一种改进型摆盘减速机的制作方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及减速机技术领域，具体而言，涉及一种改进型摆盘减速机。
【背景技术】
[0002] 目前，市面上比较常见的摆动减速装置是摆线针轮减速器。现有的摆线针轮减速 器采用少齿差行星传动结构，将变幅外摆线的内侧等距曲线用作行星轮齿廓曲线，并且把 圆形作为中心轮齿廓曲线。这种结构可以获得较大的减速比，体积小巧，噪音相对较小，传 动效率高。相对于一般的渐开线齿轮而言，摆线针轮减速机不会产生齿顶干涉现象，从而扩 展了其应用范围。
[0003] 发明人经过研究发现，传统的摆线针轮减速装置存在摆线轮齿轮廓加工工艺复 杂，而且齿轮面很容易受到磨损，进而造成减速装置内部噪音增大，损坏的零部件更换难度 大等问题。 【实用新型内容】
[0004] 本实用新型的目的在于提供一种改进型摆盘减速机，降低减速机的零部件的更换 难度，减少改进型摆盘减速机的维护成本。
[0005] 本实用新型是这样实现的：
[0006] -种改进型摆盘减速机，包括壳体、输入轴以及输出轴，所述改进型摆盘减速机还 包括输入机构、减速机构以及输出机构，所述减速机构还包括第一内滚针、第一齿盘以及外 滚针，多个所述外滚针沿所述壳体的内壁沿周向环设，所述第一齿盘转动设置在所述壳体 内，所述第一齿盘的边缘沿周向设置有多个第一凹槽，所述第一凹槽等间距设置，所述第一 内滚针嵌设在所述第一凹槽内，同等齿距的所述第一内滚针的针齿的个数比所述外滚针的 个数少一个，所述第一内滚针与所述外滚针差动啮合，所述输入轴通过所述输入机构驱动 所述第一齿盘转动，所述第一齿盘通过所述输出机构驱动所述输出轴转动。
[0007] 进一步地，所述输入机构包括多个设有第一偏心凸起的曲轴，所述输入轴的一端 设有太阳齿轮、所述输入轴的另一端穿过所述第一齿盘的中心，所述曲轴的一端设置有行 星齿轮，所述行星齿轮环绕所述太阳齿轮转动设置并与所述太阳齿轮啮合，所述曲轴的另 一端穿过所述第一齿盘，所述曲轴的第一偏心凸起与所述第一齿盘配合。太阳齿轮与行星 齿轮配合从而实现初级减速，可以对电机的输入动力进行预减速可以降低直接减速对各个 零部件的压力，减少零部件的损坏，进而提高减速机的整体寿命。
[0008] 进一步地，所述输出机构包括同步转动的前座和后座，所述前座开设有前座曲轴 孔，所述后座设置有与所述前座曲轴孔同轴的后座曲轴孔，所述曲轴的一端套设有第一外 部轴承，所述曲轴邻近所述行星齿轮处套设有第二外部轴承，所述第一外部轴承伸入所述 前座曲轴孔，所述第二外部轴承伸入所述后座曲轴孔；
[0009] 所述后座的一侧设置有传动轴，所述第一齿盘设置有第一传动轴孔，所述传动轴 穿过所述第一传动轴孔且与所述前座连接，所述后座的另一侧与所述输出轴连接。前座与 后座配合将动力输出，以提供给其他设备使用。第一外部轴承、第二外部轴承的设置可以起 到润滑的作用减少减速机内部的摩擦，降低摩擦的噪音。
[0010] 进一步地，所述改进型摆盘减速机还包括第二齿盘和第二内滚针，所述第二齿盘 转动设置在所述壳体内，所述曲轴穿过所述第二齿盘，所述曲轴还设置有与所述第二齿盘 配合的第二偏心凸起，所述第二齿盘的边缘沿周向设置有多个第二凹槽，多个第二凹槽等 间距设置，所述第二内滚针嵌设在所述第二凹槽内，同等齿距的所述第二内滚针的针齿的 个数比所述外滚针的个数少一个，所述第二内滚针与所述外滚针差动啮合，所述第二齿盘 设置有第二传动轴孔，所述传动轴穿过所述第二传动轴孔且与所述前座连接。采用第二齿 盘与第二内滚针的配合可以进一步地对输入进行减速，从而实现更高的减速效率，两个配 合分担齿盘受力，减少每个磨损，增加寿命。
[0011] 进一步地，所述前座外套设有前座轴承，所述前座轴承嵌设于所述壳体内，所述后 座外套设有后座轴承，所述后座轴承嵌设于所述壳体内且远离所述前座轴承。前座通过前 座轴承将其与壳体之间的摩擦，后座通过后座轴承降低其与壳体之间的摩擦，从而实现了 降低噪声的作用。另外，前座与后座还可以起到稳定内部零部件的作用，提高零部件转动时 的稳定性。
[0012] 进一步地，所述第一偏心凸起外套设有第一内部轴承，所述第二偏心凸起外套设 有第二内部轴承。第一内部轴承和第二内部轴承的设置可以起到减小减速机内部的摩擦， 减少减速机各个零部件的磨损的作用，从而提高减速机的使用寿命。
