技术特征：
1.一种大深度大负载全角度二轴水下云台，其特征在于，包括：俯仰传动机构和横滚传动机构；所述俯仰传动机构和横滚传动机构均转动安装在第一密封壳体(6)内；所述俯仰传动机构和横滚传动机构均通过减速电机(3)驱动；所述减速电机(3)包括步进电机和安装在所述步进电机定子轴上的行星轮减速器；所述俯仰传动机构在所述第一密封壳体(6)内实现180度旋转；所述横滚传动机构在所述第一密封壳体(6)内实现360度旋转。2.根据权利要求1所述的一种大深度大负载全角度二轴水下云台，其特征在于：所述第一密封壳体(6)内部中空且内部空间呈为“t”字形结构；所述第一密封壳体(6)一开口形成有安装架；所述第一密封壳体(6)另一开口固定安装有中空圆筒(10)。3.根据权利要求2所述的一种大深度大负载全角度二轴水下云台，其特征在于：所述俯仰传动机构还包括第一密封尾座(2)，第一磁性内转子(4)，第一轴承(7)和第一磁性外转子(8)；所述第一密封尾座(2)与所述第一密封壳体(6)的一端水密连接；一所述减速电机(3)固定安装在所述第一密封尾座(2)端面，且所述减速电机(3)置于所述第一密封壳体(6)内；所述减速电机(3)提供旋转的驱动力带动所述第一磁性内转子(4)在所述第一密封壳体(6)内转动；所述第一磁性内转子(4)通过磁耦合带动所述第一磁性外转子(8)转动；所述第一磁性外转子(8)通过所述第一轴承(7)安装于所述中空圆筒(10)外壁；所述第一磁性内转子(4)置于所述中空圆筒(10)内壁。4.根据权利要求3所述的一种大深度大负载全角度二轴水下云台，其特征在于：所述第一磁性外转子(8)上焊接有一凸缘，且所述第一磁性外转子(8)通过所述凸缘安装有u型架(5)的一端。5.根据权利要求4所述的一种大深度大负载全角度二轴水下云台，其特征在于：所述第一密封尾座(2)上还通过另一所述第一轴承(7)安装有无磁性外转子(1)；所述u型架(5)的另一端安装于所述无磁性外转子(1)上。6.根据权利要求3所述的一种大深度大负载全角度二轴水下云台，其特征在于：所述第一磁性外转子(8)外还可固定安装有螺旋桨或舵机臂。7.根据权利要求3所述的一种大深度大负载全角度二轴水下云台，其特征在于：所述横滚传动机构还包括第二密封尾座(11)，第二磁性内转子(12)，第二密封壳(13)，第二轴承(14)和第二磁性外转子(9)；所述第二密封尾座(11)与第二密封壳(13)一端水密连接；另一所述减速电机(3)固定安装在所述第二密封尾座(11)端面，且所述减速电机(3)置于所述第二密封壳(13)内；所述减速电机(3)提供旋转的驱动力带动所述第二磁性内转子(12)在所述第二密封尾座(11)内转动；所述第二磁性内转子(12)通过磁耦合带动所述第二磁性外转子(9)转动；所述第二磁性外转子(9)通过所述第二轴承(14)安装于所述第二密封壳(13)外壁；所述第二磁性外转子(9)通过所述安装架与所述第一密封壳体(6)转动连接。8.根据权利要求7所述的一种大深度大负载全角度二轴水下云台，其特征在于：所述第一轴承(7)与第二轴承(14)均为自润滑轴承。
技术总结
本发明公开一种大深度大负载全角度二轴水下云台，包括：俯仰传动机构和横滚传动机构；俯仰传动机构和横滚传动机构均转动安装在第一密封壳体内；俯仰传动机构和横滚传动机构均通过减速电机驱动；减速电机包括步进电机和安装在步进电机定子轴上的行星轮减速器；俯仰传动机构在第一密封壳体内实现180度旋转；横滚传动机构在第一密封壳体内实现360度旋转。本发明将传统的旋转机械动密封的方式改为静密封并通过磁耦合进行力矩传递的方式。使水下的舵机和云台能够在大深度甚至大深度的环境下使用。使用。使用。
技术研发人员：张铁栋 刘继智 樊家占 郎硕 常文田 贾辉 李宏伟
受保护的技术使用者：三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
技术研发日：2022.11.22
技术公布日：2023/3/14