一种目标检测方法、装置、计算机设备及可读存储介质与流程

1.本发明实施例涉及传感器检测技术领域，尤其涉及一种目标检测方法、装 置、计算机设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目标检测作为人机交互的重要组成部分，在智能家居、机械控制等领域广 泛应用，其研究发展影响着人机交互的自然性和灵活性。
3.目前，市场上载体上的目标检测通常使用压力传感器进行检测。然而采用 压力传感器技术进行目标检测的方法功耗高，且压力传感器在检测数据时，承 受待测物的压力，容易因外界的压力，影响目标检测精度。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明实施例提供了一种目标检测方法、装置、计算机设备及 计算机可读存储介质，用于解决采用压力传感技术进行目标检测的方法检测精 度低的问题。
5.本发明实施例是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
6.本发明的一个方面提供了一种目标检测方法，包括：
7.通过雷达在预设时间周期内对待测物反射的多个待处理数据进行采集，并 对每次采集的多个待处理数据进行预处理以得到多个回波中频数据；
8.解析所述多个回波中频数据，并得到所述待测物与所述雷达之间的目标距 离、所述待测物的速度以及所述多个回波中频数据对应的能量值；
9.判断所述能量值是否满足目标检测条件；及
10.若所述能量值满足所述目标检测条件，则根据所述目标距离和所述速度， 判断所述待测物的类型是否为目标物。
11.可选地，所述解析所述多个回波中频数据，并得到所述待测物与所述雷达 之间的目标距离、所述待测物的速度以及所述多个回波中频数据对应的能量值， 包括：
12.获取所述雷达的扫频周期和扫频带宽；
13.解析所述多个回波中频数据，并得到所述雷达的反射功率和反射频率；
14.通过所述扫频周期、电磁波波长、光速和所述扫频带宽，计算得到速度分 辨率和距离分辨率；
15.通过所述速度分辨率，计算得到所述待测物的速度；
16.通过所述距离分辨率、预设的发射功率、所述待测物的速度、所述电磁波 波长、所述光速、所述扫频周期和所述扫频带宽，计算得到所述目标距离；及
17.基于所述反射功率、所述发射功率、电磁波波长、所述目标距离及雷达的 天线增益计算得到多个能量值。
18.可选地，所述判断所述能量值是否满足目标检测条件，包括：
19.判断所述能量值中是否存在任一能量值大于预设能量阈值；
20.对应的，
21.若所述能量值中存在任一能量值大于所述预设阈值，则根据所述目标距离 和所述速度，判断所述待测物的类型是否为目标物。
22.可选地，所述根据所述目标距离和所述速度，判断所述待测物的类型是否 为目标物，包括：
23.若所述目标距离小于所述预设距离，则根据所述速度判断所述待测物的类 型是否为所述目标物；
24.计算预设时间周期内相邻时间的目标距离之间的第一差值；及
25.若所述第一差值大于预设的距离差值，且所述第二差值大于预设的速度差 值，则确定所述待测物的类型为所述目标物。
26.可选地，所述雷达为调频连续波雷达。
27.本发明的一个方面又提供了一种目标检测装置，所述装置包括：
28.采集模块，用于通过雷达在预设时间周期内对待测物反射的多个待处理数 据进行采集，并对每次采集的多个待处理数据进行预处理以得到多个回波中频 数据；
29.解析模块，用于解析所述多个回波中频数据，并得到所述待测物与所述雷 达之间的目标距离、所述待测物的速度以及所述多个回波中频数据对应的能量 值；
30.第一判断模块，用于判断所述能量值是否满足目标检测条件；及
31.第二判断模块，用于若所述能量值满足所述目标检测条件，则根据所述目 标距离和所述速度，判断所述待测物的类型是否为目标物。
32.可选地，所述解析模块，还用于：
33.获取所述雷达的扫频周期和扫频带宽；
34.解析所述多个回波中频数据，并得到所述雷达的反射功率和反射频率；
35.通过所述扫频周期、电磁波波长、光速和所述扫频带宽，计算得到速度分 辨率和距离分辨率；
36.通过所述速度分辨率，计算得到所述待测物的速度；
37.通过所述距离分辨率、预设的发射功率、所述待测物的速度、所述电磁波 波长、所述光速、所述扫频周期和所述扫频带宽，计算得到所述目标距离；及
38.基于所述反射功率、所述发射功率、电磁波波长、所述目标距离及雷达的 天线增益计算得到多个能量值。
39.可选地，所述第一判断模块还用于：
40.判断所述能量值中是否存在任一能量值大于预设能量阈值；
41.对应的，所述第二判断模块还用于：
42.若所述能量值中存在任一能量值大于所述预设阈值，则根据所述目标距离 和所述速度，判断所述待测物的类型是否为目标物。
