阅片设备及阅片方法与流程

1.本技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种阅片设备及阅片方法。


背景技术：

2.目前，人们常把待检测的细胞样本制成样本玻片，为了便于对样本玻片进行批量的处理，常常会将制得的样本玻片自上往下装载于玻片篮中，以通过玻片篮批量保存或转运样本玻片。
3.但是，在对玻片篮中的样本玻片进行阅片检测时，为了便于夹取其中的样本玻片，需要将玻片篮翻转预设角度，但在翻转的过程中，翻转的速度难以控制，容易使得样本玻片在玻片篮中滑动，甚至是从玻片篮中滑出，从而导致样本玻片损坏。


技术实现要素：

4.本技术提供一种阅片设备，旨在解决现有的阅片设备在翻转玻片篮的过程中，容易使样本玻片在玻片篮中滑动或滑出玻片篮。
5.第一方面，本技术提供了一种阅片设备，包括：
6.进样装置，用于运送装载有玻片的玻片篮；
7.翻转装置，用于接受进样装置运送的玻片篮并将玻片篮进行翻转；
8.夹持装置，用于从翻转后的玻片篮中夹取目标玻片，并将目标玻片移送至阅片位，以执行对应的阅片操作；
9.控制器，控制器被配置为在翻转装置接受玻片篮之后，控制翻转装置对玻片篮执行第一翻转操作，以带动玻片篮以第一速度翻转；
10.当玻片篮的翻转角度达到预设的第一角度时，控制翻转装置对玻片篮执行第二翻转操作，以带动玻片篮以第二速度翻转至预设角度，其中，第二速度小于第一速度。
11.可选地，翻转机构用于将玻片篮自向上开口的第一状态翻转至侧向开口的第二状态，其中，进样装置运送的玻片篮为向上开口的第一状态，当玻片篮翻转至预设角度时，玻片篮为侧向开口的第二状态。
12.可选地，第一角度为30
°‑
60
°
，预设角度为85
°‑
95
°
。
13.可选地，翻转装置还用于带动翻转后的玻片篮进行升降运动，以使夹持装置能够切换夹取装载于玻片篮中的目标玻片。
14.可选地，翻转装置包括：
15.容置组件，容置组件形成有用于容置玻片篮的容置腔，且容置腔具有供玻片篮进出的容置开口；
16.转动组件，转动组件用于驱动容置组件翻转以带动容置于容置腔的玻片篮翻转。
17.可选地，进样装置包括：
18.进样轨道；
19.移送组件，用于沿进样轨道移送玻片篮，以使玻片篮自容置开口转移至翻转装置。
20.可选地，控制器还被配置为：
21.在将玻片篮进行翻转后，控制夹持装置从玻片篮中夹取目标玻片并将目标玻片移出第一距离；
22.在目标玻片移动第一距离之后，控制夹持装置解除对目标玻片的夹持，并控制夹持装置从玻片篮中夹取目标玻片并将目标玻片移出玻片篮。
23.可选地，夹持装置包括第一夹持组件及与第一夹持组件配合夹持目标玻片的第二夹持组件，第一夹持组件包括第一夹臂、及与第一夹臂连接并至少部分外露于第一夹臂的第一夹持件，第二夹持组件包括与第一夹臂活动连接的第二夹臂、及与第二夹臂连接并至少部分外露于第二夹臂的第二夹持件；
24.控制器控制第一夹持件和第二夹持件配合夹取目标玻片并将目标玻片移出第一距离，和/或控制第一夹臂和第二夹臂配合夹取目标玻片并将目标玻片移出玻片篮。
25.可选地，第一夹持件及第二夹持件在第一方向上的厚度均小于第一夹臂及第二夹臂在第一方向上的厚度，第一方向为第二夹持件和第一夹持件相互远离或靠近发生相对位移的方向。
26.第二方面，本技术还提供了一种阅片方法，应用于本技术任一实施例公开的阅片设备，方法包括：
27.控制进样装置运送装载有玻片的玻片篮；
28.控制翻转装置接受进样装置运送的玻片篮并对玻片篮执行第一翻转操作，以带动玻片篮以第一速度翻转；
29.当玻片篮的翻转角度达到预设的第一角度时，控制翻转装置对玻片篮执行第二翻转操作，以带动玻片篮以第二速度翻转至预设角度，其中，第二速度小于第一速度；
30.控制夹持装置从翻转后的玻片篮中夹取目标玻片，并将目标玻片移送至阅片位，以执行对应的阅片操作。
