自差分定位方法、装置、移动设备及存储介质与流程

1.本发明涉及移动设备技术领域，具体而言，涉及一种自差分定位方法、装置、移动设备及存储介质。


背景技术：

2.随着农业科技的进步，为了满足植保质量，要求植保设备具有较高的相对定位精度,因此，具备自主航线规划功能的植保无人机广泛的应用于植保行业。
3.目前，植保无人机在导航定位方面其主要依赖于基于rtk(real
‑
timekinematic，简称rtk)的卫星定位技术。但基于rtk卫星定位技术需要建立参考基站，以及建立参考站与移动站之间通信网络。然而一方面随着通信网络发展，通信带宽越来越宽，单站覆盖范围越来越小，成本越来越高；另一方面移动通信网络在偏远地区覆盖会越来越差，部分地区甚至没有稳定的移动通信网络覆盖，使得传统rtk的使用受到一定限制，无法灵活应用于各个场景中。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明提供一种自差分定位方法、装置、移动设备及存储介质，用以在不需要通过建立参考基站以及参考基站与移动设备之间的通信网络的条件下能够实现精准定位的目的，降低现有导航定位的成本，扩展定位场景。
5.本发明的实施例可以这样实现：
6.第一方面，本发明提供一种自差分定位方法，应用于移动设备，方法包括：获取所述移动设备在当前时刻相对于卫星的伪距测量值以及在历史时刻对应的第一差分校正值；其中，所述移动设备在所述历史时刻的历史位置坐标经过所述第一差分校正值校正；所述历史位置坐标为所述移动设备当前所处位置的虚拟参考位置；根据所述伪距测量值和所述第一差分校正值确定所述移动设备的当前位置坐标。
7.第二方面，本发明提供一种自差分定位装置，包括：获取模块，用于获取所述移动设备在当前时刻相对于卫星的伪距测量值以及在历史时刻对应的第一差分校正值；其中，所述移动设备在所述历史时刻的历史位置坐标经过所述第一差分校正值校正；所述历史位置坐标为所述移动设备当前所处位置的虚拟参考位置；确定模块，用于根据所述伪距测量值和所述第一差分校正值确定所述移动设备的当前位置坐标。
8.第三方面，本发明提供一种移动设备，包括处理器、存储器和至少两个卫星接收器，卫星接收器与处理器电连接；存储器存储有能够被处理器执行的计算机程序，处理器可执行计算机程序以实现如第一方面的自差分定位方法。
9.第四方面，本发明提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的自差分定位方法。
10.本发明提供的自差分定位方法、装置、移动设备及存储介质，包括：方法包括：获取移动设备在当前时刻相对于卫星的伪距测量值以及在历史时刻对应的第一差分校正值；其
中，移动设备在历史时刻对应的历史位置的坐标经过第一差分校正值校正；历史位置为移动设备当前所处位置的虚拟参考位置；根据伪距测量值和第一差分校正值确定移动设备的当前位置坐标。与现有技术的区别在于，现有技术需要建立参考基站，还需要建立参考基站与移动设备之间的通信网络，成本高，且应用场景有限制，而本发明提供的自差分定位方法不需要设立基准站，是以已经经过校正的位置作为虚拟参考站，因此也就不需要移动通信网络的支持。从而降低了系统的复杂性成本，也可以应用于无rtk支持条件地区其它对短期相对定位精度的需求或是作为rtk技术下的一种补充，用以解决rtk信号传输断续问题，实现了一定时间内，一定范围内较高的定位精度，同时长期累积误差也可以控制在一个较小的范围内。可以广泛应用于如植保类行业。同时免去了参考站建设和移动通信网络的支持。
附图说明
11.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
12.图1为本发明实施例提供的一种自差分定位方法的示意性流程图；
13.图2为本发明实施例提供的自差分工作原理示意图；
14.图3为本发明实施例提供的一种移动植保设备植保过程典型运行轨迹示意图；
15.图4为本发明实施例提供的另一种自差分定位方法的示意性流程图之一；
16.图5为本发明实施例提供的另一种自差分定位方法的示意性流程图之二；
17.图6为一种航迹漂移示意图；
18.图7为本发明实施例提供的另一种自差分定位方法的示意性流程图之三；
19.图8为本发明实施例提供的一种移动设备的示意图；
20.图9为本发明实施例提供的一种自差分定位装置的功能模块图；