43.本发明实施例的一个方面又提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器 以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述 计算机程序时实现如上述目标检测方法的步骤。
44.本发明实施例的一个方面又提供了一种计算机可读存储介质，包括存储器、 处理器以及存储在存储器上并可在至少一个处理器上运行的计算机程序，所述 至少一个处理
器执行所述计算机程序时实现如上述目标检测方法的步骤。
45.本发明实施例提供的目标检测方法、装置、计算机设备以及计算机可读存 储介质，通过雷达在预设时间周期内对待测物反射的多个待处理数据进行采集， 并对每次采集的多个待处理数据进行预处理以得到多个回波中频数据；解析所 述多个回波中频数据，并得到所述待测物与所述雷达之间的目标距离、所述待 测物的速度以及所述多个回波中频数据对应的能量值；判断所述能量值是否满 足目标检测条件；若所述能量值满足所述目标检测条件，则根据所述目标距离 和所述速度，判断所述待测物的类型是否为目标物；根据分析回波中频数据得 到的能量值、目标距离和速度，并根据对能量值以及对目标距离和速度的两次 判断，确定待测物是否为目标物，有效提高目标检测精度。
46.以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的 限定。
附图说明
47.图1示意性示出了本发明实施例的目标检测方法的示例流程图；
48.图2示意性示出了本发明实施例的目标检测方法中解析所述多个回波中频 数据，并得到能量值、目标距离和速度的示例流程图；
49.图3示意性示出了本发明实施例的目标检测方法中判断所述能量值是否满 足目标检测条件的示例流程图；
50.图4示意性示出了本发明实施例的目标检测方法中确定所述待测物的类型 是否为目标物的示例流程图；
51.图5示意性示出了根据本发明实施例二的目标检测装置的框图；及
52.图6示意性示出了根据本发明实施例三的适于实现目标检测方法的计算机 设备的硬件架构示意图。
具体实施方式
53.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实 施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅 用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通 技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发 明保护的范围。
54.需要说明的是，在本发明实施例中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描 述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特 征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少 一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以 本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法 实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之 内。
55.在本发明的描述中，需要理解的是，步骤前的数字标号并不标识执行步骤 的前后顺序，仅用于方便描述本发明及区别每一步骤，因此不能理解为对本发 明的限制。
56.实施例一
57.请参阅图1，示出了本发明实施例之目标检测方法的步骤流程图。可以理 解，本方法实施例中的流程图不用于对执行步骤的顺序进行限定。下面以计算 机设别为执行主体
进行示例性描述，具体如下：
58.如图1所示，所述目标检测方法可以包括步骤s100～步骤s106，其中：
59.步骤s100，通过雷达在预设时间周期内对待测物反射的多个待处理数据进 行采集，并对每次采集的多个待处理数据进行预处理以得到多个回波中频数据。
60.其中，待测物包括但不限于人、动物、其他物体等。待处理数据是由雷达 (微波传感器)以固定的发射频率发射一个电磁波，经待测物反射回来的并被 雷达接收到的信号，待处理数据经过雷达的芯片进行预处理，转化得到多个中 频数据。
61.在示例性的实施例中，所述雷达设置为调频连续波(fmcw)雷达。所述 雷达的调制方式为调频连续波。在本实施例中，通过调频连续波雷达既可测距 还可测速。
