轮边减速支撑装置及其移动平台的制作方法

1.本实用新型属于移动机器人技术领域，具有涉及一种轮边减速支撑装置及其移动平台。


背景技术：

2.农地移动平台(机器人)具有广泛的用途，比如作为采摘机器人的移动平台，承载水箱喷洒农药的移动平台等。而现有的移动平台在很多土地不平整的情况下，需要考虑移动平台的底盘高度的问题，否则在行驶的过程中会刮碰底盘，影响移动平台的整体效果，而现有的提高底盘的方式是采用农用车的车轴设计，但是对于轮间距有特殊要求的场景，加之为了转向，轮间距要大于轴间距。增加链条式支撑腿可以相应的提高车轴离地的间隙，但是采用上述方法不容易控制，并且车轮之间不是镜像的，支撑强度也不理想；因此，发明人针对上述现有技术中存在的问题，对农用的移动平台进行试验和研究，以求得改进，进而得出本发明创造。


技术实现要素：

3.本实用新型在于解决上述问题，提供一种车轮镜像设置、车轮之间无需车轴、支撑强度高，提高了底盘高度的同时还具有减速功能的轮边减速支撑装置及其移动平台。
4.一种轮边减速支撑装置，包括车轮和支撑腿，所述支撑腿固定于所述车轮的内侧，所述支撑腿内设有减速装置，所述支撑腿的底部侧壁设有第一连接部，顶部端面设有第二连接部，所述减速装置自所述第一连接部向外延伸与所述车轮的中心连接，所述第二连接部连接有支撑架。
5.进一步地，所述减速装置还包括输入部和输出部，所述输入部包括输入轴和输入齿轮，所述输出部包括输出轴和输出齿轮，所述输入轴与所述输出轴相互垂直，所述输入齿轮与所述输出齿轮为相互啮合的锥齿轮。
6.进一步地，所述减速装置还包括减速齿轮系，所述减速齿轮系与所述输入齿轮和/或输出齿轮连接。
7.进一步地，所述输出轴自所述第一连接部向外延伸与所述车轮中心的轮毂连接。
8.再进一步地，所述输入部还包括可连接驱动装置或二级减速器的连接齿轮，所述驱动装置或二级减速器通过所述第二连接部与所述输入部连接。
9.再进一步地，所述支撑架包括与所述第二连接部相连的固定部，固定部的上方连接有可伸缩的支撑杆。
10.一种应用上述轮边减速支撑装置的移动平台，所述支撑装置设有多个，作为移动平台的行走轮，多个支撑装置由上方的支撑架组成支撑平面，所述支撑平面上设置有车身平台，所述车身平台与所述支撑架固定相连。
11.对应所述车身平台的前后轮位置，所述支撑腿均固定于所述车轮的内侧，所述车身同侧的支撑装置相互平行，车身对侧的支撑装置呈镜像设置。
12.本实用新型的有益效果在于，为了提高移动平台的底盘高度，通过在车轮侧面设置一个支撑腿，支撑腿自车轮中心向上支撑，提高了支撑强度和车体的底盘高度，防止了行走过程中刮底盘的问题，保证了车轮对车体的支撑效果，并且支撑车体提高底盘高度的同时还具有减速功能。
13.将所述支撑装置的应用到移动平台上，将所述支撑装置作为移动平台的每个车轮，对移动平台上的车身整体进行支撑，每个车轮位置的支撑装置单独支撑，与现有的农业的车轴设计和链条支撑腿不同，移动平台整体更容易控制，确保了支撑强度，并且车体的两前轮或两后轮之间无需传动轴，采用镜像设置，支撑更平衡、稳定，支撑强度更理想，并且安装方便，具有较高的实用性。
附图说明
14.图1为本实用新型的轮边减速装置结构示意图；
15.图2为本实用新型的轮边减速装置的爆炸图；
16.图3为本实用新型的支撑腿内部结构示意图；
17.图4为本实用新型的移动平台结构示意图；
18.图5为本实用新型的移动平台结构俯视图。
19.附图标记：1、车轮，2、支撑腿，3、车身平台，11、轮毂，21、减速装置，22、第一连接部，23、第二连接部，24、支撑架，25、支撑平面，211、输入部、212、输出部，213、减速齿轮系，241、固定部，242、支撑杆，2111、输入轴，2112、输入齿轮，2113、连接齿轮， 2121、输出轴，2122输出齿轮。
