本发明涉及照明集成的室内可见光定位技术，尤其涉及一种室内可见光定位方法及装置。
背景技术：
近年来，随着智慧城市和基于位置服务的不断发展，与室内定位相关的需求和应用不断涌现。由于传统基于卫星信号的定位系统(gps、北斗等)在室内环境下定位效果较差，无法有效使用，在全球范围内逐渐出现了一系列基于wi-fi、蓝牙、超声、红外、超宽带和惯性导航等原理的室内定位方法和系统。受布设成本、定位精度和系统适应性等多方面限制，这些定位方法也并未普及。随着固体光源技术的进步，以led为代表的固体光源以发光效率高、能耗低、寿命长、材料环保等优势逐渐成为照明市场的主流。而led相对于传统荧光灯/白炽灯的高调制带宽，使其能在提供照明的同时发射可见光信号，为基于照明的室内可见光定位提供了硬件基础。此外，随着智能移动设备的发展，以智能手机为代表的商用移动终端的传感能力不断增强，使其对惯性信息和图像信息的高精度探测成为可能。
与基于卫星信号的室外定位和其他室内定位方法相比，室内可见光定位技术以目标照明光源发射的可见光信号为信息载体。因此，其可直接利用室内已有的目标照明光源作为信号发射端，同时提供照明和室内定位服务，布设成本较低。其次，由于以可见光信号为载体，因此室内可见光定位系统不会产生射频波段的电磁波信号，因此不会与室内已有的无线通信信号产生干扰，也不会产生电磁干扰。此外，由于可见光信号具有直线传播的特性，不会穿透墙壁。因此，与利用射频信号的室内定位方法相比，可见光定位不会出现跨楼层和跨房间误定位的问题。
但是，在目前的可见光定位方法中，大多需要接收端同时采集到来自于多个目标照明光源的信息，而无法基于单个目标照明光源进行定位，所以，其对光源在场景中的分布密度要求较高。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提出一种室内可见光定位方法及装置，基于单个目标照明光源就可进行定位。
根据本发明的一个方面，提供了一种室内可见光定位方法，所述方法包括：
采集目标照明光源的图像信息及接收端在预设空间坐标系中的空间角度信息，所述图像信息包括所述目标照明光源的投影光斑；依据预设算法、接收端的采样频率、曝光参数及像元大小对所述投影光斑进行识别处理得到光源定位参数及光斑定位参数；按照成像定位算法对所述光斑定位参数、所述光源定位参数、所述空间角度信息、以及所述接收端的焦距，得到所述接收端在所述预设空间坐标系中的绝对位置。
可选的，所述依据预设算法、接收端的采样频率、曝光参数及像元大小对所述投影光斑进行识别处理得到光源定位参数，包括：依据所述投影光斑中条纹的空间频率、接收端的采样频率、曝光参数得到所述目标照明光源的调制频率；依据所述调制频率进行查表，得到所述光源定位参数。
可选的，所述光源定位参数包括：所述目标照明光源的中心在所述预设空间坐标系中的光源坐标及光源形状信息。
可选的，所述依据预设算法、接收端的采样频率、曝光参数及像元大小对所述投影光斑进行识别处理得到光斑定位参数，包括：依据所述投影光斑的外形轮廓、接收端的像元大小，得到所述光斑定位参数。
可选的，所述光斑定位参数包括：所述投影光斑的中心在所述接收端坐标系上的坐标及外形轮廓信息，所述接收端坐标系为以所述接收端的图像探测器的中心为原点，探测器边缘为坐标轴的二维直角坐标系。