21.图10为本发明实施例提供的一种移动设备的结构框图。
具体实施方式
22.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
23.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
25.在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方
位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
26.此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
27.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
28.目前，移动设备在导航定位方面其主要依赖于基于rtk的卫星定位技术。但基于rtk卫星定位技术需要建立参考基站，以及建立参考站与移动站之间通信网络。但采用rtk卫星定位技术存在以下缺陷：一方面，随着通信网络发展，通信带宽越来越宽，单站覆盖范围越来越小，建立参考基站的成本越来越高；另一方面，农村(农场)随着自动化提升，人口越来越少，从趋势上移动通信网络在农村(农场)覆盖会越来越差，使得部分地区偏远无法覆盖稳定的移动通信网络，上述缺陷导致传统rtk卫星定位技术的使用受到一定限制，无法灵活应用于各个场景中。
29.为了解决上述技术问题，发明人提供的一种自差分定位方法，这种自差分定位方法的思想是以移动站在t(n)时刻的位置和伪距观测值为基准，获得差分校正值，并将差分校正值传递给后续t(n+m)时刻进行误差改正，其中m＝1,2,...m，获得后续时刻相对精确的位置坐标，在一定时间内提高移动设备后续时刻的定位精度。与现有技术的区别在于，本发明实施例提供的自差分定位方法不需要设立基准站，而是以已经经过校正的位置作为虚拟参考站，因此也就不需要移动通信网络的支持。从而降低了系统的复杂性成本，也可以应用于无rtk支持条件地区其它对短期相对定位精度的需求或是作为rtk技术下的一种补充，用以解决rtk信号传输断续问题。
30.下面以移动设备为移动设备并结合附图，详细介绍本发明实施例提供的自差分定位方法，首先参见图1，图1为本发明实施例提供的一种自差分定位方法的示意性流程图，该方法可以包括：
31.s115、获取移动设备在当前时刻相对于卫星的伪距测量值以及在历史时刻对应的第一差分校正值。
32.在一些可能的实施例中，移动设备在历史时刻对应的历史位置的坐标经过第一差分校正值校正，可以理解为，历史位置的坐标的误差在误差范围以内，历史位置的坐标是相对精确的坐标，因此，历史位置可以作为移动设备当前所处位置的虚拟参考位置。
33.在一些可能的实施例中，上述的伪距测量值指得是测定的卫星接收器到卫星之间的、含有时钟误差和大气层折射延迟等误差的距离，在一种实现方式中，伪距测量值的计算关系式可以如下：
[0034][0035]
其中，其中ρ表示卫星与移动设备之间的伪距测量值，r表示移动设备与卫星之间的真实距离，该真实距离为根据移动设备的坐标和卫星的坐标之间的几何距离；c表示电磁波在空间中的传播速度，表示接收机时钟误差，表示卫星时钟钟差，i表示电离层误差，t表示对流层误差，ε
ρ
表示其它测度噪声误差。
[0036]
在一些可能的实施例中，第一差分校正值可以为移动设备在t(n)时刻(例如t(0)
时刻)的相对于参与定位的卫星i之间的伪距测量值与该移动设备与该卫星i之间的距离的差值，第一差分校正值的求解关系式可以形如：
[0037][0038]
其中，i为参与定位的第i颗卫星；表示t(n)时刻卫星i的差分校正值，r
tn
表示卫星i与移动设备在t(n)时刻的真实距离。
[0039]
可以理解的是，由于钟差、星历差、观测误差、电离层、对流层折射均为长周期误差，因而可以近似认为在t(n)时刻的卫星i与接收机的载波相位差分校正量与其t(n+m)时刻的载波相位差分校正量相等。也就是说，在获得当前时刻的位置坐标的过程中，可以利用当前时刻的历史时刻对应的差分校正值。
[0040]
s116、根据伪距测量值和第一差分校正值确定移动设备的当前位置坐标。
[0041]
在一些可能的实施例中，在获得移动设备在当前时刻的伪距测量值和第一差分校正值后，可以根据关系式可以获得有移动设备在当前时刻相对于卫星的相对真实的距离，再根据一些定位算法来计算相对真实的坐标。
