体外诊断仪和试剂盒的加载和卸载装置、加载和卸载方法与流程

本发明涉及体外诊断技术领域，更具体地说，涉及一种体外诊断仪和试剂盒的加载和卸载装置、加载和卸载方法。

背景技术：

体外诊断仪，在试验的过程中需要用到试剂，且所需试剂种类较多。试验过程中，存在试剂都被用完的情况，此时需要添加试剂；试验过程中，不同的实验项目用到的试剂不同，此时需要更换试剂。由于试剂盛放在试剂盒中，添加试剂、更换试剂，具体为加载和卸载试剂盒。

目前，试剂盒存放在试剂盒承载件中，由于受到体外诊断仪中其他部件的干涉，需要在停机的状态下手动完成试剂盒的加载和卸载，使得试验无法正常运行，影响试验结果。

综上所述，如何实现试剂盒的加载和卸载，以降低加载和卸载试剂盒对试验结果的影响，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种试剂盒的加载和卸载装置，实现试剂盒的加载和卸载，以降低加载和卸载试剂盒对试验结果的影响。本发明的另一目的是提供一种具有上述试剂盒的加载和卸载装置的体外诊断仪、一种试剂盒的加载和卸载方法。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种试剂盒的加载和卸载装置，用于向试剂盒承载件进行加载和卸载，上述试剂盒的加载和卸载装置包括：支架，可运动地设于所述支架的运动件，驱动所述运动件运动的第一驱动部件，用于抓取和释放试剂盒的抓取机构；

其中，所述运动件具有用于放置所述试剂盒的放置位；当所述运动件运动至第一预设位置时，所述放置位能够取放所述试剂盒；当所述运动件运动至第二预设位置时，所述抓取机构的抓手与所述放置位相对；当所述运动件运动至第三预设位置或者所述抓手运动至第四预设位置时，所述抓手与所述试剂盒承载件相对。

优选地，所述运动件可转动地设于所述支架，所述第一驱动部件驱动所述运动件转动。

优选地，沿所述运动件的转动周向，所述第一预设位置、所述第二预设位置和所述第三预设位置依次分布。

优选地，所述支架包括：支撑纵板，与所述支撑纵板固定相连的支撑横板；其中，所述运动件可转动地设于所述支撑横板，且所述支撑横板具有用于供所述试剂盒通过的取放通孔；当所述运动件转至所述第三预设位置时，所述抓手与所述取放通孔相对。

优选地，所述抓取机构包括：所述抓手，第一抓取驱动机构和第二抓取驱动机构；其中，

所述抓手包括两个相对设置的抓取件，所述第一抓取驱动机构能够驱动两个所述抓取件相向运动和相背运动；所述第二抓取驱动机构驱动所述第一抓取驱动机构往复运动。

优选地，所述第一抓取驱动机构包括：第一安装板，可转动地设于所述第一安装板的转轮，两个驱动轮，两个驱动件，设于所述第一安装板且驱动所述转轮转动的第二驱动部件；其中，

所述驱动轮偏心固定于所述转轮，且两个所述驱动轮关于所述转轮的轴线对称设置，所述驱动件设有与所述驱动轮配合的驱动槽，所述驱动槽的长度方向垂直于所述抓取件的相向运动方向；所述驱动件与所述抓取件固定相连，且所述抓取件、所述驱动件和所述驱动轮一一对应。

优选地，所述第一抓取驱动机构还包括固定于所述第一安装板的直线导轨，所述抓取件可滑动地设于所述直线导轨。

优选地，当所述运动件运动第三预设位置时，所述抓手与所述试剂盒承载件相对；所述第二抓取驱动机构驱动所述第一抓取驱动机构升降。

优选地，上述试剂盒的加载和卸载装置还包括加载控制模块，所述加载控制模块包括：

第一控制器，用于接收加载指令，且接收到所述加载指令后用于控制所述第一驱动部件驱动所述运动件运动至所述第一预设位置；

第二控制器，若位于所述第一预设位置的所述放置位有所述试剂盒，用于控制所述第一驱动部件驱动所述运动件运动至所述第二预设位置；

第三控制器，若所述运动件运动至所述第二预设位置，用于控制所述抓取机构抓取所述放置位的所述试剂盒；

第四控制器，若位于所述第二预设位置的所述放置位无所述试剂盒，用于控制所述第一驱动部件驱动所述运动件运动至所述第三预设位置、或者用于控制所述抓取机构的抓手运动至所述第四预设位置；