可选的，所述按照成像定位算法对所述光斑定位参数、所述光源定位参数、所述空间角度信息、以及所述接收端的焦距，得到所述接收端在所述预设空间坐标系中的绝对位置，包括：依据所述目标照明光源的光源形状信息确定在所述目标照明光源上预先设置的参考点在小区空间坐标系中的坐标；所述小区空间坐标系的原点与所述目标照明光源中心重合，且其各个坐标轴与所述预设空间坐标系中对应的坐标轴平行；依据第一算法对所述空间角度信息、所述投影光斑的中心在所述接收端坐标系上的坐标、以及所述投影光斑的外形轮廓信息进行处理，得到所述预先设置的参考点在所述接收端坐标系上的投影点的坐标；依据第二算法对所述参考点在所述小区空间坐标系中的坐标、所述投影点在所述接收端坐标系上的坐标、所述目标照明光源的光源形状信息、所述投影光斑的外形轮廓信息、所述接收端的焦距、以及所述目标照明光源在预设空间坐标系中的空间坐标，得到所述接收端在所述预设空间坐标系中的空间坐标，即绝对位置。
可选的，在实际场景中，每一个调制频率不同的光源都构成一个定位小区，通过多个定位小区的组合，可实现整个室内场景下对接收端的三维定位。
可选的，在具有多个的所述目标照明光源的情况下，每个所述目标照明光源的调制频率不同。
根据本发明的第二个方面，提供了一种室内可见光定位装置，所述装置包括：目标照明光源，用于发送定位相关的特定频率的可见光信号；采集模块，用于采集目标照明光源的图像信息及接收端在预设空间坐标系中的空间角度信息，所述图像信息包括所述目标照明光源的投影光斑；识别模块，用于依据预设算法、接收端的采样频率、曝光参数及像元大小对所述投影光斑进行识别处理得到光源定位参数及光斑定位参数；运算模块，用于按照成像定位算法对所述光斑定位参数、所述光源定位参数、所述空间角度信息、以及所述接收端的焦距，得到所述接收端在所述预设空间坐标系中的绝对位置。
可选的，所述识别模块包括：频率单元，用于所述依据预设算法、接收端的采样频率、曝光参数及像元大小对所述投影光斑进行识别处理得到光源定位参数，包括：依据所述投影光斑中条纹的空间频率、接收端的采样频率、曝光参数得到所述目标照明光源的调制频率；查表单元，用于依据所述调制频率进行查表，得到所述光源定位参数。
可选的，所述光源定位参数包括：所述目标照明光源的中心在所述预设空间坐标系中的光源坐标及光源形状信息。
可选的，所述识别模块还包括：参数单元，用于依据所述投影光斑的外形轮廓、接收端的像元大小，得到所述光斑定位参数。
可选的，所述光斑定位参数包括：所述投影光斑的中心在所述接收端坐标系上的坐标及外形轮廓信息，所述接收端坐标系为以所述接收端的图像探测器的中心为原点，探测器边缘为坐标轴的二维直角坐标系。
可选的，所述运算模块包括：坐标单元，用于依据所述目标照明光源的光源形状信息确定在所述目标照明光源上预先设置的参考点在小区空间坐标系中的坐标；参考点单元，用于依据第一算法对所述空间角度信息、所述投影光斑的中心在所述接收端坐标系上的坐标、以及所述投影光斑的外形轮廓信息进行处理，得到所述预先设置的参考点在所述接收端坐标系上的投影点的坐标；位置单元，用于依据第二算法对所述参考点在所述小区空间坐标系中的坐标、所述投影点在所述接收端坐标系上的坐标、所述目标照明光源的光源形状信息、所述投影光斑的外形轮廓信息、所述接收端的焦距、以及所述目标照明光源在预设空间坐标系中的空间坐标，得到所述接收端在所述预设空间坐标系中的空间坐标，即绝对位置。
可选的，在具有多个的所述目标照明光源的情况下，每个所述目标照明光源的调制频率不同。
根据本发明的第三个方面，提供了一种计算机设备，包括处理器和存储器；所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于运行所述存储器存储的计算机指令，以实现上述的一种室内可见光定位方法。
