验证和使用用于定位的地图数据的制作方法

背景技术：

1、无线通信系统已经经过了几代的发展，包括第一代模拟无线电话服务(1g)、第二代(2g)数字无线电话服务(包括中期的2.5g和2.75g网络)、第三代(3g)高速数据、可连网无线服务、第四代(4g)服务(例如，长期演进(lte)或wimax)、第五代(5g)服务等。目前有许多不同类型的无线通信系统在使用，包括蜂窝和个人通信服务(pcs)系统。已知蜂窝系统的示例包括蜂窝模拟高级移动电话系统(amps)以及基于码分多址(cdma)、频分多址(fdma)、时分多址(tdma)、tdma的全球移动接入系统(gsm)变体等的数字蜂窝系统。

2、第五代(5g)移动标准要求更高的数据传递速度、更多的连接数和更好的覆盖以及其他改进。根据下一代移动网络联盟，5g标准被设计为向数以万计用户中的每个用户提供每秒数十兆比特的数据速率，向办公楼层中的数十位员工提供每秒1千兆比特的数据速率。应该支持数十万同时连接，以便支持大型传感器部署。因此，与现行的4g标准相比，5g移动通信的频谱效率应显著提高。此外，与现行标准相比，信令效率应提高并且时延应大幅减小。

技术实现思路

1、一种示例用户设备(ue)包括：接收器，其被配置为接收定位信号；传感器，其被配置为提供指示ue的运动的传感器输出数据；存储器；以及处理器，其通信地耦合到接收器、传感器和存储器，其中，处理器被配置为：基于定位信号来获得定位信息；基于定位信息、ue的运动和包括物理环境特征的位置的地图数据是否一致来确定地图数据的有效性状况，其中，处理器被配置为响应于定位信息、ue的运动和地图数据一致，将有效性状况确定为有效；以及基于地图数据并基于有效性状况为有效来确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个。

2、此ue的实现方式可以包括以下特征中的一个或多个。处理器被配置为基于地图数据并基于有效性状况为有效来约束ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个。处理器被配置为基于地图数据、基于有效性状况为有效以及基于一个或多个第一相应定位信号测量来确定定位信息的第一部分以用于确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个。定位信息的第一部分包括伪距或多普勒测量中的至少一个。为了确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个，处理器被配置为基于具有高于阈值的对应跨轨道分量的一个或多个第二相应定位信号测量来忽视定位信息的第二部分。

3、此外或替代地，此ue的实现方式可以包括以下特征中的一个或多个。处理器被配置为仅当有效性状况目前为有效时才基于地图数据来确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个。处理器被配置为响应于确定定位信息、地图数据和ue的运动的一致性改变，适当地将地图数据的有效性状况从有效改变为无效或者从无效改变为有效。为了确定定位信息、ue的运动和地图数据是否一致，处理器被配置为：基于定位信息来确定地图数据的部分；以及确定ue的运动同与该地图数据的部分相对应的物理环境特征的子集是否一致。为了确定ue的运动同与该地图数据的部分相对应的物理环境特征的子集是否一致，处理器被配置为确定ue的运动在特定方向上是否小于阈值运动量，该阈值运动量基于与该地图数据的部分相对应的物理环境特征。为了确定ue的运动同与该地图数据的部分相对应的物理环境特征的子集是否一致，处理器被配置为确定ue的运动是否指示以下中的至少一个：ue已经退出ue可接受区域、ue已经进入ue不可接受区域、ue正在遵循ue可接受轨迹、或ue已经偏离ue可接受轨迹。

4、另一种示例ue包括：用于感测ue的运动并产生指示ue的运动的输出数据的部件；用于基于由ue接收的定位信号来获得定位信息的部件；用于基于定位信息、ue的运动和包括物理环境特征的位置的地图数据是否一致来确定地图数据的有效性状况的有效性状况部件，其中，有效性状况部件用于响应于定位信息、ue的运动和地图数据一致，将有效性状况确定为有效；以及用于基于地图数据并基于有效性状况是有效来确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个的第一确定部件。

5、此ue的实现方式可以包括以下特征中的一个或多个。第一确定部件包括用于基于地图数据并基于有效性状况是有效来约束ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个的部件。第一确定部件包括用于基于地图数据、基于有效性状况为有效以及基于一个或多个第一相应定位信号测量来确定定位信息的第一部分以用于确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个的部件。定位信息的第一部分包括伪距或多普勒测量中的至少一个。第一确定部件包括用于基于具有高于阈值的对应跨轨道分量的一个或多个第二相应定位信号测量来忽视定位信息的第二部分的部件。