第五控制器，若所述运动件运动至所述第三预设位置、或者所述抓手运动至所述第四预设位置，用于控制所述抓取机构释放所述试剂盒。

优选地，所述放置位设有放置槽；

所述第三控制器用于控制所述抓取机构抓取所述放置位的所述试剂盒后，还用于控制所述抓手运动，以使被抓取到所述试剂盒脱离所述放置槽。

优选地，上述试剂盒的加载和卸载装置还包括卸载控制模块，所述卸载控制模块包括：

第六控制器，用于接收卸载指令，且接收到所述卸载指令后用于控制所述运动件运动至所述第三预设位置或者所述抓取机构运动至所述第四预设位置；

第七控制器，若所述运动件运动至所述第三预设位置或者所述抓取机构运动至所述第四预设位置，用于控制所述抓取机构抓取所述试剂盒承载件内的试剂盒；

第八控制器，若所述抓取机构抓取到所述试剂盒，用于控制所述第一驱动部件驱动所述运动件运动至所述第二预设位置；

第九控制器，若所述运动件运动至所述第二预设位置，用于控制所述抓取机构向所述运动件的放置位释放所述试剂盒；

第十控制器，若位于所述第二预设位置的所述放置位有所述试剂盒，用于控制所述第一驱动部件驱动所述运动件运动至所述第一预设位置，以将所述放置位的所述试剂盒取走。

本发明提供的试剂盒的加载和卸载装置，通过设置可运动的运动件，该运动件具有用于放置试剂盒的放置位，以及驱动运动件运动第一驱动部件，实现了在第一预设位置的放置位取放试剂盒，则无需停机并拆开整机人工取放试剂盒；而且，利于抓取机构抓取和释放试剂盒，则无需停机并拆开整机来人工移动试剂盒。因此，本发明提供的试剂盒的加载和卸载装置，能够在不停机的情况下，在试剂针不取试剂的时间段内完成试剂盒的卸载和加载，则降低了加载和卸载试剂盒对试验结果的影响。

基于上述提供的试剂盒的加载和卸载装置，本发明还提供了一种体外诊断仪，该体外诊断仪包括：试剂盒承载件，用于向所述试剂盒承载件加载和卸载试剂盒的加载和卸载装置；其中，所述加载和卸载装置为上述任意一项所述的加载和卸载装置。

优选地，所述试剂盒承载件可转动地设于所述体外诊断仪的机架，所述支架固定于所述机架。

基于上述提供的试剂盒的加载和卸载装置，本发明还提供了一种试剂盒的加载和卸载方法，该试剂盒的加载和卸载方法包括加载方法和卸载方法；

其中，所述加载方法包括步骤：驱动运动件运动至第一预设位置，将试剂盒放置在所述运动件的放置位；驱动所述运动件运动至第二预设位置，再驱动抓手抓取所述放置位的所述试剂盒；驱动所述运动件运动至第三预设位置或者驱动所述抓手运动至第四预设位置，再驱动所述抓手向试剂盒承载件释放所述试剂盒，完成加载；

所述卸载方法包括步骤：驱动运动件运动至第三预设位置或者驱动所述抓手运动至第四预设位置，再驱动抓手抓取试剂盒承载件内的试剂盒；驱动所述运动件运动至第二预设位置，驱动所述抓手向所述运动件的放置位释放所述试剂盒；驱动所述运动件运动至第一预设位置，将所述放置位的所述试剂盒取走，完成卸载。

