节省空间、便于运输的优点。

本实施例中，所述拱圈喷淋装置包括喷淋机构和上水机构，在喷淋养护过程中，由于行走梁的容积有限，通过设置与喷淋机构连通的上水机构，通过上水机构向行走梁空腔内注入喷淋水，能够避免由于行走梁空腔内的喷淋水不足而导致喷淋中断的现象的发生，能够防范由于行走梁空腔内的喷淋水不足而导致喷淋增压泵12安全事故的发生。

本实施例中，上水机构包括注水泵13、水管弹力绞盘14和注水管15，注水泵13与所述行走梁连通，注水管15的一端与注水泵13连接，注水管15的另一端与隧道水源连接，注水泵13能够通过注水管15向将行走梁空腔内注入喷淋水，使行走梁内部的喷淋水时刻满足适当的水位高度。

本实施例中，水管弹力绞盘14安装在所述行走梁上，注水管15有序缠绕在所述水管弹力绞盘14上，水管弹力绞盘14起到了整理注水管15的作用，使注水管15时刻处于张紧且不凌乱的状态，能够避免出现注水管15被拖拽在隧道内的地面上的现场，防止成堆的注水管15阻碍台车的行进，并且能够避免由于长期拖拽造成注水管15破裂老化现象的发生，提高了注水管15的使用寿命，使用效果好。

本实施例中，控制系统包括转向机构控制模块、自动喷淋控制模块和自动上水控制模块，转向机构控制模块包括第一控制器16、用于检测台车中心与隧道中心之间的偏移距离横向距离检测单元和用于检测台车纵向方向上行进安全距离的纵向距离检测单元，横向距离检测单元和纵向距离检测单元均与第一控制器16的输入端相接，步进电机由第一控制器16控制，实际使用时，由横向距离检测单元检测台车中心与隧道中心之间的偏移距离，并将检测到的偏移距离传输至第一控制器16，由第一控制器16对检测到的偏移距离进行数据处理，计算得到步进电机的转动圈数和行走箱轮的偏转角度，并向步进电机发出指令，由步进电机带动小齿轮7转动，小齿轮7带动大齿轮8转动，再由大齿轮8带动行走轮箱发生偏转。

本实施例中，所述自动喷淋控制模块包括第二控制器18和温湿度检测单元，温湿度检测单元能够实时检测二衬面22的混凝土的温湿度，并将检测到的温湿度参数反馈给第二控制器18，第二控制器18将检测到的温湿度参数与预存在第二控制器18内的设定温湿度参数进行比对，当检测到的温湿度参数大于设定温湿度参数时，第二控制器18向喷淋增压泵12发出中止指令，使喷淋增压泵12中止向弧形拱圈10内注入喷淋水，从而中止喷淋养护的工作，当检测到的温湿度参数小于设定温湿度参数时，第二控制器18向喷淋增压泵12发出开始指令，使喷淋增压泵12开始向弧形拱圈10内注入喷淋水，从而开始喷淋养护的工作，实现了在无人值守的情况下，根据养护条件的需求，自动开始或中止喷淋养护的动作，智能化程度高。

本实施例中，所述自动上水控制模块包括第三控制器20和水位高度检测单元，所述水位高度检测单元能够实时检测行走梁空腔内喷淋水的水位高度，并将检测到的水位高度反馈给第三控制器20，第三控制器20将检测到的水位高度与预存在第三控制器20内的设定水位高度进行比对，当检测到的水位高度小于设定水位高度时，第三控制器20向注水泵13发出打开指令，使注水泵13开始向行走梁空腔内注入喷淋水，当检测到的水位高度大于设定水位高度时，第三控制器20向注水泵13发出关闭指令，使注水泵13停止向行走梁空腔内注入喷淋水，实现了对上水机构的自动控制。

本实施例中，第一控制器16、第二控制器18和第三控制器20均为s7-300可编程逻辑控制器。

如图4所示，本实施例中，所述行走梁的两端均安装有供所述步进电机安装的支座5，所述回转支承9通过锁紧螺母23锁紧在所述支座5上，所述行走轮箱上设置有供所述大齿轮8安装的安装架25，所述大齿轮8通过螺栓26固定安装在所述安装架25上，所述回转支承9的底面与所述安装架25的顶面之间设置有耐磨垫24。