[0042]
本发明实施例提供的自差分定位方法，通过获取移动设备在当前时刻相对于卫星的伪距测量值以及在历史时刻对应的第一差分校正值；然后根据伪距测量值和第一差分校正值确定所移动设备的当前位置坐标，由于移动设备在历史时刻对应的历史位置的坐标经过第一差分校正值校正；历史位置为移动设备当前所处位置的虚拟参考位置，因此，在一定时间内提高移动设备后续时刻的定位精度。与现有技术的区别在于，本发明实施例提供的自差分定位方法不需要设立基准站，而是以已经经过校正的位置作为虚拟参考站，因此也就不需要移动通信网络的支持。从而降低了系统的复杂性成本，也可以应用于无rtk支持条件地区其它对短期相对定位精度的需求或是作为rtk技术下的一种补充，用以解决rtk信号传输断续问题，实现了一定时间内，一定范围内较高的定位精度，同时长期累积误差也可以控制在一个较小的范围内。可以广泛应用于如植保类行业。同时免去了参考站建设和移动通信网络的支持。
[0043]
为了方便理解上述自差分定位过程，下面给出一种场景示意图，请参见图2，图2为本发明实施例提供的自差分工作原理示意图。
[0044]
如图2所示，移动设备在t(n)时刻与卫星之间的距离测量值可以理解为伪距测量值，这是通过移动设备根据卫星接收器接收的卫星信息测定的值，预测的真实距离之可以理解为移动设备当前坐标与卫星坐标之间的几何距离，可以看出，距离测量值和预测的真实距离之间存在测量误差，该测量误差即可作为差分校正值，进而，在t(n+1)时刻，可以根据t(n)时刻获得的差分校正值，进而根据差分校正值和在t(n+1)时刻获得距离测量值可以获得误差校正后的距离测量值，进而可以根据任何一种定位方法以及误差校正后的距离测量值户对移动设备在t(n+1)时刻的真实位置。
[0045]
可选地，在一种场景中，上述的历史时刻可以为移动设备开始移动的初始时刻；在另一种实现方式中，历史时刻可以为初始时刻和当前时刻之间的任意一个时刻。
[0046]
可以理解的是，利用移动设备在历史时刻所计算出差分校正信息对当前时刻进行差分校正，那么当前时刻的位置相对于历史时刻的位置则相对比较准确；历史时刻所计算的差分校正值也可以用于历史时刻之后多个时间点(或位置点)的差分校正，至于是否需要
更新虚拟参考基站(用的位置点来重新计算差分校正值)取决于实际应用需求。通常，在一些位置更新频率较低，航向更新频率会比较高的场景中，位置和航向的确认具有相互独立性，可以使用同一时刻的虚拟参考站，也可以使用不同时刻虚拟参考站。由于在一定时间内，一定空间范围内，引起卫星定位精度变化的因子变化较小，因而可以使用历史时刻计算的差分校正量用于当前时刻的位置定位。
[0047]
为了方便理解，下面给出一种场景示意图，参见图3，图3为本发明实施例提供的一种移动植保设备植保过程典型运行轨迹示意图。
[0048]
如图3所示，其中a、b、c、d、e、f、g、k、i、j、k为不同位置上的航点，ab，cd，ef，gh，ij，ki为植保移动设备植保过程中各个航段。ab，cd，ef，gh，ij，ki之间相互大致平行，且基本等距以此避免植保过程漏掉或重复植保现象。
[0049]
以植保机航线为例：如果以a点作为起点,初始时刻为t(0)，可以获取植保设备在a点坐标，进而计算卫星与植保设备间的伪距测量值与真实距离差异，获取t(0)时刻差分校正值，并将该差分校正值传递给后续时刻，用于时刻某一位置(或航向)或一系列位置(或航向)校正。
[0050]
例如，植保设备从a点到b过程中，可以一直以a点计算的差分校正值对从a到b中任意一点位置进行差分修正，也可以取ab之间经过差分校正的某一点为虚拟参考位置，为其后续的某一点或某一系列点进行差分较对；由于ab，cd之间的运动所需时间较短，对引起卫星定位精度因子影响较小，可以认为ab,cd,ef之间的相对关系较为准确；同理cd与ef，ef与hg等，它们之间的位置关系也较准确；同时由于每次差分校对值是以移动站当前位置为基础进行补偿的，因而其长期累积误差不会随着时间推移一直累积，会始终控制在一个较低范围。
[0051]
