本实用新型涉及集装箱运输技术领域，具体是一种集装箱空箱检测用机械臂系统。
背景技术：
现有的集装箱运输车达到目的时，需要人工检测集装箱是否为空箱，操作繁琐。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种集装箱空箱检测用机械臂系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种集装箱空箱检测用机械臂系统，由控制柜、识别装置、机械臂、声学探测头和激励头组成，所述控制柜、识别装置和机械臂安装在关卡通道上，机械臂上安装有声学探测头和激励头。
作为本实用新型进一步的方案：所述识别装置由摄像头、视频识别算法处理模块、特征提取模块和控制系统组成，其中：
摄像头：用于摄入集装箱图像；
特征提取模块：用于用于识别出图像中的集装箱的特征图像；
视频识别算法处理模块：用于控制机械臂的移动和伸缩，使声学探测头和激励头进行精准定位；
控制系统：用于协调各个模块和声学探测头与激励头的协同操作。
作为本实用新型再进一步的方案：所述控制柜由半封闭金属柜和组装在半封闭金属柜内部的开关设备、保护电路、辅助设备组成。
作为本实用新型再进一步的方案：所述控制柜上安装有结果指示灯。
作为本实用新型再进一步的方案：所述机械臂的臂展为1.5m，机械臂关节数量三个。
作为本实用新型再进一步的方案：所述机械臂的采用地面支撑柱的安装方式。
作为本实用新型再进一步的方案：所述机械臂的末端负载能力为8千克。
作为本实用新型再进一步的方案：所述机械臂的防护等级为IP65。
作为本实用新型再进一步的方案：所述控制柜的界面为中文界面。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：采用机械臂搭载声学探测头，能够自动适应各类型集装箱车辆、集装箱箱型的自助货检需求，从而辅助或替代人工检查业务，极大地提高检测业务的效率，实现检测服务自动化、智能化的目标。
附图说明
图1为一种集装箱空箱检测用机械臂系统的立体示意图；
图2为图1所述的集装箱空箱检测用机械臂系统的俯视示意图；
图3为图1所述的集装箱空箱检测用机械臂系统的右视示意图；
图4为图1所述的集装箱空箱检测用机械臂系统中机械臂的放大示意图；
图5为图1所述的集装箱空箱检测用机械臂系统的功能框图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
请参阅图1-5，一种集装箱空箱检测用机械臂系统，由控制柜2、识别装置4、机械臂 7、声学探测头5和激励头6组成，所述控制柜2、识别装置4和机械臂7安装在关卡通道上，机械臂7上安装有声学探测头5和激励头6。
所述识别装置4由摄像头、视频识别算法处理模块、特征提取模块和控制系统组成，其中：
摄像头：用于摄入集装箱图像；
特征提取模块：用于用于识别出图像中的集装箱的特征图像；
视频识别算法处理模块：用于控制机械臂的移动和伸缩，使声学探测头和激励头进行精准定位；
控制系统：用于协调各个模块和声学探测头与激励头的协同操作。
所述控制柜2由半封闭金属柜和组装在半封闭金属柜内部的开关设备、保护电路、辅助设备组成。
所述控制柜2上安装有结果指示灯3。
所述机械臂7的臂展为1.5m，机械臂关节数量三个。
所述机械臂7的采用地面支撑柱的安装方式。
所述机械臂7的末端负载能力为8千克。
所述机械臂7的防护等级为IP65。
所述控制柜2的界面为中文界面。
工作原理：集装箱1载运车辆进入识别装置视场范围后，触发识别装置4识集装箱特征，特征提取模块启动；特征提取模块识别出车辆底盘高度、集装箱箱型特征后，触发视频识别算法处理模块；根据声学探测头5和激励头6当前状态，选择最优的测量工位和激励工位，触发控制系统启动；控制系统根据机械臂7运动学和动力学参数，规划机械臂7 的安全运动轨迹；控制系统控制机械臂7完成伺服动作，并按照检测规程采集、传输和存储声学探测头5收集到的信息；控制系统计算出集装箱1空载状态后，进行人机界面显示与相应操作。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”及“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。