具体实施方式
20.下面结合附图和以下实施例对本实用新型的轮边减速支撑装置及其移动平台作进一步的详细说明。
21.实施例
22.参照图1和图2所示，本实施例对轮边减速装置进行具体的描述，包括车轮1和支撑腿2，所述支撑腿2固定于所述车轮1的内侧，所述支撑腿2内设有减速装置21，所述支撑腿2的底部侧壁设有第一连接部22，顶部端面设有第二连接部23，所述减速装置21自所述第一连接部22向外延伸与所述车轮1中心的轮毂11连接，所述第二连接部 23连接有支撑架24。
23.进一步结合图3所示，所述减速装置21还包括输入部211和输出部212，所述输入部211包括输入轴2111和输入齿轮2112，所述输出部212包括输出轴2121和输出齿轮2122，所述输入轴2111与所述输出轴2121相互垂直，所述输入齿轮2112与所述输出齿轮2122为相互啮合的锥齿轮。
24.进一步对所述支撑腿2进行描述，所述减速装置21还包括减速齿轮系213，所述减速齿轮系213与所述输入齿轮2112和/或输出齿轮2122连接。所述输出轴2121自所述第一连接部22向外延伸与所述车轮1的中心连接。所述输入部211还包括可连接驱动装置或二级减速器的连接齿轮2113，所述驱动装置或二级减速器通过所述第二连接部 23与所述输入部211连接。所述支撑架24包括与所述第二连接部23 相连的固定部241，固定部241的上方连接有可伸缩的支撑杆242。
25.参照图4和图5所示，为本实用新型应用上述轮边减速支撑装置的移动平台，所述支撑装置作为移动平台的行走轮设有四个，设置为两前轮和两后轮，且4个支撑腿2均设于车轮1的内侧，使所述支撑装置相对镜像，4个支撑装置由上方的支撑架24形成支撑平面25，所述支撑平面25上固定有车身平台3，所述车身平台3与所述支撑架24 的固定部241固定相连，所述车身平台内可放置电池或其他电子元器件，且所述支撑腿上可连接有二级减速器或驱动电机。
26.所述支撑腿可优选为k系列斜齿伞齿轮减速器，将所述减速器的驱动电机取下，仅以所述系列的减速器作为模型，整体采用竖立的方式放置，将其侧壁的输出端连接车轮，输入端向上，连接驱动电机的部分连接所述支撑架24；发明人仅仅从k系列斜齿伞齿轮减速器得到设计灵感，并且试验组装形成完整的发明构思，从应用在农业移动机器人基础上的移动平台进行改进，以提高底盘高度为发明目的，发明构思来自于上述系列的减速器，但完全不局限于上述减速器，采用上述减速器仅仅较佳的应用，将减速器领域应用到农业车的底盘支撑上也是发明人通过不同领域完成的技术组合。
27.本实用新型提高了支撑强度和车体的底盘高度，保证了车轮对车体的支撑效果，并且支撑车体提高底盘高度的同时还具有减速功能，且由于车轴固定在两轮之间也难以提高底盘的高度，而本发明在前轮或后轮的两轮之间无需车轴，每个车轮的转弯可单独驱动或联动，如需使用车轴时也可将车轴设置在支撑腿上方，不影响底盘高度，且本实用新型已进行组装调配，实际制造组装上也较为方便，支撑效果更平衡、稳定，支撑强度更理想，并且安装方便，具有较高的实用性。
28.以上所述实施例仅仅是本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，基于本实用新型中的实施方式，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围，在不脱离本发明构思的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。