可选地，在一些可能的实施例中，在线性系统中，以t(n)时刻计算出的差分校对值r1，可以作为t(n+m)时刻的卫星与移动站之间距离观测值补偿，从而确认t(n+m)时刻的移动站位置，再以t(n+m)时刻的计算出位置计算卫星与移动站之间的伪距的差分校对值r2，此时，t(n)时刻获得的伪距测量值r1与t(n+m)时刻获得的r2是相等的，但由于卫星定位是一个非线性系统，卫星位置变化和其它一些环境因素的影响，参与定位计算的卫星的位置也在变化中，因而需要更新卫星与移动设备之间伪距观测值。所以需要不断循环求解差分校对值，从而保证局部区域具有较高的相对定位精度。基于此,下面给出一种可能的实现方式，请参见图4，图4为本发明实施例提供的另一种自差分定位方法的示意性流程图之一，该方法还可以包括：
[0052]
s117、根据当前位置坐标和卫星在当前时刻的坐标，确定移动设备与卫星之间的预测距离。
[0053]
可以理解的是，当前位置坐标是相对精确，因此，可以以当前位置为虚拟参考位置，基于当前位置坐标和卫星在当前时刻的坐标计算移动设备与卫星之间的真实距离。
[0054]
s118、基于预测距离和伪距测量值确定第二差分校正值。
[0055]
可以理解的是，上述的第二差分校正值用于确定移动设备在当前时刻后的任意至少一个未来时刻的位置坐标。
[0056]
可选地，本发明实施例中的历史时刻可以是移动设备的开始移动的时刻，还可以是开始时刻与当前时刻之间任意一个时刻，基于此，为了方便理解获得第一差分校正值的
过程，下面给出一种获得第一差分校正值的实现方式，参见图5，图5为本发明实施例提供的另一种自差分定位方法的示意性流程图之二，该方法还可以包括：
[0057]
s111、获取卫星的信息。
[0058]
可以理解的是，卫星信息可以包含卫星伪随机码、星历、卫星运行速度、运行轨道等已知信息以及通过卫星接收器观测的载波相位值等观测到的信息。
[0059]
s112、根据卫星的信息，确定在历史时刻的卫星位置坐标。
[0060]
可以理解的是，根据星历、卫星运行速度、运行轨道以及通过卫星接收器观测的载波相位值可以获得卫星的坐标。
[0061]
s113、根据卫星位置坐标和历史位置坐标确定移动设备与卫星之间的历史预测距离以及历史伪距测量值。
[0062]
s114、基于移动设备与卫星之间的历史预测距离以及历史伪距测量值，确定第一差分校正值。
[0063]
例如，以历史时刻为初始时刻t(0),假定某颗卫星(i)在t(0)时刻的坐标为x
i0
,y
i0
,z
i0
,移动设备(r)接收天线的位置坐标为x
r0
,y
r0
,z
r0
,那么t(0)时刻移动设备(r)到卫星(i)的预测距离为：进而，根据卫星与移动站接收天线间的伪距观测方程：可以获得初始时刻t(0)，移动设备(r)相对于卫星(i)的伪距测量值，从而可以根据移动设备(r)到卫星(i)的预测距离和伪距测量值获得第一差分校正值。
[0064]
需要说明的是，对于历史时刻t(n)为初始时刻t(0)和当前时刻t(m)之间的任意一个时刻，其中，0<n<m,获得第一差分校正值的方式与初始时刻获得差分校正值的方式相同，需要说明的是，当历史时刻t(n)为初始时刻t(0)和当前时刻t(m)之间的任意一个时刻时，该历史时刻t(n)的位置坐标是已经经过校正过的相对精确的坐标，其可以是根据初始时刻t(0)获得的差分校正值进行校正，还可以是根据t(n
‑
1)时刻的差分校正值进行校正，也可以是t(0)与t(n)之间任意一个已经经过校正的位置对应的差分值进行校正。
[0065]
还需要说明的是，当历史时刻t(n)为初始时刻t(0)和当前时刻t(m)之间的任意一个时刻时，历史时刻t(n)与当前时刻t(m)之间的时间间隔不易过长，否则容易出现较大的累计误差。
[0066]
可选地，在历史时刻为初始时刻的场景中，可以通过地图匹配的方式获得移动设备在初始时刻的位置坐标，例如，移动设备可以获取用户输入的一个初始位置，然后通过地图匹配的方式，获得初始坐标。
[0067]
可选地，上述利用自差分定位方法由于使用的是相对位置补偿方式，而非物理上绝对位置补偿，短期具有较高的精度，但长期不可避免会存在误差增大现象，特别航迹向上会存在漂移，其长期累积误差由一定时间内gnss定位误差均值来决定；例如，参见图6，图6为一种航迹漂移示意图，如图6所示，ab表示规划好的航线中的一个航段，a、b为该航段上的两个航点，其中a可以理解为航段的起点；a1表示移动设备移动过程中实际航迹线中的起点，在起点位置，a1与a重合，没有任何偏差，随着时间推移，移动设备实际移动的真实航迹线相对于规划的航迹线出现了偏移，且逐渐增大。当然由于卫星定位误差有限的，所以偏移