根据本发明的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述的一种室内可见光定位方法。
本发明有益效果如下：本发明实施例所提供的一种室内可见光定位方法及装置，在对接收端定位的过程时，就可以通过结合目标照明光源的图像信息中的投影光斑及接收端自身的特征参数获得所述光斑定位参数及所述光源定位参数，从而通过该光斑定位参数、光源定位参数以及接收端自身的特征参数得到接收端在预设空间坐标系中的绝对位置，即得到接收端在室内的具体三维位置，可有效提高室内定位的效率。此外，在本实施例中，只需采集一个目标照明光源的图像信息中的投影光斑，而无需获取多个目标照明光源的图像信息，即可完成接收端的室内定位工作。而且，在本发明中，直接通过所述投影光斑的中心在所述接收端坐标系上的二维坐标、投影光斑的外形轮廓信息和接收端的空间角度信息即可直接获得参考点在所述接收端坐标系上的投影点的坐标，相对于现有技术中需要对接收端所拍摄图像的每个像素在接收端坐标系中的坐标进行矩阵运算，以获得所述接收端坐标系上的投影点的坐标，极大地提高了获得投影点坐标的效率，由此，也提高了定位效率。
附图说明
图1为本发明第一实施例一种室内可见光定位方法的流程框图；
图2为本发明第二实施例一种室内可见光定位装置的结构示意图。
本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
为了便于理解本发明实施例，下面通过几个具体实施例对本发明的实施过程进行详细的阐述。
本发明第一实施例提供了一种室内可见光定位方法，基于接收端，所述方法包括：
采集目标照明光源的图像信息及接收端在预设空间坐标系中的空间角度信息，所述图像信息包括所述目标照明光源的投影光斑；依据预设算法、接收端的采样频率、曝光参数及像元大小对所述投影光斑进行识别处理得到光源定位参数及光斑定位参数；按照成像定位算法对所述光斑定位参数、所述光源定位参数、所述空间角度信息、以及所述接收端的焦距，得到所述接收端在所述预设空间坐标系中的绝对位置。
就此，在对接收端定位的过程时，就可以通过结合目标照明光源的图像信息中的投影光斑及接收端自身的特征参数获得所述光斑定位参数及所述光源定位参数，从而通过该光斑定位参数、光源定位参数以及接收端自身的特征参数得到接收端在预设空间坐标系中的绝对位置，即得到接收端在室内的具体三维位置，可有效提高室内定位的效率。此外，在本实施例中，只需采集一个目标照明光源的图像信息中的投影光斑，而无需获取多个目标照明光源的图像信息，即可完成接收端的室内定位工作。而且，在本发明中，直接通过所述投影光斑的中心在所述接收端坐标系上的二维坐标、投影光斑的外形轮廓信息和接收端的空间角度信息即可直接获得参考点在所述接收端坐标系上的投影点的坐标，相对于现有技术中需要对接收端所拍摄图像的每个像素在接收端坐标系中的坐标进行矩阵运算，以获得所述接收端坐标系上的投影点的坐标，极大地提高了获得投影点坐标的效率，由此，也提高了定位效率。
图1为本发明第一实施例一种室内可见光定位方法的流程框图。根据图1所示，本发明第一实施例提供的一种室内可见光定位方法，所述方法包括：
s1：采集目标照明光源的图像信息及接收端在预设空间坐标系中的空间角度信息，所述图像信息包括所述目标照明光源的投影光斑；
首先，需要通过接收端获取目标照明光源的图像信息。而且，还需要通过接收端获取其自身在预设空间坐标系中的空间角度信息。
其中，目标照明光源还包括驱动/调制电路，在提供照明的同时发送与定位相关的可见光信号。而且，每个目标照明光源都组成一个独立的定位小区。各个目标照明光源(定位小区)所发射可见光信号的调制频率可控且不同，以利于接收端的接收和分辨。