31.本技术实施例提供了一种阅片设备及阅片方法，阅片设备包括：进样装置、翻转装置、夹持装置及控制器，其中，进样装置用于运送装载有玻片的玻片篮，翻转装置用于接受进样装置运送的玻片篮并将玻片篮进行翻转，夹持装置用于从翻转后的玻片篮中夹取目标玻片，并将目标玻片移送至阅片位，以执行对应的阅片操作，控制器被配置为在翻转装置接受玻片篮之后，控制翻转装置对玻片篮执行第一翻转操作，以带动玻片篮以第一速度翻转，当玻片篮的翻转角度达到预设的第一角度时，控制翻转装置对玻片篮执行第二翻转操作，以带动玻片篮以第二速度翻转至预设角度，其中，第二速度小于第一速度，从而避免了在翻转玻片篮的过程中，样本玻片在玻片篮中滑动或滑出玻片篮，导致样本玻片损坏。
32.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术实施例的公开内容。
附图说明
33.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1为本技术实施例提供的一种阅片设备的模块结构框图；
35.图2为本技术实施例提供的一种阅片设备的进样装置与翻转装置的结构示意图；
36.图3为本技术实施例提供的一种阅片设备的翻转装置与夹持装置的结构示意图；
37.图4为本技术实施例提供的一种阅片设备的镜检装置的结构示意图；
38.图5为本技术实施例提供的一种阅片设备的翻转装置的结构示意图；
39.图6为本技术实施例提供的一种阅片设备的移送组件的结构示意图；
40.图7为本技术实施例提供的一种阅片设备的夹持装置的结构示意图；
41.图8为本技术实施例提供的一种阅片设备的夹持装置的爆炸结构示意图；
42.图9为本技术实施例提供的阅片方法流程示意图；
43.附图标记：
44.100、阅片设备；10、进样装置；11、进样轨道；
45.12、移送组件；121、移送驱动件；122、移送传动件；
46.123、推送拨爪；13、拨爪导轨；20、翻转装置；
47.21、容置组件；211、第一夹板；212、第二夹板；
48.213、连接板；214、容置腔；215、第一定位部；
49.22、转动组件；23、升降组件；231、升降驱动件；
50.232、升降传动件；233、导向座；234、升降导轨；
51.24、光学传感器；30、夹持装置；31、第一夹持组件；
52.311、第一夹臂；312、第一夹持件；32、第二夹持组件；
53.321、第二夹臂；322、第二夹持件；40、控制器；
54.50、镜检装置；51、图像采集装置；52、滴油装置；
55.200、样本玻片；201、目标玻片；300、玻片篮；301；进片开口。
具体实施方式
56.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
57.目前，人们常把待检测的细胞样本制成样本玻片，为了便于对样本玻片进行批量的处理，常常会将制得的样本玻片自上往下装载于玻片篮中，以通过玻片篮批量保存或转运样本玻片。但是，在对玻片篮中的样本玻片进行阅片检测时，为了便于夹取其中的样本玻片，需要将玻片篮翻转预设角度，但在翻转的过程中，翻转的速度难以控制，容易使得样本玻片在玻片篮中滑动，甚至是从玻片篮中滑出，从而导致样本玻片损坏。基于此，本技术实施例提供了一种阅片设备。
58.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
59.请参阅图1至图3，图1为本技术实施例提供的一种阅片设备的模块结构框图，图2为本技术实施例提供的一种阅片设备的进样装置与翻转装置的结构示意图，图3为本技术实施例提供的一种阅片设备的翻转装置与夹持装置的结构示意图。
60.如图1至图3所示，阅片设备100包括进样装置10、翻转装置20、夹持装置30及控制器40，其中，进样装置10用于运送装载有玻片的玻片篮300，翻转装置20用于接受进样装置10运送的玻片篮300并将玻片篮300进行翻转，夹持装置30用于从翻转后的玻片篮300中夹取目标玻片201，并将目标玻片201移送至阅片位，以执行对应的阅片操作，控制器40与进样装置10、翻转装置20及夹持装置30电连接以控制进样装置10、翻转装置20及夹持装置30的工作，且控制器40被配置为在翻转装置20接受玻片篮300之后，控制翻转装置20对玻片篮300执行第一翻转操作，以带动玻片篮300以第一速度翻转，当玻片篮300的翻转角度达到预设的第一角度时，控制翻转装置20对玻片篮300执行第二翻转操作，以带动玻片篮300以第二速度翻转至预设角度，其中，第二速度小于第一速度，使得玻片篮300被翻转时，先快后慢，既不影响玻片篮300翻转的速度，又避免了在翻转玻片篮300的过程中，样本玻片200在玻片篮300中滑动或滑出玻片篮300，导致样本玻片200损坏。