62.在示例性的实施例中，根据实际需求可以设置雷达采用不同频段的电磁波 发射信号。
63.目前，市场上常采用压力传感器对载体上的待测物进行目标物检测。然而 采用压力传感器进行检测时，只能检测一个点或一定角度范围，检测范围小、 检测效率低；适用性低，实用性较差。相对于现有技术中采用压力传感器进行 检测的方式，在本发明实施例中，采用雷达的优势在于：检测范围大；外形美 观；安装简便；检测效率高；适用性强；实用性高；集成度高；体积小；功耗 低；成本低。
64.步骤s102，解析所述多个回波中频数据，并得到所述待测物与所述雷达之 间的目标距离、所述待测物的速度以及所述多个回波中频数据对应的能量值。
65.为了能够快速处理所述雷达接收到的多个回波中频数据，可以通过2d-fft (二维傅里叶变换)算法计算得到待测物的速度和目标距离。请参阅图2，所 述解析所述多个回波中频数据，并得到所述待测物与所述雷达之间的目标距离、 所述待测物的速度以及所述多个回波中频数据对应的能量值的步骤s102还可 以进一步包括以下步骤s200～s210，其中：步骤s200，获取所述雷达的扫频周 期和扫频带宽；步骤s202，解析所述多个回波中频数据，并得到所述雷达的反 射功率和反射频率；步骤s204，通过所述扫频周期、电磁波波长、光速和所述 扫频带宽，计算得到速度分辨率和距离分辨率；步骤s206，通过所述速度分辨 率，计算得到所述待测物的速度；步骤s208，通过所述距离分辨率、预设的发 射功率、所述待测物的速度、所述电磁波波长、所述光速、所述扫频周期和所 述扫频带宽，计算得到所述目标距离；及步骤s210，基于所述反射功率、所述 发射功率、电磁波波长、所述目标距离及雷达的天线增益计算得到多个能量值。
66.在本实施例中，距离分辨率、扫频带宽和反射频率等数据与所述待测物的 目标距离和速度相关；对上述数据进行离散傅里叶变换；确定距离分辨率与所 述待测物的目标距离和速度有关。对每个扫频周期内的回波中频数据，作n点 的fft，再对m个扫频周期内的傅里叶变换计算结果按每个距离单元分别做m 点fft，得到二维fft的三维仿真立体图；根据三维仿真立体图中的最大幅值， 分析得到速度分辨率和距离分辨率。
67.因此，在扫频周期内，速度分辨率可以通过以下公式1计算得到：
[0068][0069]
其中，fv表示为速度分辨率；λ表示为电磁波波长；t表示为雷达的扫频周 期。
[0070]
所述待测物的速度可以通过以下公式2计算得到：
[0071][0072]
其中，v表示为所述待测物的速度；f0表示为雷达的初始载频；b表示为雷 达的扫频带宽；c表示为光速；fv表示为速度分辨率。
[0073]
距离分辨率可以通过以下公式3计算得到：
[0074][0075]
其中，fm表示为距离分辨率；b表示为雷达的扫频带宽；c表示为光速。
[0076]
所述待测物与所述雷达之间的目标距离可以通过以下公式4计算得到：
[0077][0078]
其中，r表示为所述待测物的目标距离；fm表示为距离分辨率；f0表示为 雷达的初始载频；v表示为所述待测物的速度；c表示为光速；t表示为雷达的 扫频周期；b表示为雷达的扫频带宽。
[0079]
在本实施例中，能量值可以理解为雷达反射截面；雷达反射截面为度量待 测物在雷达接收方向上反射雷达信号能力强弱的物理量。其中，雷达反射截面 可以通过以下公式5计算得到：
[0080][0081]
其中，σ表示为能量值，也可以理解为是雷达反射截面；r表示为所述待测 物的目标距离；pr表示所述雷达的发射功率；p
t
表示所述雷达的反射功率；g表 示为所述雷达的天线增益；λ表示为电磁波波长。
[0082]
步骤s104，判断所述能量值是否满足目标检测条件。
[0083]
为了提高数据处理效率，在示例性的实施例中，目标检测条件为判断能量 值中是否存在任一能量值大于预设能量阈值；请参阅图3，对能量值的分析还 可以通过以下操作得到，其中：步骤s300，判断所述能量值中是否存在任一能 量值大于预设能量阈值；及步骤s302，若所述能量值中存在任一能量值大于所 述预设阈值，则根据所述目标距离和所述速度，判断所述待测物的类型是否为 目标物。在本实施例中，通过能量值和预设能量阈值的判断，能够快速确定在 距离雷达的预设距离内是否存在强反射物，例如人。若所述能量值中存在任一 能量值大于预设能量阈值，则确定在距离雷达的预设距离内存在强反射物。
[0084]
步骤s106，若所述能量值满足所述目标检测条件，则根据所述目标距离和 所述速度，判断所述待测物的类型是否为目标物。
[0085]
其中，能量值满足所述目标检测条件，可以理解为是所述能量值中存在任 一能量值大于所述预设阈值。