本实施例中，由于大齿轮8套装在回转支承9上，且回转支承9通过锁紧螺母23锁紧在所述支座5上，回转支承9起到了支承大齿轮8的作用，使大齿轮8能够在小齿轮7的带动下绕着回转支承9转动，结构简单，连接可靠，通过在回转支承9的底面与安装架25的顶面之间设置耐磨垫24，在台车行进的过程中，能够避免回转支承9与安装架25之间的刚性碰撞，对回转支承9起到有效的保护作用。

如图2、图3和图6所示，本实施例中，所述行走梁的数量为两个，所述行走轮箱的数量为四个，两个所述行走梁分别为左行走梁1-1和右行走梁1-2，四个所述行走轮箱包括分别安装在左行走梁1-1两端的第一行走轮箱2-1和第二行走轮箱2-2，以及分别安装在右行走梁1-2两端的第三行走轮箱2-3和第四行走轮箱2-4，所述第二行走轮箱2-2和第四行走轮箱2-4上均安装有行走驱动电机4，所述行走轮驱动电机4由所述第一控制器16控制。

如图3和图6所示，本实施例中，所述横向距离检测单元包括安装在第一行走轮箱2-1靠近二衬面22左侧的第一横向距离传感器29-1、安装在第二行走轮箱2-2靠近二衬面22左侧的第二横向距离传感器29-2、安装在第三行走轮箱2-3靠近二衬面22右侧的第三横向距离传感器29-3和安装在第四行走轮箱2-4靠近二衬面22右侧的第四横向距离传感器29-4。

本实施例中，第一横向距离传感器29-1、第二横向距离传感器29-2、第三横向距离传感器29-3和第四横向距离传感器29-4的型号均为k40。

本实施例中，所述步进电机包括用于驱动所述第一行走轮箱2-1偏转的第一步进电机6-1、用于驱动所述第二行走轮箱2-2偏转的第二步进电机6-2、用于驱动所述第三行走轮箱2-3偏转的第三步进电机6-3和用于驱动所述第四行走轮箱2-4偏转的第四步进电机6-4。

本实施例中，通过在第一行走轮箱2-1靠近二衬面22左侧安装第一横向距离传感器29-1，在第二行走轮箱2-2靠近二衬面22左侧安装第二横向距离传感器29-2，在第三行走轮箱2-3靠近二衬面22右侧安装第三横向距离传感器29-3，在第四行走轮箱2-4靠近二衬面22右侧安装第四横向距离传感器29-4，第一横向距离传感器29-1能够检测出第一行走轮箱2-1与二衬面22左侧之间的距离，并将检测到的第一行走轮箱2-1与二衬面22左侧之间的距离传输至第一控制器16，第二横向距离传感器29-2能够检测出第二行走轮箱2-2与二衬面22左侧之间的距离，并将检测到的第二行走轮箱2-2与二衬面22左侧之间的距离传输至第一控制器16，第三横向距离传感器29-3能够检测出第三行走轮箱2-3与二衬面22右侧之间的距离，并将检测到的第三行走轮箱2-3与二衬面22右侧之间的距离传输至第一控制器16，第四横向距离传感器29-4能够检测出第四行走轮箱2-4与二衬面22右侧之间的距离，并将检测到的第四行走轮箱2-4与二衬面22右侧之间的距离传输至第一控制器16，由第一控制器16对检测到的第一行走轮箱2-1与二衬面22左侧之间的距离、第二行走轮箱2-2与二衬面22左侧之间的距离、第三行走轮箱2-3与二衬面22右侧之间的距离和第四行走轮箱2-4与二衬面22右侧之间的距离进行数据处理，得到台车中心与隧道中心之间的偏移距离、第一行走轮箱2-1的偏转角度、第二行走轮箱2-2的偏转角度、第三行走轮箱2-3的偏转角度和第四行走轮箱2-4的偏转角度，并向第一步进电机6-1、第二步进电机6-2、第三步进电机6-3和第四步进电机6-4同时发出指令，由第一步进电机6-1驱动第一行走轮箱2-1偏转，由第二步进电机6-2驱动第二行走轮箱2-2偏转，由第三步进电机6-3驱动第三行走轮箱2-3偏转，由第四步进电机6-4驱动第四行走轮箱2-4偏转，其中，第一行走轮箱2-1的偏转角度和第三行走轮箱2-3的偏转角度相同，第二行走轮箱2-3的偏转角度和第四行走轮箱2-4的偏转角度相同。