针对接收端，其包括图像探测器、角度探测器及处理器，其中，处理器中使用的算法包括：光源标签识别算法、光源投影识别算法、以及成像定位算法。优化的，该图像探测器为基于互补金属氧化物(cmos)的图像探测器，而且，该图像探测器集成在接收端的硬件中。在接收端采集目标照明光源的图像信息时，就是通过该图像探测器拍摄目标照明光源，具体的，图像探测器拍摄目标照明光源以获得目标照明光源的图像信息，优化的，每个定位小区中只设有一个目标照明光源。而且，在本实施例中，还可在该图像探测器采集其拍摄图像时读出成像系统的焦距f。在本实施例中，接收端可优化为智能手机等具备图像拍摄及数据处理功能的智能终端设备。
所述图像信息包括目标照明光源的投影光斑，即拍摄到的图像中包含有一个完整的目标照明光源的投影光斑。
此外，在本实施例中涉及的接收端采集其自身在预设空间坐标系中的空间角度信息，具体为：通过上述的角度探测器获取在拍摄目标照明光源的时刻接收端在所述预设空间坐标系中的空间角度信息。其中，该角度探测器集成在接收端硬件中。接收端的空间角度信息包括：在获取图像信息时接收端在该预设空间坐标系中的偏航角(绕z轴)α、俯仰角(绕y轴)β和滚转角(绕x轴)γ。
此外，在本实施例中，该预设空间坐标系为已固定且不会变更的空间直角坐标系，所以，预设空间坐标系中的目标照明光源的位置是固定的，而且，在本实施例中，对目标照明光源在该预设空间坐标系中的密度和分布没有要求。
s2：依据预设算法、接收端的采样频率、曝光参数及像元大小对所述投影光斑进行识别处理得到光源定位参数及光斑定位参数；
接收端获得目标照明光源的图像信息即为接收端获得目标照明光源的投影光斑。在本实施例中，接收端中的处理器按照预设算法、接收端的采样频率、曝光参数及像元大小对所述投影光斑进行识别处理，从而得到光源定位参数及光斑定位参数。
s3：按照成像定位算法对所述光斑定位参数、所述光源定位参数、所述空间角度信息、以及所述接收端的焦距进行运算，得到所述接收端在所述预设空间坐标系中的绝对位置。
在获得所述光斑定位参数、所述光源定位参数之后，再结合所述空间角度信息、以及所述接收端的焦距进行运算，就可得到所述接收端在所述预设空间坐标系中的绝对位置。
在本实施例中，在对接收端定位的过程时，就可以通过结合目标照明光源的图像信息中的投影光斑及接收端自身的特征参数获得所述光斑定位参数及所述光源定位参数，从而通过该光斑定位参数、光源定位参数以及接收端自身的特征参数得到接收端在预设空间坐标系中的绝对位置，即得到接收端在室内的具体三维位置，可有效提高室内定位的效率。此外，在本实施例中，只需采集一个目标照明光源的图像信息中的投影光斑，而无需获取多个目标照明光源的图像信息，即可完成接收端的室内定位工作。而且，在本发明中，直接通过所述投影光斑的中心在所述接收端坐标系上的二维坐标、投影光斑的外形轮廓信息和接收端的空间角度信息即可直接获得参考点在所述接收端坐标系上的投影点的坐标，相对于现有技术中需要对接收端所拍摄图像的每个像素在接收端坐标系中的坐标进行矩阵运算，以获得所述接收端坐标系上的投影点的坐标，极大地提高了获得投影点坐标的效率，由此，也提高了定位效率。
可选的，所述依据预设算法、接收端的采样频率、曝光参数及像元大小对所述投影光斑进行识别处理得到光源定位参数，包括：依据所述投影光斑中条纹的空间频率、接收端的采样频率、曝光参数得到所述目标照明光源的调制频率；依据所述调制频率进行查表，得到所述光源定位参数。
此外，在本实施例中，处理器中包括有光源标签识别算法。