[0086]
为了进一步提高数据处理效率，请参阅图4，所述根据所述目标距离和所 述速度，判断所述待测物的类型是否为目标物的步骤s106还可以进一步包括以 下步骤s400～s404，其中：步骤s400，若所述目标距离小于所述预设距离，则 根据所述速度判断所述待测物的类型是否为所述目标物；步骤s402，计算预设 时间周期内相邻时间的目标距离之间的第一差值；及步骤s404，若所述第一差 值大于预设的距离差值，且所述第二差值大于预设
的速度差值，则确定所述待 测物的类型为所述目标物。在本实施例中，首先通过对比目标距离和预设距离， 确定待测物是否在以雷达为原点、预设距离为半径所形成的预设区域(例如预 设扇形区域)内。若待测物在预设区域内，则对比预设时间周期内每个时间点 采集到的每个回波中频数据对应的每个目标距离，并对比相邻时间的目标距离 之间的第一差值，对比相邻时间的速度之间的第二差值；若第一差值大于预设 的距离差值(例如0)，且第二差值大于预设的速度差值(例如0)，则确定所 述待测物为微动物体，并确定所述待测物为目标物(例如人)。在本实施例中， 预设差值可以根据实际需求进行设置，在此不做具体限制。若每个第一差值均 小于或等于预设的距离差值，每个第二差值均小于或等于预设的速度差值，则 确定所述待测物处于静止状态，并确定所述待测物为非目标物。
[0087]
在本发明实施例中，所述目标检测方法可以对车辆上是否有人进行检测； 例如检测电动车、自行车等车辆的坐垫上是否有人。
[0088]
本发明实施例中基于雷达进行目标检测的方案至少具有以下有益效果：
[0089]
(1)通过雷达采取无接触测量的方式，降低了外界的压力对于测量准确率 的影响，提高了使用寿命。
[0090]
(2)通过雷达进行目标检测，利用雷达高分辨率特性，有效提高检测效率。
[0091]
(3)所述方法通过对雷达检测到的数据进行分析，得到能量值、目标距离 和速度，并根据对能量值以及对目标距离和速度的两次判断，能够快速判断待 测物是否为目标物，有效提高目标检测精度和准确率；可靠性高。
[0092]
实施例二
[0093]
请继续参阅图5，示出了本发明实施例之目标检测装置50的程序模块示意 图。在本实施例中，目标检测装置50可以包括或被分割成一个或多个程序模块， 一个或者多个程序模块被存储于嵌入式存储芯片中，并由一个或多个处理器所 执行，以完成本发明，并可实现上述目标检测方法。本发明实施例所称的程序 模块是指能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，比程序本身更适合于 描述所述目标检测装置50在存储介质中的执行过程。以下描述将具体介绍本实 施例各程序模块的功能：
[0094]
所述装置包括：采集模块500、解析模块502、第一判断模块504以及第二 判断模块506，其中：
[0095]
采集模块500，用于通过雷达在预设时间周期内对待测物反射的多个待处 理数据进行采集，并对每次采集的多个待处理数据进行预处理以得到多个回波 中频数据；
[0096]
解析模块502，用于解析所述多个回波中频数据，并得到所述待测物与所 述雷达之间的目标距离、所述待测物的速度以及所述多个回波中频数据对应的 能量值；
[0097]
第一判断模块504，用于判断所述能量值是否满足目标检测条件；及
[0098]
第二判断模块506，用于若所述能量值满足所述目标检测条件，则根据所 述目标距离和所述速度，判断所述待测物的类型是否为目标物。
[0099]
在示例性的实施例中，所述解析模块502，还用于：获取所述雷达的扫频 周期和扫频带宽；解析所述多个回波中频数据，并得到所述雷达的反射功率和 反射频率；通过所述扫频周期、电磁波波长、光速和所述扫频带宽，计算得到 速度分辨率和距离分辨率；通过所述速度分辨率，计算得到所述待测物的速度； 通过所述距离分辨率、预设的发射功率、所述待测物的速度、所述电磁波波长、 所述光速、所述扫频周期和所述扫频带宽，计算得到所述
目标距离；及基于所 述反射功率、所述发射功率、电磁波波长、所述目标距离及雷达的天线增益计 算得到多个能量值。
[0100]
在本实施例中，距离分辨率、扫频带宽和反射频率等数据与所述待测物的 目标距离和速度相关；对上述数据进行离散傅里叶变换；确定距离分辨率与所 述待测物的目标距离和速度有关。对每个扫频周期内的回波中频数据，作n点 的fft，再对m个扫频周期内的傅里叶变换计算结果按每个距离单元分别做m 点fft，得到二维fft的三维仿真立体图；根据三维仿真立体图中的最大幅值， 分析得到速度分辨率和距离分辨率。
[0101]
因此，在扫频周期内，速度分辨率可以通过以下公式1计算得到：
[0102][0103]