优选地，上述试剂盒的加载和卸载方法中，所述加载方法中，检测到所述第一预设位置的所述放置位有所述试剂盒时，驱动所述运动件运动至第二预设位置；检测到所述运动件运动至所述第二预设位置时，驱动所述抓手抓取所述放置位的所述试剂盒；检测到所述第二预设位置的所述放置位无所述试剂盒时，驱动所述运动件运动至第三预设位置、或者驱动所述抓手运动至第四预设位置；检测到所述运动件运动至第三预设位置或者所述抓手运动至第四预设位置时，驱动所述抓手向所述试剂盒承载件释放所述试剂盒；

所述卸载方法中，检测到所述运动件运动至所述第三预设位置或者所述抓手运动至第四预设位置时，驱动所述抓手抓取所述试剂盒承载件内的所述试剂盒；检测到被抓取所述试剂盒高于所述运动件时，驱动所述运动件运动至第二预设位置；检测到所述运动件运动至所述第二预设位置时，驱动所述抓手向所述运动件的放置位释放所述试剂盒；检测到所述第二预设位置的所述放置位有所述试剂盒时，驱动所述运动件运动至第一预设位置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的试剂盒的加载和卸载装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的试剂盒的加载和卸载装置的部分爆炸图；

图3为本发明实施例提供的体外诊断仪的部分结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-3所示，本发明实施例提供的试剂盒的加载和卸载装置，用于向试剂盒承载件7进行加载和卸载，该试剂盒的加载和卸载装置包括：支架5，可运动地设于支架5的运动件2，驱动运动件2运动的第一驱动部件3，用于抓取和释放试剂盒4的抓取机构1。

其中，运动件2具有用于放置试剂盒4的放置位；当运动件2运动至第一预设位置时，放置位能够取放试剂盒4，即可将试剂盒4放置在放置位上，也可将放置位上的试剂盒4取走；当运动件2运动至第二预设位置时，抓取机构1的抓手13与放置位相对，即抓手13可抓取该放置位的试剂盒4，也可向该放置位释放试剂盒4；当运动件2运动至第三预设位置或者抓手13运动至第四预设位置时，抓手13与试剂盒承载件7相对，即抓手13可抓取试剂盒承载件7内的试剂盒4，也可向试剂盒承载件7内释放试剂盒4。

本发明实施例提供的试剂盒的加载和卸载装置，通过设置可运动的运动件2，该运动件2具有用于放置试剂盒4的放置位，以及驱动运动件2运动第一驱动部件3，实现了在第一预设位置的放置位取放试剂盒4，则无需停机并拆开整机人工取放试剂盒4；而且，利于抓取机构抓取和释放试剂盒4，则无需停机并拆开整机来人工移动试剂盒4。因此，上述实施例提供的试剂盒的加载和卸载装置，能够在不停机的情况下，在试剂针不取试剂的时间段内完成试剂盒4的卸载和加载，则降低了加载和卸载试剂盒4对试验结果的影响。

上述试剂盒的加载和卸载装置中，运动件2可直线运动，也可转动，为了减小占用的空间，优先选择运动件2可转动地设于支架5，第一驱动部件3驱动运动件2转动。

优选地，第一驱动部件3为旋转电机。第一驱动部件3通过皮带传动机构驱动运动件2转动。为了便于固定，第一驱动部件3固定于第二安装板，第二安装板固定于支架5。

为了便于控制，沿运动件2的转动周向，第一预设位置、第二预设位置和第三预设位置依次分布。可以理解的是，运动件2的转动周向，是指运动件2的转动轨迹所在圆的周向。当然，也可选择第三预设位置与第一预设位置为同一位置。

为了便于支撑运动件2，上述支架5包括：支撑纵板51，与支撑纵板51固定相连的支撑横板52；其中，运动件2可转动地设于支撑横板52，且支撑横板52具有用于供试剂盒4通过的取放通孔；当运动件2转至第三预设位置时，抓取机构1的抓手13与取放通孔相对。