不会持续扩大，到一定程度就会稳定在一个值。
[0068]
因此，为了解决上述问题，在获得移动设备在当前位置的精确坐标之后，还可以根据卫星接收器接收的卫星信息，来确定移动设备的航向角，进而根据移动设备的位移和航向角再次更新当前位置坐标，下面给出一种可能的实现方式，参见图7，图7为本发明实施例提供的另一种自差分定位方法的示意性流程图值三，该方法还包括：
[0069]
s119、获取每个卫星接收器测量的伪距观测量、多普勒观测量、载波相位观测量及卫星导航电文数据。
[0070]
可以理解的是，本发明实施例中的移动设备中可以配置有至少两个卫星接收器，每个卫星接收器均可以与移动设备的处理器进行电连接；每个卫星接收器均可以接收来自卫星的信息，包括测量的伪距观测量、多普勒观测量、载波相位观测量，然后传输给处理器。
[0071]
s120、基于全部伪距观测量、多普勒观测量、载波相位观测量及卫星导航电文数据，确定移动设备的航向角。
[0072]
在一种可能的实现方式中，在获得每个卫星接收器对应的伪距观测量、多普勒观测量、载波相位观测量及卫星导航电文数据之后即可确定移动设备的航向角。
[0073]
s121、根据当前位置坐标以及与当前时刻相邻的历史时刻的历史坐标确定移动设备的位移。
[0074]
可以理解的是，当前位置坐标是经过校正的位置坐标。
[0075]
s122、根据位移和航向角，更新当前位置坐标。
[0076]
可选地，在利用卫星进行移动设备定位的场景中，由于移动设备可以获得实时接收相对于卫星的观测数据，例如伪距观测量、多普勒观测量、载波相位观测量及卫星导航电文数据，通过分析这些观测数据可以获得移动设备的位置信息，因此，在一种可能的实现方式中，上述步骤s120的实现方式可以如下：
[0077]
第一步，将每个卫星接收器测量对应的伪距观测量、多普勒观测量、载波相位观测量及卫星导航电文数据进行线性组合，获得载波相位双差观测方程。
[0078]
第二步，基于载波相位双差观测方程，确定航向角。
[0079]
为了方便理解上述更新过程，下面给出一种示意图，请参见图8，图8为本发明实施例提供的一种移动设备的示意图。
[0080]
如图8所示，卫星接收天线1(ant1),卫星接收天线1(ant2)是移动设备中的卫星接收天线，用于接收卫星信号，相隔一定距离的两根卫星接收天线(天线之间的距离越大，其航线精度就越高)，ant1与卫星接收器1连接,ant2与卫星接收机2连接，两个卫星接收器需要共时钟。卫星接收器1与卫星接收器2均与处理器电连接，卫星接收器1和卫星接收器2分别将测量的伪距观测量、多普勒观测量、载波相位观测量及卫星导航电文传递给处理器，处理器进行载波相位双差观测方程的构造，实时解算得到移动设备的航向；处理器根据其中任意一个卫星接收器收到的信息进行星间多历元自差分解算，即以移动站在历史时刻的位置和观测值为基准，获得差分改正值，用于当前时刻的误差改正，获取移动设备相对于上一时刻精确的位移数据，进而融合位移数据和航向数据，更新当前位置坐标，完成定位。
[0081]
为了实现上述步骤，以达到对应的技术效果，下面给出一种自差分定位装置的实现方式，参见图9，图9为本发明实施例提供的一种自差分定位装置的功能模块图，其中，自差分定位装置30包括：获取模块301、确定模块302。
[0082]
获取模块301，用于获取移动设备在当前时刻相对于卫星的伪距测量值以及在历史时刻对应的第一差分校正值；其中，移动设备在历史时刻对应的历史位置的坐标经过第一差分校正值校正；历史位置为移动设备当前所处位置的虚拟参考位置。
[0083]
确定模块302，用于根据伪距测量值和第一差分校正值确定移动设备的当前位置坐标。
[0084]
可以理解的是，获取模块301、确定模块302可以协同执行步骤s115和s116以实现相应的技术效果。
[0085]
可选地，确定模块302还用于：根据当前位置坐标和卫星在当前时刻的坐标，确定移动设备在当前时刻与卫星之间的预测距离；基于移动设备在当前时刻与卫星之间的预测距离和伪距测量值确定第二差分校正值；第二差分校正值用于确定移动设备在当前时刻后的任意至少一个未来时刻的位置坐标。
[0086]
可选地，历史时刻为移动设备开始移动的初始时刻；或者，历史时刻为初始时刻和当前时刻之间的任意一个时刻。