61.应理解，样本玻片200包括目标玻片201，目标玻片201为若干个样本玻片200中的至少一个，目标玻片201一般与其它的样本玻片200集合存放，譬如，将目标玻片201与其它样本玻片200间隔存放于预设的玻片篮300中。下面以目标玻片201与其它样本玻片200存放于玻片篮300为例，对阅片设备100各个部件的结构以及工作流程进行说明。
62.具体的，阅片设备100具有预设的翻转位，且翻转装置20对应翻转位设置。阅片设备100在对目标玻片201执行阅片操作时，控制器40首先控制进样装置10将装载有目标玻片201的玻片篮300运送至翻转位，然后控制翻转装置20接受运送至翻转位的玻片篮300，并将玻片篮300进行翻转，夹持装置30用于从翻转后的玻片篮300中夹取目标玻片201，并在翻转装置20接受玻片篮300之后，控制器40控制翻转装置20对玻片篮300执行第一翻转操作，以带动玻片篮300以第一速度翻转，当玻片篮300的翻转角度达到预设的第一角度时，控制器40控制翻转装置20对玻片篮300执行第二翻转操作，以带动玻片篮300以第二速度翻转至预设角度，其中，第二速度小于第一速度，在此之后，控制器40控制夹持装置30从翻转后的玻片篮300中夹取目标玻片201，并将目标玻片201移送至阅片位，以执行对应的阅片操作。
63.在一些实施方式中，翻转机构用于将玻片篮300自向上开口的第一状态翻转至侧向开口的第二状态，其中，进样装置10运送的玻片篮300为向上开口的第一状态，当玻片篮300翻转至预设角度时，玻片篮300为侧向开口的第二状态。
64.应理解，玻片篮300设置有进片开口301，目标玻片201与其它样本玻片200通过进片开口301装载于玻片篮300，进样装置10运送的玻片篮300处于进片开口301向上的第一状态，而夹持装置30用于从侧向开口的玻片篮300中夹取目标玻片201，并将目标玻片201移送至阅片位，以执行对应的阅片操作。因此，在控制夹持装置30从玻片篮300中夹取目标玻片201前，需要先令玻片篮300处于侧向开口的第二状态，以便于夹持装置30将从侧向开口的玻片篮300中平滑地夹取目标玻片201。
65.具体的，控制器40控制翻转机构接收处于如图2所示的进片开口301向上的第一状态的玻片篮300，并首先控制翻转机构带动玻片篮300以第一速度翻转，当玻片篮300的翻转角度达到第一角度时，控制翻转机构带动玻片篮300以小于第一速度的第二速度翻转至预设角度，使玻片篮300处于如图3所示的侧向开口的第二状态，再控制夹持装置30从侧向开口的玻片篮300中平滑地夹取目标玻片201。
66.在一些实施方式中，第一角度为30
°‑
60
°
，预设角度为85
°‑
95
°
。应理解，预设角度
为85
°‑
95
°
，即翻转装置20用于将玻片篮300从进片开口301竖直向上的状态翻转至开口朝向水平的状态，以便于夹持装置30从侧向开口的玻片篮300中将目标玻片201水平地夹取出来。
67.具体的，以第一角度额定为60
°
，预设角度额定为90
°
为例进行说明：在玻片篮300进行翻转的过程中，控制器40控制翻转装置20对玻片篮300执行第一翻转操作，以带动玻片篮300以第一速度翻转，当玻片篮300的翻转角度达到60
°
时，控制器40控制翻转装置20对玻片篮300执行第二翻转操作，带动玻片篮300以第二速度再翻转30
°
，使玻片篮300翻转角度达到额定为90
°
的预设角度，其中，第二速度小于第一速度。
68.示例性的，第一速度可以是一圈每秒，第二速度可以是半圈每秒，以使翻转机构翻转玻片篮300时，先快后慢，既不影响翻转的速度，样本玻片200不会在玻片篮300中滑动或从玻片篮300中滑出。