上述试剂盒的加载和卸载装置中，抓取机构1的抓手13与取放通孔相对，即表明被抓取机构1抓取试剂盒4可自取放通孔进入试剂盒承载件7内，以及抓取机构可通取放通孔抓取试剂盒承载件7内的试剂盒4，并将该试剂盒4带出取放通孔。这样，可减小抓手13的行程，提高加载效率和卸载效率。

进一步地，上述支架5还包括：与支撑横板52固定相连的挡板53，挡板53具有供运动件2转出支撑横板52并转至第一预设位置的出口。这样，挡板53实现了对部分部件的保护，也避免了出现安全事故，损伤人手。

为了方便设置，挡板53也与支撑纵板51固定相连，且挡板53和支撑横板52悬于支撑纵板51的一端。

优选地，上述抓取机构1包括：抓手13，第一抓取驱动机构11和第二抓取驱动机构12；其中，抓手13包括两个相对设置的抓取件131，第一抓取驱动机构11能够驱动两个抓取件131相向运动和相背运动；第二抓取驱动机构12驱动第一抓取驱动机构11往复运动。

上述抓取机构1，结构较简单，便于试剂盒4的抓取和释放，便于提高加载和卸载效率。

上述第二抓取驱动机构12驱动第一抓取驱动机构117运动的运动形式，可根据实际需要进行设计，只要保证达到设定位置即可。

为了便于实现两个抓取件131的相向运动和相背运动，上述第一抓取驱动机构11包括：第一安装板112，可转动地设于第一安装板112的转轮113，两个驱动轮114，两个驱动件115，设于第一安装板112且驱动转轮113转动的第二驱动部件111；其中，驱动轮114偏心固定于转轮113，且两个驱动轮114关于转轮113的轴线对称设置，驱动件115设有与驱动轮114配合的驱动槽1151，驱动槽1151的长度方向垂直于抓取件131的相向运动方向；驱动件115与抓取件131固定相连，且抓取件131、驱动件115和驱动轮114一一对应。

上述第一抓取驱动机构11中，随着在转轮113的正向转动，驱动轮114逐渐靠近转轮113的中心点，由于驱动轮114与驱动槽1151配合，使得驱动轮114抵着驱动槽1151并推动整个驱动件115向转轮113的中心点移动，从而实现两个驱动件115的相向运动；相应地，随着在转轮113的反向转动，实现两个驱动件115的相背运动。可以理解的是，转轮113的正向转动，可顺时针转动，也可为逆时针转动，根据实际需要进行设计。

上述第一抓取驱动机构11，实现了两个驱动件115的同步运动且运动方向相反，从而实现了两个抓取件131的同步运动且运动方向相反，则提高了抓取机构1的可靠性。

当然，也可选择上述第一抓取驱动机构11为其他结构，例如通过两个驱动部件分别驱动两个抓取件131，并不局限于上述实施例。

优选地，上述转轮113为皮带从动轮，第二驱动部件111通过皮带主动轮和皮带驱动皮带从动轮转动。可以理解的是，皮带主动轮通过皮带与皮带从动轮相连。当然，也可选择第二驱动部件111直接驱动转轮113或者通过其他传动机构驱动转轮113，并不局限于此。

进一步地，第二驱动部件111为旋转电机。当然，也可选择第二驱动部件111为其他驱动部件，例如旋转气缸等，并不局限于此。

为了保证两个抓取件131沿设定方向移动，上述第一抓取驱动机构11还包括固定于第一安装板112的直线导轨116，抓取件131可滑动地设于直线导轨116。

可以理解的是，直线导轨116沿抓取件131的相向运动方向延伸，也可认为直线导轨116沿抓取件131的相背运动方向延伸。

为了方便安装，上述第一安装板112固定有连接轴，转轮113与连接轴转动配合，直线导轨116与连接轴固定相连。

为了简化结构，提高加载和卸载效率，优先选择当运动件2运动第三预设位置时，抓手13与试剂盒承载件7相对；第二抓取驱动机构12驱动第一抓取驱动机构11升降。

优选地，第二抓取驱动机构12包括：固定于支架5的导轨，驱动第一抓取驱动机构11升降的第三驱动部件121；第一抓取驱动机构11可滑动地设于导轨。可以理解的是，导轨沿竖直方向延伸。具体地，导轨可为导杆，也可为滑轨。