[0087]
可选地，获取模块301还用于获取卫星的信息；确定模块302还用于根据卫星的信息，确定在历史时刻的卫星位置坐标；根据卫星位置坐标和历史位置坐标确定移动设备与卫星之间的历史预测距离以及历史伪距测量值；移动设备与卫星之间的历史预测距离以及历史伪距测量值，确定第一差分校正值。
[0088]
可选地，确定模块302还用于当历史时刻为移动设备开始移动的初始时刻，历史位置坐标为初始位置坐标，通过地图匹配确定初始位置坐标。
[0089]
可选地，移动设备具有至少两个卫星接收器；获取模块301还用于获取每个卫星接收器对应的伪距观测量、多普勒观测量、载波相位观测量及卫星导航电文数据；确定模块302还用于基于全部伪距观测量、多普勒观测量、载波相位观测量及卫星导航电文数据，确定移动设备的航向角；根据当前位置坐标以及与当前时刻相邻的历史时刻的历史坐标确定移动设备的位移；根据位移和航向角，更新当前位置坐标。
[0090]
可选地，确定模块302具体用于：将每个卫星接收器测量对应的伪距观测量、多普勒观测量、载波相位观测量及卫星导航电文数据进行线性组合，获得载波相位双差观测方程；基于载波相位双差观测方程，确定航向角。
[0091]
本发明实施例还提供一种移动设备50，如图10，图10为本发明实施例提供的移动设备50的结构框图。移动设备50可以是无人机、手机、平板电脑等。该移动设备50包括通信接口501、处理器502和存储器503以及与处理器502电连接的至少两个卫星接收器504。该卫星接收器504用于接收卫星信息，并将接收到的卫星信息传输给处理器502；处理器502、存储器503和通信接口501相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器503可用于存储软件程序及模块，如本发明实施例所提供的自差分定位方法对应的程序指令/模块，处理器502通过执行存储在存储器503内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信接口501可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。在本发明中该移动设备500可以具有多个通信接口501。
[0092]
其中，存储器503可以是但不限于，随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，只读存储器(readonlymemory，rom)，可编程只读存储器(programmableread
‑
onlymemory，
prom)，可擦除只读存储器(erasableprogrammableread
‑
onlymemory，eprom)，电可擦除只读存储器(electricerasableprogrammableread
‑
onlymemory，eeprom)等。
[0093]
处理器502可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
[0094]
可以理解的是，上述的自差分定位装置30的各个模块可以软件或固件(firmware)的形式存储于移动设备50的存储器503中，并由处理器502执行，同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器503中。
[0095]
应当理解的是，图10所示的结构仅为移动设备50的结构示意图，移动设备50还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图10所示不同的配置，图10中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
[0096]
本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器502执行时实现如前述实施方式中任一项的自差分定位方法。该存储介质可以是，但不限于，u盘、移动硬盘、rom、ram、prom、eprom、eeprom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0097]
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。