如图2、图3和图6所示，本实施例中，所述左行走梁1-1的两个端面的中心位置分别设置有第一中位基准杆和第二中位基准杆，所述右行走梁1-2的两个端面的中心位置分别设置有第三中位基准杆和第四中位基准杆，所述第一行走轮箱2-1上表面中心位置安装有与所述第一中位基准杆相配合的第一接近开关17-1，所述第二行走轮箱2-2上表面中心位置安装有与所述第二中位基准杆相配合的第二接近开关17-2，所述第三行走轮箱2-3上表面中心位置安装有与所述第一中位基准杆相配合的第三接近开关17-3，所述第四行走轮箱2-4上表面中心位置安装有与所述第一中位基准杆相配合的第四接近开关17-4，所述第一接近开关17-1、第二接近开关17-2、第三接近开关17-3和第四接近开关17-4均与第一控制器16的输入端连接。

本实施例中，所述第一接近开关17-1、第二接近开关17-2、第三接近开关17-3和第四接近开关17-4的型号均为lj18a3-8-z/by。

本实施例中，当台车中心和隧道中心调整重合后，第一行走轮箱2-1、第二行走轮箱2-2、第三行走轮箱2-3和第四行走轮箱2-4均会出现偏转的现象，即第一行走轮箱2-1、第二行走轮箱2-2、第三行走轮箱2-3和第四行走轮箱2-4没有回正，但是，如果在第一行走轮箱2-1、第二行走轮箱2-2、第三行走轮箱2-3和第四行走轮箱2-4没有回正的情况下，台车继续行走时，则会持续跑偏，使台车中心和隧道中心出现偏离，因此，在台车中心和隧道中心调整重合后，必须使第一行走轮箱2-1、第二行走轮箱2-2、第三行走轮箱2-3和第四行走轮箱2-4均回正，实际使用时，当台车中心和隧道中心调整重合后，第一控制器16向第一步进电机6-1、第二步进电机6-2、第三步进电机6-3和第四步进电机6-4同步发出回正指令，当第一接近开关17-1探测到第一中位基准杆时，第一接近开关17-1将探测信号输送至第一控制器16，由第一控制器16向第一步进电机6-1发出停止指令，此时，第一行走轮箱2-1回正；当第二接近开关17-2探测到第二中位基准杆时，第二接近开关17-2将探测信号输送至第一控制器16，由第一控制器16向第二步进电机6-2发出停止指令，此时，第二行走轮箱2-2回正；当第三接近开关17-3探测到第三中位基准杆时，第三接近开关17-3将探测信号输送至第一控制器16，由第一控制器16向第三步进电机6-3发出停止指令，此时，第三行走轮箱2-3回正；当第四接近开关17-4探测到第四中位基准杆时，第四接近开关17-4将探测信号输送至第一控制器16，由第一控制器16向第四步进电机6-4发出停止指令，此时，第四行走轮箱2-4回正。

如图3和图6所示，本实施例中，所述纵向距离检测单元包括安装在左行走梁1-1前端面的第一纵向距离传感器30-1、安装在左行走梁1-1后端面的第二纵向距离传感器30-2、安装在右行走梁1-2前端面的第三纵向距离传感器30-3和安装在右行走梁1-2后端面的第四纵向距离传感器30-4。

