果最小曲率半径的数值大于针齿半径的数值则进行下一步操作；如果最小曲率 半径的数值限于或者等于针齿半径的数值则重新确定基本参数的数值；
[0054] 3)确定第一齿盘的标准齿形方程，第一齿盘的标准齿形方程如
[0055] 带入基本参数的数值以绘制齿形曲线，
[0056] 4)采用逼近算法，建立目标函数编程求解，确定第一齿盘的摆线齿中心圆半径和 第一内滚针半径。
[0057] 具体地，本实施例的第一齿盘的摆线齿中心圆半径和第一内滚针半径的计算过程 如下，首先，基本参数的数值如下：
[0058] 输入功率：p=IlkW
[0059] 输出转速：n出=25r/min
[0060] 传动比：i= 80
[0061] 输入转速：n入=in出=2000r/min;
[0062] 机械效率q= 〇. 9 ;
[0064] 各个齿轮的齿数：
[0065] 第一齿盘：Zc= 80 ;
[0066] 外滚针针齿：Zp= 81 ;
[0067] 输入轴=Z1= 24 ;
[0068] 曲轴轮：Z2=M;
[0069] 第一齿盘的齿形参数
[0070] 短幅系数：K1= 0? 75,K2= 1. 5 ;
[0081] 通过上述计算，第一齿盘不存在顶切，则可以进行摆线轮活性圆柱阔齿设计。第一 齿盘的摆线轮标准齿形方程式如下：
[0082]
[0083] 通过上述方程式进行齿形图绘制，图7为旋转前后的第一齿盘的齿廓曲线。绘制 齿廓曲线后再采取逼近算法，建立目标函数编程求解，求解过程中的收敛进程如图8所示， 优选地采用遗传算法收敛进程，其逼近曲线如图9所示，求解目标函数即得到摆线齿中心 圆半径A，第一内滚针半径r2。
[0084] 本实施中目标函数的求解过程如下：首先，在第一齿盘的齿廓曲线上取20个齿 廓曲线点；其次，通过逼近曲线圆的圆心分别做20个点的连线，在逼近曲线圆上的得到20 个逼近曲线点；再次，同一直线上的齿廓曲线点与逼近曲线点之间的距离为逼近距离，则 有20个逼近距离，所以目标函数就是20个逼近距离之和，为了得到更加精确的曲线，所取 齿廓曲线点的个数可以增加。当目标函数的值最小时，得到逼近曲线圆，逼近曲线圆的半 径就是r2，第一齿盘的圆心到逼近曲线圆之间的距离就是ri，参阅图10。进一步优化、减 小制造时的误差，以便于装卸和确保润滑的效果，还可以对第一齿盘进行修形，修形包括移 距修形和等距修形。其中，移距修形量记为Arp，等距修形记为AGp,本实施例中Arp = 0. 0022mm，A!Tnj= 0. 0022mm。
[0085] 最终确定设计参数如下：
[0086] 摆线轮齿数：Z。= 80
[0087] 针轮齿数：Zp= 81
[0088] 摆线轮和针轮的相对传动比：iH= 81/80
[0089] 短幅系数=K1= 0? 752
[0090] 针径系数K2= 1.5
[0091] 偏心距：a=I. 16mm
[0092] 针齿外圆半径：rrp= 3. 231mm
[0093] 针齿中心圆半径：rp= 125mm
[0094] 摆线齿中心圆半径：ri= 120. 21mm
[0095] 第一内滚针半径r2= 2. 7125mm
[0096] 由于第一齿盘的齿廓不存在顶切问题，所以第一内滚针与外滚针之间的啮合更加 的稳定、连续，摩擦更小，从而也使得减速机的运行噪音更低；另一方面，由于第一内滚针 和外滚针之间的啮合数多，重叠系数高从而使得各个机构件之间的平稳，振动更小。同理， 第二齿盘的设计参数和性能指标与第一齿盘相同，第二内滚针的设计参数和性能指标与第 一内滚针相同。利用本实施例提供的减速机单级传动即可达到1:300的减速比，效率达到 90 %上，采用多级传动可以获得更大的减速比。
[0097] 以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本 领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则 之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1. 一种改进型摆盘减速机，包括壳体、输入轴以及输出轴，其特征在于，所述改进型摆 盘减速机还包括输入机构、减速机构以及输出机构，所述减速机构还包括第一内滚针、第一 齿盘以及外滚针，多个所述外滚针沿所述壳体的内壁沿周向环设，所述第一齿盘转动设置 在所述壳体内，所述第一齿盘的边缘沿周向设置有多个第一凹槽，所述第一凹槽等间距设 置，所述第一内滚针嵌设在所述第一凹槽内，同等齿距的所述第一内滚针的针齿的个数比 所述外滚针的个数少一个，所述第一内滚针与所述外滚针差动啮合，所述输入轴通过所述 输入机构驱动所述第一齿盘转动，所述第一齿盘通过所述输出机构驱动所述输出轴转动。