其中，fv表示为速度分辨率；λ表示为电磁波波长；t表示为雷达的扫频周 期。
[0104]
所述待测物的速度可以通过以下公式2计算得到：
[0105][0106]
其中，v表示为所述待测物的速度；f0表示为雷达的初始载频；b表示为雷 达的扫频带宽；c表示为光速；fv表示为速度分辨率。
[0107]
距离分辨率可以通过以下公式3计算得到：
[0108][0109]
其中，fm表示为距离分辨率；b表示为雷达的扫频带宽；c表示为光速。
[0110]
所述待测物与所述雷达之间的目标距离可以通过以下公式4计算得到：
[0111][0112]
其中，r表示为所述待测物的目标距离；fm表示为距离分辨率；f0表示为 雷达的初始载频；v表示为所述待测物的速度；c表示为光速；t表示为雷达的 扫频周期；b表示为雷达的扫频带宽。
[0113]
在本实施例中，能量值可以理解为雷达反射截面；雷达反射截面为度量待 测物在雷达接收方向上反射雷达信号能力强弱的物理量。其中，雷达反射截面 可以通过以下公式5计算得到：
[0114][0115]
其中，σ表示为能量值，也可以理解为是雷达反射截面；r表示为所述待测 物的目标距离；pr表示所述雷达的发射功率；p
t
表示所述雷达的反射功率；g表 示为所述雷达的天线增益；λ表示为电磁波波长。
[0116]
在示例性的实施例中，所述第一判断模块504还用于：判断所述能量值中 是否存在任一能量值大于预设能量阈值；所述第二判断模块506还用于：若所 述能量值中存在任一能量值大于所述预设阈值，则根据所述目标距离和所述速 度，判断所述待测物的类型是否为目标物。
[0117]
在示例性的实施例中，所述第二判断模块506还用于：若所述目标距离小 于所述
预设距离，则根据所述速度判断所述待测物的类型是否为所述目标物； 计算预设时间周期内相邻时间的目标距离之间的第一差值；及若所述第一差值 大于预设的距离差值，且所述第二差值大于预设的速度差值，则确定所述待测 物的类型为所述目标物。
[0118]
在示例性的实施例中，所述雷达为调频连续波雷达。
[0119]
实施例三
[0120]
图6示意性示出了根据本发明实施例三的适于实现目标检测方法的计算机 设备10000的硬件架构示意图。本实施例中，计算机设备10000是一种能够按 照事先设定或者存储的指令，自动进行分数计算和/或信息处理的设备。例如， 可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、机架式服务器、刀片 式服务器、塔式服务器或机柜式服务器(包括独立的服务器，或者多个服务器 所组成的服务器集群)、网关等。如图6所示，计算机设备10000至少包括但 不限于：可通过系统总线相互通信链接存储器10010、处理器10020、网络接口 10030。其中：
[0121]
存储器10010至少包括一种类型的计算机可读存储介质，可读存储介质包 括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访 问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、 电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁 性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器10010可以是计算机设备 10000的内部存储模块，例如该计算机设备10000的硬盘或内存。在另一些实 施例中，存储器10010也可以是计算机设备10000的外部存储设备，例如该计 算机设备10000上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，简称为 smc)，安全数字(secure digital，简称为sd)卡，闪存卡(flash card)等。 当然，存储器10010还可以既包括计算机设备10000的内部存储模块也包括其 外部存储设备。本实施例中，存储器10010通常用于存储安装于计算机设备 10000的操作系统和各类应用软件，例如目标检测方法的程序代码等。此外， 存储器10010还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
[0122]
处理器10020在一些实施例中可以是中央处理器(central processing unit， 简称为cpu)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理 器10020通常用于控制计算机设备10000的总体操作，例如执行与计算机设备 10000进行数据交互或者通信相关的控制和处理等。本实施例中，处理器10020 用于运行存储器10010中存储的程序代码或者处理数据。