所以，接收端通过对投影光斑中明暗条纹的空间频率(单位：像素/条)进行计算，得到计算结果。然后通过光源标签识别算法以结合该计算结果、接收端的采样频率、曝光参数获得目标照明光源的调制频率。接着，依据该调制频率查表，就可以得到所述光源定位参数。
针对该所述光源定位参数，其包括：所述目标照明光源的中心在所述预设空间坐标系中的光源坐标(xl,yl,zl)及光源形状信息。此外，在本实施例中并未对目标照明光源进行改进，所以从现有技术可知，目标照明光源的轮廓均为圆形，即该光源形状信息可表示为直径dl。
可选的，所述依据预设算法、接收端的采样频率、曝光参数及像元大小对所述投影光斑进行识别处理得到光斑定位参数，包括：依据所述投影光斑的外形轮廓、接收端的像元大小，得到所述光斑定位参数。
此外，在本实施例中，处理器中包括有光源投影识别算法。
接收端提取该投影光斑的外形轮廓。在本实施例中，已经阐述：在本实施例中并未对目标照明光源进行改进，所以从现有技术可知，目标照明光源本身的轮廓均为圆形。所以，在本方案中，提取的该投影光斑的轮廓为椭圆。
具体的，接收端先根据条纹的宽度，对包含条纹的投影光斑做形态学闭运算处理，得到一个椭圆型的投影光斑。随后，对该投影光斑进行边缘提取，得到该投影光斑的轮廓。
针对光斑定位参数，其包括：所述光斑定位参数包括：所述投影光斑的中心在所述接收端坐标系上的坐标及外形轮廓信息，所述接收端坐标系为以所述接收端的图像探测器的中心为原点，探测器边缘为坐标轴的二维直角坐标系。因为在本实施例中，所述投影光斑的中心在所述接收端坐标系上的坐标即为呈椭圆型的投影光斑的中心在图像探测器的坐标系上的坐标(xp1,yp1)。而且该投影光斑呈椭圆形设置，所以该投影光斑的形状信息即为该呈椭圆形设置的投影光斑的半长轴的长度dp/2。
可选的，按照成像定位算法对所述光斑定位参数、所述光源定位参数、所述空间角度信息、以及所述接收端的焦距，得到所述接收端在所述预设空间坐标系中的绝对位置，包括：依据所述目标照明光源的光源形状信息确定在所述目标照明光源上预先设置的参考点在小区空间坐标系中的坐标；所述小区空间坐标系的原点与所述目标照明光源中心重合，且其各个坐标轴与所述预设空间坐标系中对应的坐标轴平行；依据第一算法对所述空间角度信息、所述投影光斑的中心在所述接收端坐标系上的坐标、以及所述投影光斑的外形轮廓信息进行处理，得到所述预先设置的参考点在所述接收端坐标系上的投影点的坐标；依据第二算法对所述参考点在所述小区空间坐标系中的坐标、所述投影点在所述接收端坐标系上的坐标、所述目标照明光源的光源形状信息、所述投影光斑的外形轮廓信息、所述接收端的焦距、以及所述目标照明光源在预设空间坐标系中的空间坐标，得到所述接收端在所述预设空间坐标系中的空间坐标，即绝对位置。
具体的，a1.根据目标照明光源的直径dl定义至少三个定位参考点。在本实施例中给优选为定义五个定位参考点，定位参考点在小区空间坐标系中的坐标分别为a(0,0,0)，b(-dl/2,-dl/2,0)，c(-dl/2,dl/2,0)，d(dl/2,-dl/2,0)和e(dl/2,dl/2,0)。其中，参考点a(0,0,0)设为目标照明光源的中心在小区空间坐标系的坐标，即所述小区空间坐标系的原点与所述目标照明光源重合，且其各个坐标轴与所述预设空间坐标系中对应的坐标轴平行。
a2.基于下述的公式(1)，对椭圆型的投影光斑的中心在所述接收端坐标系上的坐标(xp1,yp1)、以及接收端在预设空间坐标系中的空间角度信息(偏航角α、俯仰角β和滚转角γ(角度))进行计算，得到目标照明光源的中心参考点a在接收端坐标系上的投影坐标a'(xp,yp)：