69.本实施例提供的阅片设备100通过首先控制翻转机构带动玻片篮300以第一速度翻转，当玻片篮300的翻转角度达到第一角度时，再控制翻转机构带动玻片篮300以小于第一速度的第二速度翻转至预设角度，避免在阅片设备100翻转玻片篮300的过程中，样本玻片200在玻片篮300中滑动或滑出玻片篮300，导致样本玻片200损坏。
70.请参阅图4，图4为本技术实施例提供的一种阅片设备的镜检装置的结构示意图。
71.如图4所示，进一步地，阅片设备100还包括有对应阅片位设置的镜检装置50，镜检装置50用于对移送至阅片位的目标玻片201进行预设的镜检操作，以完成对应的阅片操作，其中，镜检装置50至少包括有图像采集装置51，图像采集装置51用于对目标玻片201进行图像采集以完成对应的阅片操作，图像采集装置51包括但不限于相机与透镜组的组合。
72.进一步的，镜检装置50还包括有滴油装置52，滴油装置52用于对目标玻片201进行预设的滴油操作以使目标玻片201的至少部分表面覆盖有镜油，以提升图像采集装置51采集目标玻片201图像的采集质量，图像采集装置51用于对表面覆盖有镜油的目标玻片201或未覆盖有镜油的目标玻片201进行图像采集以完成对应的阅片操作。
73.具体的，阅片设备100设置有预设的滴油位与镜检位，图像采集装置51与滴油装置52分别对应滴油位与镜检位设置，控制器被配置为控制夹持装置30从侧向开口的玻片篮300中夹取目标玻片201，并将目标玻片201移动至滴油位；在目标玻片201移动至滴油位后控制滴油装置52对目标玻片201进行滴油操作以使目标玻片201的至少部分表面覆盖有镜油；将目标玻片201移动至镜检位，控制图像采集装置51对表面覆盖有镜油的目标玻片201进行图像采集以完成对应的阅片操作。
74.请参阅图5，图5为本技术实施例提供的一种阅片设备的翻转装置的结构示意图。
75.如图2至图5所示，在一些实施方式中，翻转装置20包括容置组件21与转动组件22，其中，容置组件21形成有用于容置玻片篮300的容置腔214，且容置腔214具有供玻片篮300进出的容置开口，转动组件22用于驱动容置组件21翻转以带动容置于容置腔214的玻片篮300翻转。
76.具体的，容置组件21与转动组件22的输出端连接，控制器40被配置为控制器40被配置为在容置组件21接受进样装置10运送的玻片篮300之后，控制转动组件22驱动转动组件22的输出端运动，以带动连接于转动组件22的输出端的容置组件21及容置于容置组件21的玻片篮300翻转。
77.示例性的，转动组件22包括但不限于电机，容置组件21与电机输出端连接并随电机输出端的转动进行翻转。
78.在一些实施方式中，阅片设备100设置有与转动组件22连接的转动传感器，且控制器40与转动传感器电连接，转动传感器用于感测转动组件22驱动容置组件21翻转的角度以生成对应的电信号，并将电信号发送至控制器40，以使控制器40根据电信号判断玻片篮300的翻转角度是否达到第一角度或预设角度。
79.在另一些实施方式中，阅片设备100设置有光学传感器24，且控制器40与光学传感器24电连接，光学传感器24用于感测转动组件22驱动容置组件21翻转的角度，以生成对应的电信号，并将电信号发送至控制器40，以使控制器40根据电信号判断玻片篮300的翻转角度是否达到第一角度或预设角度，其中，光学传感器24包括但不限于光耦组件或光学成像组件。
80.需知，阅片设备100通过转动传感器感测转动组件22驱动容置组件21翻转的角度、及通过光学传感器24感测转动组件22驱动容置组件21翻转的角度这两种实施方式，可以是择一实施，也可以是共同实施，即根据转动传感器的感测结果与光学传感器24的检测结果共同确定玻片篮300的翻转角度。
81.在一些实施方式中，容置组件21包括第一夹板211、第二夹板212及连接板213，其中，第一夹板211连接于转动组件22的输出端，第二夹板212与第一夹板211间隔设置，而连接板213连接第一夹板211与第二夹板212，且第一夹板211、第二夹板212及连接板213配合形成容置腔214。