进一步地，上述第三驱动部件121为直线电机。当然，也可选择上述第三驱动部件121为气缸，并不局限于此。

为了便于抓取试剂盒4，抓取件131为抓片，两个抓片相对的侧面均设有用于与试剂盒4的凸缘配合的抓取槽。

为了实现自动加载，上述试剂盒的加载和卸载装置还包括加载控制模块，该加载控制模块包括：

第一控制器，用于接收加载指令，且接收到加载指令后用于控制第一驱动部件3驱动运动件2运动至第一预设位置；

第二控制器，若位于第一预设位置的放置位有试剂盒4，用于控制第一驱动部件3驱动运动件2运动至第二预设位置；

第三控制器，若运动件2运动至第二预设位置，用于控制抓取机构1抓取放置位的试剂盒4；

第四控制器，若位于第二预设位置的放置位无试剂盒4，用于控制第一驱动部件3驱动运动件2运动至第三预设位置、或者用于控制抓取机构1的抓手13运动至第四预设位置；

第五控制器，若运动件2运动至第三预设位置、或者抓手13运动至第四预设位置，用于控制抓取机构1释放试剂盒4。

需要说明的是，当运动件2位于第一预设位置时，该运动件2的放置位即位于第一预设位置；当运动件2位于第二预设位置时，该运动件2的放置位即位于第二预设位置；当运动件2位于第三预设位置时，该运动件2的放置位即位于第三预设位置。

为了便于获知各个状态，提高可靠性，上述加载控制模块还包括：

第一传感器，用于检测放置位是否有试剂盒4；

第二传感器，用于检测运动件2是否运动至第二预设位置；

第三传感器，用于检测运动件2是否运动至第三预设位置或者抓取机构1是否运动至第四预设位置。

对于第一传感器、第二传感器和第三传感器的类型，本发明实施例对此不做限定。

上述试剂盒的加载和卸载装置中，为了提高放置位上试剂盒4的稳定性，上述放置位设有放置槽21，该放置槽21用于放置试剂盒4。

相应地，第三控制器用于控制抓取机构1抓取放置位的试剂盒4后，还用于控制抓手13运动，以使被抓取到试剂盒4脱离放置槽21。

为了实现自动卸载，上述试剂盒的加载和卸载装置还包括卸载控制模块，该卸载控制模块包括：

第六控制器，用于接收卸载指令，且接收到卸载指令后用于控制运动件2运动至第三预设位置或者抓取机构1运动至第四预设位置；

第七控制器，若运动件2运动至第三预设位置或者抓取机构1运动至第四预设位置，用于控制抓取机构1抓取试剂盒承载件7内的试剂盒4；

第八控制器，若抓取机构1抓取到试剂盒4，用于控制第一驱动部件3驱动运动件2运动至第二预设位置；

第九控制器，若运动件2运动至第二预设位置，用于控制抓取机构1向运动件2的放置位释放试剂盒4；

第十控制器，若位于第二预设位置的放置位有试剂盒4，用于控制第一驱动部件3驱动运动件2运动至第一预设位置，以将放置位的试剂盒4取走。

为了便于获知各个状态，提高可靠性，上述卸载控制模块还包括：

第四传感器，用于检测运动件2是否运动至第三预设位置或者抓取机构1是否运动至第四预设位置；

第五传感器，用于检测抓取机构1是否抓取到试剂盒4；

第六传感器，用于检测运动件2是否运动至第二预设位置；

第七传感器，用于检测放置位是否有试剂盒4。

当加载控制模块包括用于检测放置位是否有试剂盒4的第一传感器时，优先选择第七传感器和第三传感器为同一个传感器。

为了便于实现卸载，上述卸载控制模块还包括第八传感器，该第八传感器用于检测被抓取的试剂盒4是否高于运动件2，若是，第八控制器才用于控制第一驱动部件3驱动运动件2运动至第二预设位置。