a3.结合坐标a'(xp,yp)和呈椭圆型设置的投影光斑的半长轴的长度dp/2，得到参考点b/c/d/e在接收端坐标系上的投影点b'(xp+dp/2,yp+dp/2)，c'(xp+dp/2,yp-dp/2)，d'(xp-dp/2,yp+dp/2)，e'(xp-dp/2,yp-dp/2)；
a4.基于下述的公式(2)，结合目标照明光源的直径dl、呈椭圆型设置的投影光斑的半长轴的长度dp/2、以及图像探测器拍摄目标照明光源的图像时成像系统的焦距f进行运算，得到接收端与目标照明光源的高度差h：
a5.基于下述的公式(3)，结合参考点在小区空间坐标系中的坐标a(0,0,0)，b(-dl/2,-dl/2,0)，c(-dl/2,dl/2,0)，d(dl/2,-dl/2,0)，e(dl/2,dl/2,0)、该参考点在接收端坐标系上的投影坐标a'(xp,yp)，b'(xp+dp/2,yp+dp/2)，
c'(xp+dp/2,yp-dp/2)，d'(xp-dp/2,yp+dp/2)，e'(xp-dp/2,yp-dp/2)、经步骤a4获得的高度差h、以及图像探测器拍摄目标照明光源的图像时成像系统的焦距f，列出未知数为(x,y)进行计算：
其中：
a6.求解定位方程组(3)，得到接收端在小区空间坐标系中的初始坐标(x,y,-h)，同时，结合目标照明光源的中心在预设空间坐标系中的实际坐标(xl,yl,zl)，得到接收端的在预设空间坐标系中的实际坐标(xl+x,yl+y,zl-h)。至此，用户通过接收端可以得到接收端在实际三维空间中的具体位置，完成定位。
在本实施例中，在对接收端定位的过程时，就可以通过结合目标照明光源的图像信息中的投影光斑及接收端自身的特征参数获得所述光斑定位参数及所述光源定位参数，从而通过该光斑定位参数、光源定位参数以及接收端自身的特征参数得到接收端在预设空间坐标系中的绝对位置，即得到接收端在室内的具体三维位置，可有效提高室内定位的效率。此外，在本实施例中，只需采集一个目标照明光源的图像信息中的投影光斑，而无需获取多个目标照明光源的图像信息，即可完成接收端的室内定位工作。
具体的，在成像定位算法中不需要对所拍摄图像的每个像素做与角度变换相关的矩阵运算处理，而是仅需要对其中一个像素做角度变换矩阵运算，因此算法更为简单，所需要的计算资源和相关能耗更少，并且，利用所拍摄的一张图片和相关的角度信息即可同时完成光源识别和定位功能。
此外，接收端仅需采集单个目标照明光源的光信号就可完成定位，定位小区更为独立，对室内目标照明光源分布密度的要求低，适用范围广，接收端采用在智能手机或平板电脑等商用移动终端上常见的图像探测器和角度探测器(陀螺仪、加速度计、地磁探测器等)，不需要附加额外的硬件，易于使用和推广。
图2为本发明第二实施例一种室内可见光定位装置的结构示意图。根据图2所示，本发明第二实施例提供了一种室内可见光定位装置，所述装置包括：目标照明光源，用于发送定位相关的特定频率的可见光信号；采集模块，用于采集目标照明光源的图像信息及接收端在预设空间坐标系中的空间角度信息，所述图像信息包括所述目标照明光源的投影光斑；识别模块，用于依据预设算法、接收端的采样频率、曝光参数及像元大小对所述投影光斑进行识别处理得到光源定位参数及光斑定位参数；运算模块，用于按照成像定位算法对所述光斑定位参数、所述光源定位参数、所述空间角度信息、以及所述接收端的焦距，得到所述接收端在所述预设空间坐标系中的绝对位置。