82.具体的，控制器40被配置为在容置组件21接受进样装置10运送的玻片篮300之后，控制转动组件22驱动转动组件22的输出端运动，以带动连接于转动组件22的输出端的第一夹板211转动，并带动容置组件21及容置于容置腔214的玻片篮300翻转。
83.在一些实施方式中，第一夹板211与第二夹板212中的至少一者设置有第一定位部215，玻片篮300外壁设置有用于与第一定位部215可拆卸配合的第二定位部。本技术提供的阅片设备100通过第一定位部215与第二定位部的可拆卸配合，使得玻片篮300被紧密夹持于容置腔214内，提升了容置组件21容置玻片篮300的牢固程度以及翻转装置20翻转玻片篮300的稳定性。
84.在一些实施方式中，翻转装置20还用于带动翻转后的玻片篮300进行升降运动，以使夹持装置30能够切换夹取装载于玻片篮300中的目标玻片201。
85.应理解的是，装载于玻片篮300中的样本玻片200包括至少一个目标玻片201，翻转后的玻片篮300处于侧向开口的第二状态，待夹取的目标玻片201与夹持装置30的夹持口相对，夹持装置30从侧向开口的玻片篮300中夹取夹持装置30相对的目标玻片201，当需要切换目标玻片201时，翻转装置20带动翻转后的玻片篮300进行升降运动，以切换玻片篮300相对夹持装置30的位置，并切换夹持装置30的夹持口相对的目标玻片201，从而使夹持装置30能够切换待夹取的目标玻片201。
86.具体的，翻转装置20还包括有升降组件23，升降组件23与转动组件22连接并用于驱动转动组件22进行升降运动，以带动容置组件21及容置于容置组件21中的玻片篮300进行升降运动，以使玻片篮300运动至便于夹持装置30夹持目标玻片201的位置，还使阅片装置能切换夹持装置30的夹持口所对应的目标玻片201。
87.具体的，翻转装置20带动玻片篮300翻转后，夹持装置30可逐片移取样本玻片200，可通过升降组件23带动转动组件22、容置组件21及容置于容置组件21中的玻片篮300升降切换玻片篮300相对夹持装置30的位置，也可通过控制夹持装置30升降切换玻片篮300相对夹持装置30的位置。
88.示例性地，升降组件23包括升降驱动件231和升降传动件232，升降传动件232与转动组件22连接，升降驱动件231与升降传动件232连接并用于驱动升降传动件232带动转动组件22竖直升降，以带动玻片篮300竖直升降。其中，升降驱动件231可以采用驱动电机，升降传动件232可以采用带传送机构、链传送机构、齿轮齿条传动机构或者丝杆传动机构中的任意一种，以实现驱动转动组件22带动玻片篮300升降。
89.示例性地，升降组件23还包括导向座233。导向座233安装有沿竖直方向延伸的升降导轨234，转动组件22滑动连接于升降导轨234，升降驱动件231用于驱动升降传动件232带动转动组件22沿升降导轨234竖直升降。通过设置升降导轨234对转动组件22的升降进行导向，确保翻转装置20整体升降的稳定性。
90.请参阅图6，图6为本技术实施例提供的一种阅片设备的移送组件的结构示意图。
91.如图2与图6所示，在一些实施方式中，进样装置10包括进样轨道11及移送组件12，其中，移送组件12用于沿进样轨道移送玻片篮300，以使玻片篮300自容置开口转移至翻转装置20。
92.具体的，进样轨道11对应容置开口设置，移送组件12用于沿进样轨道移送玻片篮300，以使玻片篮300自容置开口进入容置腔214。进样轨道11上设置有预设的放置位与翻转位，装载有样本玻片200的玻片篮300放置于放置位，而进样轨道11的延伸方向与容置开口相对，且容置腔214的位置与翻转位对应，移送组件12用于沿进样轨道对放置于放置位的玻片篮300进行移送，以将放置于放置位的玻片篮300从容置开口移送进入容置腔214并到达翻转位。
93.应理解，当本技术提供的阅片设备100独立使用时，可以通过进样轨道11人工进样，具体是将装载有样本玻片200的玻片篮300放置于放置位，当阅片设备100与其它机器拼接使用时，如阅片设备100与染色制片仪拼接配合，进样轨道11可以连接于染色制片仪，并令进样轨道11的放置位与染色制片仪的出样位对接，以使染色制片仪将玻片篮300自动传输至放置位，实现玻片篮300的自动进样。
