1.一种恒定啮合特性对构人字齿轮副，包括基于共轭曲线的对构人字齿轮i和基于共轭曲线的对构人字齿轮ii，其特征在于，所述对构人字齿轮i的法向齿廓曲线γs1和所述对构人字齿轮ii的法向齿廓曲线γs2为曲线形状相同的连续组合曲线γl，所述连续组合曲线γl包括奇数次幂函数曲线及其拐点处切线的组合曲线γl1、正弦函数曲线及其拐点处切线的组合曲线γl2、外摆线函数曲线及其拐点处切线的组合曲线γl3、奇数次幂函数的组合曲线γl4、正弦函数的组合曲线γl5或外摆线函数的组合曲线γl6；所述连续组合曲线由两段连续的曲线组成，两段连续曲线的连接点为连续组合曲线的拐点或切点，所述连续组合曲线的拐点或切点处的公法线通过人字齿轮副的节点；所述法向齿廓曲线沿给定共轭曲线扫掠得到所述对构人字齿轮i和所述对构人字齿轮ii的齿面。
2.根据权利要求1所述的一种恒定啮合特性对构人字齿轮副，其特征在于：当所述连续组合曲线γl为奇数次幂函数曲线及其拐点处切线的组合曲线γl1时，所述连续组合曲线γl由奇数次幂函数曲线拐点处的切线γl11和奇数次幂函数曲线γl12组成；在连续组合曲线的切点处建立直角坐标系，所述奇数次幂函数曲线及其拐点处切线的组合曲线γl1方程为：
3.根据权利要求1所述的一种恒定啮合特性对构人字齿轮副，其特征在于：当所述连续组合曲线γl为正弦函数曲线及其拐点处切线的组合曲线γl2时，所述连续组合曲线γl由正弦函数曲线拐点处的切线γl21和正弦函数曲线γl22组成；在连续组合曲线的切点处建立直角坐标系，所述正弦函数曲线及其拐点处切线的组合曲线γl2方程为：
4.根据权利要求1所述的一种恒定啮合特性对构人字齿轮副，其特征在于：当所述连续组合曲线γl为外摆线函数曲线及其拐点处切线的组合曲线γl3时，所述连续组合曲线γl由外摆线函数曲线拐点处的切线γl31和外摆线函数曲线γl32组成；在连续组合曲线的切点处建立直角坐标系，所述外摆线函数曲线及其拐点处切线的组合曲线γl3的方程为：
5.根据权利要求1所述的一种恒定啮合特性对构人字齿轮副，其特征在于：当所述连续组合曲线γl为奇数次幂函数的组合曲线γl4时，所述连续组合曲线γl由第一奇数次幂函数曲线γl41和第二奇数次幂函数曲线γl42组成；在连续组合曲线的拐点处建立直角坐标系，所述奇数次幂函数的组合曲线γl4方程为：
6.根据权利要求1所述的一种恒定啮合特性对构人字齿轮副，其特征在于：当所述连续组合曲线γl为正弦函数的组合曲线γl5时，所述连续组合曲线γl由第一正弦函数曲线γl51和第二正弦函数曲线γl52组成；在连续组合曲线的拐点处建立直角坐标系，所述正弦函数的组合曲线γl5方程为：
7.根据权利要求1所述的一种恒定啮合特性对构人字齿轮副，其特征在于：当所述连续组合曲线γl为外摆线函数的组合曲线γl6时，所述连续组合曲线γl由第一外摆线函数曲线γl61和第二外摆线函数曲线γl62组成；在连续组合曲线的拐点处建立直角坐标系，所述外摆线函数的组合曲线γl6的方程为：
8.根据权利要求2-7中任一项所述的一种恒定啮合特性对构人字齿轮副，其特征在于：由所述连续组合曲线γl绕直角坐标系原点转动角度α1得到所述对构人字齿轮i的法向齿廓曲线γs1的曲线方程为：
9.根据权利要求8所述的一种恒定啮合特性对构人字齿轮副，其特征在于：由所述对构人字齿轮i的法向齿廓曲线γs1绕直角坐标系原点转动角度180°得到所述对构人字齿轮ii的法向齿廓曲线γs2的曲线方程为：
10.根据权利要求8所述的一种恒定啮合特性对构人字齿轮副，其特征在于：由所述对构人字齿轮ii的法向齿廓曲线γs2沿给定螺旋线扫掠得到所述对构人字齿轮ii的齿面σ2，齿面方程为：
11.根据权利要求1所述的一种恒定啮合特性对构人字齿轮副，其特征在于：由所述对构人字齿轮i的法向齿廓曲线γs1沿给定螺旋线扫掠得到所述对构人字齿轮i的齿面σ1，齿面方程为：
12.根据权利要求1所述的一种恒定啮合特性对构人字齿轮副，其特征在于：所述恒定啮合特性对构人字齿轮副的重合度设计为整数，实现恒定刚度啮合传动。
13.根据权利要求1所述的一种恒定啮合特性对构人字齿轮副，其特征在于：所述对构人字齿轮i和所述对构人字齿轮ii设计为沿齿宽对称形式，实现人字齿轮副的啮合力作用线恒定。