[0123]
网络接口10030可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口10030 通常用于在计算机设备10000与其他计算机设备之间建立通信链接。例如，网 络接口10030用于通过网络将计算机设备10000与外部终端相连，在计算机设 备10000与外部终端之间的建立数据传输通道和通信链接等。网络可以是企业 内部网(intranet)、互联网(internet)、全球移动通讯系统(global system ofmobile communication，简称为gsm)、宽带码分多址(wideband code divisionmultiple access，简称为wcdma)、4g网络、5g网络、蓝牙(bluetooth)、 wi-fi等无线或有线网络。
[0124]
需要指出的是，图6仅示出了具有部件10010-10030的计算机设备，但是 应理解的是，并不要求实施所有示出的部件，可以替代的实施更多或者更少的 部件。
[0125]
在本实施例中，存储于存储器10010中的目标检测方法还可以被分割为一 个或者多个程序模块，并由处理器(本实施例为处理器10020)所执行，以完 成本发明实施例。
[0126]
实施例四
[0127]
本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质其上存储有 计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行时实现实施例中的目标检测方 法的步骤。
[0128]
本实施例中，计算机可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储 器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问 存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、 可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中， 计算机可读存储介质可以是计算机设备的内部存储单元，例如该计算机设备的 硬盘或内存。在另一些实施例中，计算机可读存储介质也可以是计算机设备的 外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmedia card，简称为smc)，安全数字(secure digital，简称为sd)卡，闪存 卡(flash card)等。当然，计算机可读存储介质还可以既包括计算机设备的内 部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，计算机可读存储介质通常用 于存储安装于计算机设备的操作系统和各类应用软件，例如实施例中目标检测 方法的程序代码等。此外，计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输 出或者将要输出的各类数据。
[0129]
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明实施例的各模块或各步 骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分 布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程 序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且 在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它 们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个 集成电路模块来实现。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结 合。
[0130]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利 用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运 用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。