6、此外或替代地，此ue的实现方式可以包括以下特征中的一个或多个。第一确定部件包括用于仅当有效性状况目前为有效时才基于地图数据来确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个的部件。有效性状况部件包括用于响应于确定定位信息、地图数据和ue的运动的一致性改变，适当地将地图数据的有效性状况从有效改变为无效或者从无效改变为有效的部件。有效性状况部件包括：用于基于定位信息来确定地图数据的部分的第二确定部件；以及用于确定ue的运动同与该地图数据的部分相对应的物理环境特征的子集是否一致的第三确定部件。第三确定部件包括用于确定ue的运动在特定方向上是否小于阈值运动量的部件，该阈值运动量基于与该地图数据的部分相对应的物理环境特征。第三确定部件包括用于确定ue的运动是否指示以下中的至少一个的部件：ue已经退出ue可接受区域、ue已经进入ue不可接受区域、ue正在遵循ue可接受轨迹、或ue已经偏离ue可接受轨迹。

7、一种确定ue的定位或运动或两者的示例方法包括：获得指示ue的运动的运动信息；基于由ue接收的定位信号来获得定位信息；基于定位信息、ue的运动和包括物理环境特征的位置的地图数据是否一致来确定地图数据的有效性状况，其中，响应于定位信息、ue的运动和地图数据一致，有效性状况被确定为有效；以及基于地图数据并基于有效性状况为有效来确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个。

8、此方法的实现方式可以包括以下特征中的一个或多个。确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个包括基于地图数据并基于有效性状况为有效来约束ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个。该方法包括基于地图数据、基于有效性状况为有效以及基于一个或多个第一相应定位信号测量来确定定位信息的第一部分以用于确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个。定位信息的第一部分包括伪距或多普勒测量中的至少一个。确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个包括基于具有高于阈值的对应跨轨道分量的一个或多个第二相应定位信号测量来忽视定位信息的第二部分。

9、此外或替代地，此方法的实现方式可以包括以下特征中的一个或多个。仅当有效性状况目前为有效时才确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个基于地图数据。该方法包括响应于确定定位信息、地图数据和ue的运动的一致性改变，适当地将地图数据的有效性状况从有效改变为无效或者从无效改变为有效。确定定位信息、ue的运动和地图数据是否一致包括：基于定位信息来确定地图数据的部分；以及确定ue的运动同与该地图数据的部分相对应的物理环境特征的子集是否一致。确定ue的运动同与该地图数据的部分相对应的物理环境特征的子集是否一致包括确定ue的运动在特定方向上是否小于阈值运动量，该阈值运动量基于与该地图数据的部分相对应的物理环境特征。确定ue的运动同与该地图数据的部分相对应的物理环境特征的子集是否一致包括确定ue的运动是否指示以下中的至少一个：ue已经退出ue可接受区域、ue已经进入ue不可接受区域、ue正在遵循ue可接受轨迹、或ue已经偏离ue可接受轨迹。

10、一种示例非暂时性处理器可读存储介质，包括处理器可读指令，该处理器可读指令被配置为使ue的处理器：获得指示ue的运动的运动数据；基于由ue接收的定位信号来获得定位信息；基于定位信息、ue的运动和包括物理环境特征的位置的地图数据是否一致来确定地图数据的有效性状况，其中，指令被配置为使处理器响应于定位信息、ue的运动和地图数据一致，将有效性状况确定为有效；以及基于地图数据并基于有效性状况为有效来确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个。

11、此存储介质的实现方式可以包括以下特征中的一个或多个。被配置为使处理器确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个的指令包括被配置为使处理器基于地图数据并基于有效性状况为有效来约束ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个的指令。存储介质包括被配置为使处理器基于地图数据、基于有效性状况为有效以及基于一个或多个第一相应定位信号测量来确定定位信息的第一部分以用于确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个的指令。定位信息的第一部分包括伪距或多普勒测量中的至少一个。被配置为使处理器确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个的指令包括被配置为使处理器基于具有高于阈值的对应跨轨道分量的一个或多个第二相应定位信号测量来忽视定位信息的第二部分的指令。

12、此外或替代地，此存储介质的实现方式可以包括以下特征中的一个或多个。被配置为使处理器确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个的指令包括被配置为使处理器仅当有效性状况目前为有效时才基于地图数据来确定ue的定位估计或ue的运动方向中的至少一个的指令。被配置为使处理器确定地图数据的有效性状况的指令包括被配置为使处理器响应于确定定位信息、地图数据和ue的运动的一致性改变，适当地将地图数据的状况从有效改变为无效或者从无效改变为有效的指令。被配置为使处理器确定定位信息、ue的运动和地图数据是否一致的指令包括被配置为使处理器执行以下操作的指令：基于定位信息来确定地图数据的部分；以及确定ue的运动同与该地图数据的部分相对应的物理环境特征的子集是否一致。被配置为使处理器确定ue的运动同与该地图数据的部分相对应的物理环境特征的子集是否一致的指令包括被配置为使处理器确定ue的运动在特定方向上是否小于阈值运动量的指令，该阈值运动量基于与该地图数据的部分相对应的物理环境特征。被配置为使处理器确定ue的运动同与该地图数据的部分相对应的物理环境特征的子集是否一致的指令包括被配置为使处理器确定ue的运动是否指示以下中的至少一个的指令：ue已经退出ue可接受区域、ue已经进入ue不可接受区域、ue正在遵循ue可接受轨迹、或ue已经偏离ue可接受轨迹。