上述加载控制模块中，第一控制器、第二控制器、第三控制器、第四控制器和第五控制器可任意集成。为了简化结构，优先选择，第一控制器、第二控制器、第三控制器、第四控制器和第五控制器集成为一个控制器。当然，也可根据实际需要采用其他组合进行集成，并不局限于此。

上述卸载控制模块中，第六控制器、第七控制器、第八控制器、第九控制器和第十控制器可任意集成。为了简化结构，优先选择，第六控制器、第七控制器、第八控制器、第九控制器和第十控制器集成为一个控制器。当然，也可根据实际需要采用其他组合进行集成，并不局限于此。

上述试剂盒的加载和卸载装置中，第一控制器、第二控制器、第三控制器、第四控制器、第五控制器、第六控制器、第七控制器、第八控制器、第九控制器和第十控制器还可任意集成。为了简化结构，优先选择第一控制器、第二控制器、第三控制器、第四控制器、第五控制器、第六控制器、第七控制器、第八控制器、第九控制器和第十控制器集成为一个控制器。当然，也可根据实际需要采用其他组合进行集成，并不局限于此。

基于上述实施例提供的试剂盒的加载和卸载装置，本发明实施例还提供了一种体外诊断仪，该体外诊断仪包括：试剂盒承载件7，用于向试剂盒承载件7加载和卸载试剂盒4的加载和卸载装置；其中，该加载和卸载装置为上述实施例所述的试剂盒的加载和卸载装置。

可以理解的是，运动件2、抓取机构1等部件位于试剂盒承载件7的上方。

由于上述试剂盒的加载和卸载装置具有上述技术效果，上述体外诊断仪具有上述试剂盒的加载和卸载装置，则上述体外诊断仪也具有相应地技术效果，本文不再赘述。

为了方便加载和卸载，上述试剂盒承载件7可转动地设于体外诊断仪的机架6，支架5固定于机架6。进一步地，试剂盒承载件7呈圆筒状，试剂盒承载件7绕其轴线可转动地设于机架6。

基于上述实施例提供的试剂盒的加载和卸载装置，本发明实施例还提供了一种试剂盒的加载和卸载方法，该试剂盒的加载和卸载方法包括加载方法和卸载方法。

其中，加载方法步骤：驱动运动件2运动至第一预设位置，将试剂盒4放置在运动件2的放置位；驱动运动件2运动至第二预设位置，再驱动抓手13抓取放置位的试剂盒4；驱动运动件2运动至第三预设位置或者驱动抓手13运动至第四预设位置，再驱动抓手13向试剂盒承载件7释放试剂盒4，以完成加载。

为了提高可靠性，上述加载方法中，检测到第一预设位置的放置位有试剂盒4时，驱动运动件2运动至第二预设位置；检测到运动件2运动至第二预设位置时，驱动抓手13抓取放置位的试剂盒4；检测到第二预设位置的放置位无试剂盒4时，驱动运动件2运动至第三预设位置、或者驱动抓手13运动至第四预设位置；检测到运动件2运动至第三预设位置或者抓手13运动至第四预设位置时，驱动抓手13向试剂盒承载件7释放试剂盒4。

上述卸载方法包括步骤：驱动运动件2运动至第三预设位置或者驱动抓手13运动至第四预设位置，再驱动抓手13抓取试剂盒承载件7内的试剂盒4；驱动运动件2运动至第二预设位置，驱动抓手13向运动件2的放置位释放试剂盒4；驱动运动件2运动至第一预设位置，将放置位的试剂盒4取走，完成卸载。

为了提高可靠性，上述卸载方法中，检测到运动件2运动至第三预设位置或者抓手13运动至第四预设位置时，驱动抓手13抓取试剂盒承载件7内的试剂盒4；检测到被抓取试剂盒4高于运动件2时，驱动运动件2运动至第二预设位置；检测到运动件2运动至第二预设位置时，驱动抓手13向运动件2的放置位释放试剂盒4；检测到第二预设位置的放置位有试剂盒4时，驱动运动件2运动至第一预设位置。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。