本实施例中，第一纵向距离传感器30-1、第二纵向距离传感器30-2、第三纵向距离传感器30-3和第四纵向距离传感器30-4的型号均为k70。

实际使用时，在台车向前行进的过程中，当台车的正前方出现障碍物，第一纵向距离传感器30-1能够检测出左行走梁1-1前端面与障碍物之间的距离，并将检测到的左行走梁1-1前端面与障碍物之间的距离输送至第一控制器16，第三纵向距离传感器30-3能够检测出右行走梁1-2前端面与障碍物之间的距离，并将检测到的右行走梁1-2前端面与障碍物之间的距离输送至第一控制器16，由第一控制器16将检测到的左行走梁1-1前端面与障碍物之间的距离和检测到的右行走梁1-2前端面与障碍物之间的距离分别与存储在第一控制器16内的设定行进安全距离相比较，当左行走梁1-1前端面与障碍物之间的距离和检测到的右行走梁1-2前端面与障碍物之间的距离中任意一个小于设定行进安全距离时，第一控制器16向两个行走轮驱动电机4发出关闭指令，使台车停止行进，避免安全事故的发生。

当台车向后后退的过程中，当台车的正后方出现障碍物，第二纵向距离传感器30-2能够检测出左行走梁1-1后端面与障碍物之间的距离，并将检测到的左行走梁1-1后端面与障碍物之间的距离输送至第一控制器16，第四纵向距离传感器30-4能够检测出右行走梁1-2后端面与障碍物之间的距离，并将检测到的右行走梁1-2后端面与障碍物之间的距离输送至第一控制器16，当左行走梁1-1后端面与障碍物之间的距离和右行走梁1-2后端面与障碍物之间的距离中任意一个小于设定行进安全距离时，第一控制器16向两个行走轮驱动电机4发出关闭指令，使台车停止行进，避免安全事故的发生。

本实施例中，所述行进安全距离为2m～2.5m。

本实施例中，所述行走轮驱动电机4为三相异步交流电机。

如图1和图7所示，本实施例中，所述温湿度检测单元包括多个设置在所述弧形拱圈10顶部靠近二衬面22一侧的温湿度传感器19。

本实施例中，所述温湿度传感器19为户外型温湿度变送器，型号为cws18-06-a1-b-g。

本实施例中，所述温湿度传感器19的数量为三个，其中一个温湿度传感器19设置在所述弧形拱圈10的顶部，另外两个温湿度传感器19对称设置在靠近所述弧形拱圈10顶部的两侧，实际使用时，温湿度传感器19能够实时检测二衬面22的混凝土的温湿度，并将检测到的温湿度参数反馈给第二控制器18，第二控制器18将检测到的温湿度参数与预存在第二控制器18内的设定温湿度参数进行比对，当检测到的多个温湿度参数大于设定温湿度参数时，第二控制器18向喷淋增压泵12发出中止指令，使喷淋增压泵12中止向弧形拱圈10内注入喷淋水，从而中止喷淋养护的工作，当检测到的温湿度参数小于设定温湿度参数时，第二控制器18向喷淋增压泵12发出开始指令，使喷淋增压泵12开始向弧形拱圈10内注入喷淋水，从而开始喷淋养护的工作，实现了在无人值守的情况下，根据养护条件的需求，自动开始或中止喷淋养护的动作，智能化程度高。

如图2和图8所示，本实施例中，所述水位高度检测单元包括安装在所述行走梁两端用于检测所述行走梁内喷淋水最高水位的高水位传感器21-1和用于检测所述行走梁内最低水位的低水位传感器21-2。

本实施例中，高水位传感器21-1和低水位传感器21-2的型号均为uhf-lt。

本实施例中，所述高水位传感器21-1和低水位传感器21-2的数量均为两个，通过在所述行走梁两端均设置高水位传感器21-1和低水位传感器21-2，能够防止在台车行走过程中，坡度对所述行走梁内喷淋水水位的影响，当所述行走梁内喷淋水水位低于任意一端的低水位传感器21-2的安装位置时，任意一端的低水位传感器21-2将检测到的水位高度输送至第三控制器20，第三控制器20向注水泵13发出打开指令，使注水泵13开始向行走梁空腔内注入喷淋水；当所述行走梁内喷淋水水位高于任意一端的高水位传感器21-1的安装位置时，任意一端的高水位传感器21-1将检测到的水位高度输送至第三控制器20，第三控制器20向注水泵13发出关闭指令，使注水泵13停止向行走梁空腔内注入喷淋水。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。