94.在一些实施例中，移送组件12包括移送驱动件121、移送传动件122和推送拨爪123，进样机构还包括位于进样轨道11下方并与进样轨道11并行的拨爪导轨13，推送拨爪123滑动连接于拨爪导轨13，移送驱动件121通过移送传动件122与推送拨爪123连接，移送驱动件121用于驱动移送传动件122带动推送拨爪123沿拨爪导轨13移动，以沿着进样轨道11对玻片篮300进行推移。
95.示例性地，移送驱动件121可以采用驱动电机，移送传动件122可以采用带传送机构、链传送机构、齿轮齿条传动机构或者丝杆传动机构中的任意一种，以实现驱动推送拨爪123将玻片篮300沿着进样轨道11进行推移。
96.在一些实施方式中，玻片篮300具有上部和下部，移送组件12用于推动玻片篮300的下部，容置组件21用于夹持玻片篮300的上部。具体的，容置组件21与玻片篮300的接触位置为玻片篮300的上部，而移送组件12与玻片篮300的接触位置为玻片篮300的下部，譬如，
推送拨爪123与玻片篮300的下部接触。
97.在另一些实施方式中，移送组件12用于推动玻片篮300的上部，容置组件21用于夹持玻片篮300的下部。303具体的，容置组件21与玻片篮300的接触位置为玻片篮300的下部，而移送组件12与玻片篮300的接触位置为玻片篮300的上部，譬如，推送拨爪123与玻片篮300的上部接触。
98.应理解，在以上两种实施方式中，通过在移送组件12沿着进样轨道11将玻片篮300推送进入容置腔214时，设置移送组件12与容置组件21与玻片篮300的接触位置交错以避免移送组件12与容置组件21之间产生干涉，从而提升转移效率。
99.如图3所示，在一些实施方式中，控制器40还被配置为：
100.在将玻片篮300进行翻转后，控制夹持装置30从玻片篮300中夹取目标玻片201并将目标玻片201移出第一距离；
101.在目标玻片201移动第一距离之后，控制夹持装置30解除对目标玻片201的夹持，并控制夹持装置30从玻片篮300中夹取目标玻片201并将目标玻片201移出玻片篮300。
102.具体的，夹持装置30用于从玻片篮300中夹取和移动目标玻片201，控制器40用于在进样装置10进给玻片篮300后，控制夹持装置30从玻片篮300中夹取目标玻片201并将目标玻片201移出第一距离；在目标玻片201移动第一距离之后，控制夹持装置30解除对目标玻片201的夹持，并控制夹持装置30从玻片篮300中夹取目标玻片201并将目标玻片201移出玻片篮300。
103.示例性地，在玻片篮300内的玻片处于侧向开口的第二状态时，控制器40控制夹持装置30从侧向开口的玻片篮300中进行第一次夹取目标玻片201并将目标玻片201朝远离玻片篮300的方向移出第一距离，以将目标玻片201与其它的样本玻片200错开，目标玻片201仍部分容置于玻片篮300中。在目标玻片201移动第一距离之后，控制器40控制夹持装置30解除对目标玻片201的夹持，并控制夹持装置30朝位移第一距离的位移方向相反的方向位移且从玻片篮300中第二次夹取目标玻片201，再将目标玻片201完全移出玻片篮300，完成目标玻片201的夹取。
104.夹持装置30从玻片篮300中夹取目标玻片201并将目标玻片201移出玻片篮300后，将目标玻片201运至镜检装置50的预设镜检位，以使镜检装置50对夹持装置30夹取的目标玻片201进行镜检操作。在镜检装置50完成对目标玻片201的镜检操作后，控制器40控制夹持装置30夹持目标玻片201回归至夹取目标玻片201时将目标玻片201完全移出玻片篮300的位置。夹持装置30回归至该位置后，控制夹持装置30朝第一距离的位移方向相反的方向朝向玻片篮300位移，以将目标玻片201部分放置于玻片篮300中，此时目标玻片201与其它的样本玻片200处于错开状态。当目标玻片201部分置于玻片篮300中后，控制夹持装置30解除对目标玻片201的夹持，并控制夹持装置30朝位移第一距离的位移方向相反的方向位移且再次夹持目标玻片201。当夹持装置30再次夹持目标玻片201后，控制器40控制夹持装置30朝向玻片篮300位移第一距离，以完成目标玻片201的放回。