[0013] 进一步地，所述前座轴承与所述第一齿盘之间设置有第一挡环，所述后座轴承与 所述第二齿盘之间设置有第二挡环。第一挡环、第二挡环的设置能够起到防止摩擦，降低机 械噪音的目的。此外，还能减少内部各个零部件之间的磨损的风险。
[0014] 进一步地，所述改进型摆盘减速机还包括隔环，所述隔环设置于所述第一齿盘与 所述第二齿盘之间。减速机运转过程中，第一齿盘、第二齿盘高速旋转，两者之间的摩擦会 严重影响第一齿盘、第二齿盘的使用寿命，同时还会影响各个零部件之间的稳定性。第一齿 盘通过隔环与第二齿盘隔离开，可以防止两者之间发生摩擦，减少零件磨损。
[0015] 进一步地，所述减速机还设置有前盖，所述前盖与所述壳体的一端连接且邻近所 述外滚针，所述前盖的中心设置有前盖输入轴孔，所述输入轴穿过所述前盖输入轴孔。前盖 将减速机内部的零部件与外部的其他设备隔离开来，防止内部的零部件收到破坏，以确保 内部零部件的运转的安全性，防尘避免灰尘进入，造成零件磨损。
[0016] 进一步地，所述前盖输入轴孔设置有油封。减速机内部的转动机构时常需要滴加 机油进行润滑，设置油封可以避免高速旋转的情况下机油的漏出。
[0017] 本实用新型的有益效果是：通过对传统的减速机的摆线轮结构进行改进，采用偏 心摆动滚针结构，外滚针与第一内滚针进行滚动摩擦，可以有效地提高机械传动效率，提高 产品精度。此外，还可以降低产品的加工难度，减轻各个零部件的摩擦。减速机长时间工作 后，磨损只发生在滚针，只通过更换第一齿盘上的内滚针与分布在壳体上的外滚针即可，这 就实现了降低减速机的维护难度，降低维护成本的目的。
【附图说明】
[0018] 为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用 的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被 看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可 以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0019] 图1为本实用新型实施例提供的改进型摆盘减速机中的壳体的机构示意图；
[0020] 图2示出了本实用新型实施例提供的改进型摆盘减速机中的输入轴的机构示意 图；
[0021] 图3为本实用新型实施例提供的改进型摆盘减速机中的第一齿盘的机构示意图；
[0022] 图4示出了本实用新型实施例提供的改进型摆盘减速机中的曲轴的机构示意图；
[0023] 图5为本实用新型实施例提供的改进型摆盘减速机中的行星齿轮的机构示意图；
[0024] 图6示出了本实用新型实施例提供的改进型摆盘减速机中的各部件的组装机构 示意图（不包括输出轴）；
[0025] 图7示出了本实用新型实施例提供的改进型摆盘减速机中的第一齿旋转前后的 齿廓曲线示意图；
[0026] 图8示出了本实用新型实施例提供的改进型摆盘减速机中的目标函数的求解过 程中的逼近算法的收敛进程示意图；
[0027] 图9示出了本实用新型实施例提供的改进型摆盘减速机中的目标函数的求解过 程中的逼近算法得到的逼近曲线示意图；
[0028] 图10示出了本实用新型实施例提供的改进型摆盘减速机中的目标函数的求解过 程中的逼近算法最终确定的逼近曲线示意图。
[0029] 附图标记汇总：
[0030] 壳体101 ;输入轴102 ;太阳齿轮103 ;第一内滚针104 ;第一齿盘105 ;第一凹槽 106 ;第一传动轴孔107 ;曲轴108 ;第一偏心凸起109 ;第二偏心凸起110 ;行星齿轮111 ;前 座112 ;后座113 ;前座曲轴孔114 ;后座曲轴孔115 ;第一外部轴承116 ;第二外部轴承117 ; 传动轴118 ;第二齿盘119 ;第二内滚针120 ;前座轴承121 ;后座轴承122 ;第一内部轴承 123 ;第二内部轴承124 ;第一挡环125 ;第二挡环126 ;隔环127 ;前盖128 ;前盖输入轴孔 129 ;油封130 ;外滚针131 ;后座防漏环132。
【具体实施方式】
[0031] 为使本实用新型的目的、技术方案