2. 根据权利要求1所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述输入机构包括多个设 有第一偏心凸起的曲轴，所述输入轴的一端设有太阳齿轮、所述输入轴的另一端穿过所述 第一齿盘的中心，所述曲轴的一端设置有行星齿轮，所述行星齿轮环绕所述太阳齿轮转动 设置并与所述太阳齿轮啮合，所述曲轴的另一端穿过所述第一齿盘，所述曲轴的第一偏心 凸起与所述第一齿盘配合。3. 根据权利要求2所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述输出机构包括同步转 动的前座和后座，所述前座开设有前座曲轴孔，所述后座设置有与所述前座曲轴孔同轴的 后座曲轴孔，所述曲轴的一端套设有第一外部轴承，所述曲轴邻近所述行星齿轮处套设有 第二外部轴承，所述第一外部轴承伸入所述前座曲轴孔，所述第二外部轴承伸入所述后座 曲轴孔； 所述后座的一侧设置有传动轴，所述第一齿盘设置有第一传动轴孔，所述传动轴穿过 所述第一传动轴孔且与所述前座连接，所述后座的另一侧与所述输出轴连接。4. 根据权利要求3所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述改进型摆盘减速机还 包括第二齿盘和第二内滚针，所述第二齿盘转动设置在所述壳体内，所述曲轴穿过所述第 二齿盘，所述曲轴还设置有与所述第二齿盘配合的第二偏心凸起，所述第二齿盘的边缘沿 周向设置有多个第二凹槽，多个第二凹槽等间距设置，所述第二内滚针嵌设在所述第二凹 槽内，同等齿距的所述第二内滚针的针齿的个数比所述外滚针的个数少一个，所述第二内 滚针与所述外滚针差动啮合，所述第二齿盘设置有第二传动轴孔，所述传动轴穿过所述第 二传动轴孔且与所述前座连接。5. 根据权利要求3或4所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述前座外套设有前座 轴承，所述前座轴承嵌设于所述壳体内，所述后座外套设有后座轴承，所述后座轴承嵌设于 所述壳体内且远离所述前座轴承。6. 根据权利要求4所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述第一偏心凸起外套设 有第一内部轴承，所述第二偏心凸起外套设有第二内部轴承。7. 根据权利要5所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述前座轴承与所述第一齿 盘之间设置有第一挡环，所述后座轴承与所述第二齿盘之间设置有第二挡环。8. 根据权利要求4所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述改进型摆盘减速机还 包括隔环，所述隔环设置于所述第一齿盘与所述第二齿盘之间。9. 根据权利要求1所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述减速机还设置有前盖， 所述前盖与所述壳体的一端连接且邻近所述外滚针，所述前盖的中心设置有前盖输入轴 孔，所述输入轴穿过所述前盖输入轴孔。10. 根据权利要求9所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述前盖输入轴孔设置有
【专利摘要】本实用新型提供了一种改进型摆盘减速机，属于减速机技术领域。改进型摆盘减速机包括壳体、输入轴以及输出轴，所述改进型摆盘减速机还包括输入机构、减速机构以及输出机构，所述减速机构还包括第一内滚针、第一齿盘以及外滚针，所述第一内滚针与所述外滚针差动啮合，所述输入轴通过所述输入机构驱动所述第一齿盘转动，所述第一齿盘通过所述输出机构驱动所述输出轴转动。利用第一内滚针与外滚针的差动啮合，实现对输入动力的减速，然后通过第一齿盘进行传递减速后的动力，最终经过输出机构将减速的输入动力输出。由于第一内滚针、外滚针的结构相对简单，更换相对方便，这就可以降低维护难度，缩减减速机的使用、维护成本。
【IPC分类】F16H1/28
【公开号】CN204729556
【申请号】CN201520346981
【发明人】李照廷
【申请人】李照廷
【公开日】2015年10月28日
【申请日】2015年5月26日