105.通过夹持装置30夹取目标玻片201从玻片篮300内移出第一距离，使目标玻片201至少有第一距离的长度伸出于玻片篮300，将目标玻片201与其它的样本玻片200错开。此时，解除夹持再进行夹取目标玻片201时便不受非目标玻片201的干涉，也可以更多接触面积地夹持玻片，从而在后续更稳固地夹取运输目标玻片201。在玻片篮300体积缩小、玻片间
距缩小的情况下，避免在对目标玻片201进行夹取过程中非目标玻片201的干涉，实现对目标玻片201的精准夹取。
106.请参阅图7至图8，图7为本技术实施例提供的一种阅片设备的夹持装置的结构示意图，图8为本技术实施例提供的一种阅片设备的夹持装置的爆炸结构示意图。
107.如图3至图8所示，在一些实施方式中，夹持装置30包括第一夹持组件31及与第一夹持组件31配合夹持目标玻片201的第二夹持组件32，第一夹持组件31包括第一夹臂311、及与第一夹臂311连接并至少部分外露于第一夹臂311的第一夹持件312，第二夹持组件32包括与第一夹臂311活动连接的第二夹臂321、及与第二夹臂321连接并至少部分外露于第二夹臂321的第二夹持件322。
108.具体的，在第一夹持组件31及第二夹持组件32配合夹持目标玻片201的过程中，控制器40控制第一夹持件312和第二夹持件322配合夹取目标玻片201并将目标玻片201移出第一距离，和/或控制通过第一夹臂311和第二夹臂321配合夹取目标玻片201并将目标玻片201移出玻片篮300。
109.示例性地，第一夹持件312和第二夹持件322可为具有弹性的夹片。在位移第一距离的位移方向上，第一夹持件312及第二夹持件322分别外露于第一夹臂311及第二夹臂321。控制器40控制夹持装置30第一次夹取目标玻片201时，通过第一夹持件312及第二夹持件322配合夹持目标玻片201，由第一夹臂311和第二夹臂321配合进行位移第一距离后的第二次夹持目标玻片201并将目标玻片201移出玻片篮300。
110.在一些实施方式中，第一夹持件312及第二夹持件322在第一方向上的厚度均小于第一夹臂311及第二夹臂321在第一方向上的厚度，第一方向为第二夹持件322和第一夹持件312相互远离或靠近发生相对位移的方向。
111.通过设置第一夹持件312及第二夹持件322在第一方向上的厚度均小于第一夹臂311及第二夹臂321在第一方向上的厚度，在目标玻片201及其它样本玻片200之间的间距较小时，可通过厚度较小的且外露于第一夹臂311的第一夹持件312及外露于第二夹臂321的第二夹持件322对目标玻片201进行第一次夹取，将目标玻片201从玻片篮300内移出第一距离，使目标玻片201至少有第一距离的长度伸出于玻片篮300，此时，再夹取目标玻片201时便不受其它的样本玻片200的干涉，再次夹持时也可以更多接触面积地夹持玻片，从而在后续更稳固地夹取运输目标玻片201。
112.在一些实施方式中，第一夹持件312可相对第一夹臂311位移以使第一夹持件312收容于第一夹臂311，和/或第二夹持件322可相对第二夹臂321位移以使第二夹持件322收容于第二夹臂321。
113.应理解的是，在无需通过第一夹持件312与第二夹持件322对目标玻片201进行夹持的场景下，可控制第一夹持件312相对第一夹臂311位移，和/或控制第二夹持件322相对第二夹臂321位移，以使第一夹持件312与第二夹持件322分别收容于第一夹臂311与第二夹臂321，从而实现对第一夹持件312与第二夹持件322的保护，提高第一夹持件312及第二夹持件322的耐用度。
114.示例性地，第一夹持件312相对第一夹臂311位移的方式包括但不限于第一夹持件312在第一夹臂311的延伸方向上朝第一夹臂311进行移动、及第一夹持件312以第一夹臂311的厚度方向为轴朝第一夹臂311进行进行旋转。
115.同理，第二夹持件322相对第二夹臂321位移的方式包括但不限于第二夹持件322在第二夹臂321的延伸方向上朝第二夹臂321进行移动、及第二夹持件322以第二夹臂321的厚度方向为轴朝第二夹臂321进行旋转。