可选的，所述识别模块包括：频率单元，用于所述依据预设算法、接收端的采样频率、曝光参数及像元大小对所述投影光斑进行识别处理得到光源定位参数，包括：依据所述投影光斑中条纹的空间频率、接收端的采样频率、曝光参数得到所述目标照明光源的调制频率；查表单元，用于依据所述调制频率进行查表，得到所述光源定位参数。
可选的，所述光源定位参数包括：所述目标照明光源的中心在所述预设空间坐标系中的光源坐标及光源形状信息。
可选的，所述识别模块还包括：参数单元，用于依据所述投影光斑的外形轮廓、接收端的像元大小，得到所述光斑定位参数。
可选的，所述光斑定位参数包括：所述投影光斑的中心在所述接收端坐标系上的坐标及外形轮廓信息，所述接收端坐标系为以所述接收端的图像探测器的中心为原点，探测器边缘为坐标轴的二维直角坐标系。
可选的，所述运算模块包括：坐标单元，用于依据所述目标照明光源的光源形状信息确定在所述目标照明光源上预先设置的参考点在小区空间坐标系中的坐标；参考点单元，用于依据第一算法对所述空间角度信息、所述投影光斑的中心在所述接收端坐标系上的坐标、以及所述投影光斑的外形轮廓信息进行处理，得到所述预先设置的参考点在所述接收端坐标系上的投影点的坐标；位置单元，用于依据第二算法对所述参考点在所述小区空间坐标系中的坐标、所述投影点在所述接收端坐标系上的坐标、所述目标照明光源的光源形状信息、所述投影光斑的外形轮廓信息、所述接收端的焦距、以及所述目标照明光源在预设空间坐标系中的空间坐标，得到所述接收端在所述预设空间坐标系中的空间坐标，即绝对位置。
可选的，在具有多个的所述目标照明光源的情况下，每个所述目标照明光源的调制频率不同。
根据本发明的第三个方面，提供了一种计算机设备，包括处理器和存储器；所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于运行所述存储器存储的计算机指令，以实现上述的一种室内可见光定位方法。
就此，在对接收端定位的过程时，就可以通过结合目标照明光源的图像信息中的投影光斑及接收端自身的特征参数获得所述光斑定位参数及所述光源定位参数，从而通过该光斑定位参数、光源定位参数以及接收端自身的特征参数得到接收端在预设空间坐标系中的绝对位置，即得到接收端在室内的具体三维位置，可有效提高室内定位的效率。此外，在本实施例中，只需采集一个目标照明光源的图像信息中的投影光斑，而无需获取多个目标照明光源的图像信息，即可完成接收端的室内定位工作。而且，在本发明中，直接通过所述投影光斑的中心在所述接收端坐标系上的二维坐标、投影光斑的外形轮廓信息和接收端的空间角度信息即可直接获得参考点在所述接收端坐标系上的投影点的坐标，相对于现有技术中需要对接收端所拍摄图像的每个像素在接收端坐标系中的坐标进行矩阵运算，以获得所述接收端坐标系上的投影点的坐标，极大地提高了获得投影点坐标的效率，由此，也提高了定位效率。
本发明第三实施例提供了一种计算机设备，其包括处理器和存储器；所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于运行所述存储器存储的计算机指令，以实现上述的一种室内可见光定位方法。
由于在第一实施例中已经对一种室内可见光定位方法进行了详细说明，所以在本实施例中不对该方法的实施过程进行重复阐述。
本发明第四实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述的一种室内可见光定位方法。
由于在第一实施例中已经对一种室内可见光定位方法进行了详细说明，所以在本实施例中不对该方法的实施过程进行重复阐述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。