116.本技术还提供一种阅片方法，旨在解决现有的阅片设备100在翻转玻片篮300的过程中，容易使样本玻片200在玻片篮300中滑动或滑出玻片篮300的问题。
117.需要说明的是，该阅片方法具体可以应用于上述实施例提供的阅片设备100，以下将以上述实施例提供的阅片设备100为例对本技术提供的阅片方法的步骤进行具体介绍，但是需知该阅片方法并不局限于上述实施例提供的阅片设备100。
118.请参阅图9，图9为本技术实施例提供的阅片方法流程示意图。
119.如图9所示，本技术实施例提供的阅片方法包括步骤s1-s4：
120.步骤s1：控制进样装置运送装载有玻片的玻片篮；
121.步骤s2：控制翻转装置接受进样装置运送的玻片篮并对玻片篮执行第一翻转操作，以带动玻片篮以第一速度翻转；
122.步骤s3：当玻片篮的翻转角度达到预设的第一角度时，控制翻转装置对玻片篮执行第二翻转操作，以带动玻片篮以第二速度翻转至预设角度，其中，第二速度小于第一速度；
123.步骤s4：控制夹持装置从翻转后的玻片篮中夹取目标玻片，并将目标玻片移送至阅片位，以执行对应的阅片操作。
124.具体的，结合图1至图9对本阅片方法应用于本技术实施例提供的阅片设备100为例进行说明：阅片设备100首先控制控制进样装置10运送装载有玻片的玻片篮300，然后控制翻转装置20接受进样装置10运送的玻片篮300并对玻片篮300执行第一翻转操作，以带动玻片篮300以第一速度翻转，当玻片篮300的翻转角度达到预设的第一角度时，控制翻转装置20对玻片篮300执行第二翻转操作，以带动玻片篮300以第二速度翻转至预设角度，其中，第二速度小于第一速度，使得玻片篮300被翻转时，先快后慢，既不影响翻转的速度，又避免了在翻转玻片篮300的过程中，样本玻片200在玻片篮300中滑动或滑出玻片篮300，导致样本玻片200损坏。
125.在将玻片篮300翻转至预设角度后，阅片设备100控制夹持装置30从翻转后的玻片篮300中夹取目标玻片201，并将目标玻片201移送至阅片位，以执行对应的阅片操作。
126.综上，本技术实施例提供了一种阅片设备100及阅片方法，阅片设备100包括：进样装置10、翻转装置20、夹持装置30及控制器40，其中，进样装置10用于运送装载有玻片的玻片篮300，翻转装置20用于接受进样装置10运送的玻片篮300并将玻片篮300进行翻转，夹持装置30用于从翻转后的玻片篮300中夹取目标玻片201，并将目标玻片201移送至阅片位，以执行对应的阅片操作，控制器40被配置为在翻转装置20接受玻片篮300之后，控制翻转装置20对玻片篮300执行第一翻转操作，以带动玻片篮300以第一速度翻转，当玻片篮300的翻转角度达到预设的第一角度时，控制翻转装置20对玻片篮300执行第二翻转操作，以带动玻片篮300以第二速度翻转至预设角度，其中，第二速度小于第一速度，使得玻片篮300被翻转时，先快后慢，既不影响翻转的速度，又避免了在翻转玻片篮300的过程中，样本玻片200在玻片篮300中滑动或滑出玻片篮300，导致样本玻片200损坏。
127.应当理解，附图中所示的模块结构图仅是示例说明，不是必须包括所有的结构与
结构间的连接关系。在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
128.还应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
129.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
130.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
131.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅是本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。