基于移动导航的激光续接方法、装置及移动导航系统与流程

本发明涉及激光导航，尤其涉及一种基于移动导航的激光续接方法、装置及移动导航系统。

背景技术：

1、随着激光导航技术的发展，越来越多的企业和研究领域开始应用激光跟踪仪等设备进行移动设备的导航，以完成视线不良情况下的运行导航、勘测定向等工作，例如在建筑施工领域，可以采用激光跟踪仪和靶球来为建筑机器人的移动进行导航。但现有技术中，在将激光导航技术应用在一些复杂的地形或环境时，如存在诸多如钢筋、水电管线、支撑立杆等障碍物的工地，激光跟踪仪和靶球之间的激光通信容易因为障碍物的阻隔而断开，从而导致移动设备的运动无法被精准地导航，可能导致事故或工作错误的发生。可见，现有技术存在缺陷，亟待解决。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于移动导航的激光续接方法、装置及移动导航系统，能够一方面在激光断接时保持移动设备的工作效率，减少断接产生的工作影响，另一方面实现更加高效和准确的激光续接。

2、为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种基于移动导航的激光续接方法，其应用于移动导航系统，所述移动导航系统包括激光跟踪仪、移动设备和设置在所述移动设备上的靶球，所述方法包括：

3、获取所述激光跟踪仪发送的针对所述靶球的激光连接信息，根据所述激光连接信息，判断所述靶球与所述激光跟踪仪是否断接；

4、若判断结果为是，向所述移动设备发送第一移动指令；所述第一移动指令用于指示所述移动设备沿当前已规划路线继续以第一速度进行移动；

5、接收所述移动设备发送的移动信息，根据所述移动信息计算出所述靶球的当前预测位置；

6、根据所述当前预测位置生成第一靶球跟踪指令，并发送所述第一靶球跟踪指令至所述激光跟踪仪，以使得所述激光跟踪仪根据所述当前预测位置与所述靶球重新建立激光连接。

7、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述第一速度小于所述移动设备在所述靶球与所述激光跟踪仪断接前行走时的第二速度。

8、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述移动信息包括路线规划信息、设备位置信息、当前时间信息和速度信息中的一种或多种。

9、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述移动信息计算出所述靶球的当前预测位置，包括：

10、根据所述路线规划信息和/或所述设备位置信息，确定所述移动设备的所述当前已规划路线；

11、根据所述当前已规划路线，以及所述当前时间信息和/或所述速度信息，确定所述移动设备的当前预测位置，以得到所述靶球的当前预测位置。

12、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，在所述发送靶球跟踪指令至所述激光跟踪仪，以使得所述激光跟踪仪根据所述当前位置与所述靶球重新建立激光连接之后，所述方法还包括：

13、获取所述激光跟踪仪发送的针对所述靶球的激光续接信息，根据所述激光续接信息，判断所述激光跟踪仪与所述靶球是否重新建立激光连接；

14、若判断结果为否，向所述移动设备发送暂停移动指令，并计算所述移动设备的当前推算位置；

15、根据所述当前推算位置生成第二靶球跟踪指令，并发送所述第二靶球跟踪指令至所述激光跟踪仪，以使得所述激光跟踪仪根据所述当前推算位置与所述移动设备上的所述靶球重新建立激光连接。

16、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述计算所述移动设备的当前推算位置，包括：

17、确定所述移动设备的断接前位置信息、断接后移动方向信息和断接后移动距离信息；

18、根据所述断接前位置信息、断接后移动方向信息和断接后移动距离信息，计算所述移动设备的当前推算位置。

19、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述第一移动指令具体用于所述移动设备沿所述当前已规划路线继续以所述第一速度移动第一距离；所述第一距离为根据位于所述靶球和所述激光跟踪仪之间的障碍物的物理参数来确定。

20、本发明实施例第二方面公开了一种基于移动导航的激光续接装置，其应用于移动导航系统，所述移动导航系统包括激光跟踪仪、移动设备和设置在所述移动设备上的靶球，所述装置包括：

21、断接判断模块，用于获取所述激光跟踪仪发送的针对所述靶球的激光连接信息，根据所述激光连接信息，判断所述靶球与所述激光跟踪仪是否断接；

22、移动控制模块，用于在所述断接判断模块的判断结果为是时，向所述移动设备发送第一移动指令；所述第一移动指令用于指示所述移动设备沿当前已规划路线继续以第一速度进行移动；

23、位置计算模块，用于接收所述移动设备发送的移动信息，根据所述移动信息计算出所述靶球的当前预测位置；

24、激光续接模块，用于根据所述当前预测位置生成第一靶球跟踪指令，并发送所述第一靶球跟踪指令至所述激光跟踪仪，以使得所述激光跟踪仪根据所述当前预测位置与所述靶球重新建立激光连接。

25、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述第一速度小于所述移动设备在所述靶球与所述激光跟踪仪断接前行走时的第二速度。

26、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述移动信息包括路线规划信息、设备位置信息、当前时间信息和速度信息中的一种或多种。

27、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述位置计算模块包括：

28、路线确定单元，用于根据所述路线规划信息和/或所述设备位置信息，确定所述移动设备的所述当前已规划路线；

29、位置确定单元，用于根据所述当前已规划路线，以及所述当前时间信息和/或所述速度信息，确定所述移动设备的当前预测位置，以得到所述靶球的当前预测位置。

30、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括续接处理模块，用于在所述发送靶球跟踪指令至所述激光跟踪仪，以使得所述激光跟踪仪根据所述当前位置与所述靶球重新建立激光连接之后，执行以下步骤：

31、获取所述激光跟踪仪发送的针对所述靶球的激光续接信息，根据所述激光续接信息，判断所述激光跟踪仪与所述靶球是否重新建立激光连接；

32、若判断结果为否，向所述移动设备发送暂停移动指令，并计算所述移动设备的当前推算位置；

33、根据所述当前推算位置生成第二靶球跟踪指令，并发送所述第二靶球跟踪指令至所述激光跟踪仪，以使得所述激光跟踪仪根据所述当前推算位置与所述移动设备上的所述靶球重新建立激光连接。

34、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述续接处理模块计算所述移动设备的当前推算位置的具体方式，包括：

35、确定所述移动设备的断接前位置信息、断接后移动方向信息和断接后移动距离信息；

36、根据所述断接前位置信息、断接后移动方向信息和断接后移动距离信息，计算所述移动设备的当前推算位置。

37、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述第一移动指令具体用于所述移动设备沿所述当前已规划路线继续以所述第一速度移动第一距离；所述第一距离为根据位于所述靶球和所述激光跟踪仪之间的障碍物的物理参数来确定。

38、本发明第三方面公开了另一种基于移动导航的激光续接装置，所述装置包括：

39、存储有可执行程序代码的存储器；

40、与所述存储器耦合的处理器；

41、所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的基于移动导航的激光续接方法中的部分或全部步骤。

42、本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的基于移动导航的激光续接方法中的部分或全部步骤。

43、本发明第五方面公开了一种移动导航系统，所述移动导航系统包括激光续接装置、激光跟踪仪、移动设备和设置在所述移动设备上的靶球，所述激光续接装置用于执行本发明第一方面公开的基于移动导航的激光续接方法中的部分或全部步骤。

44、与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

45、本发明实施例中，公开了一种基于移动导航的激光续接方法、装置及移动导航系统，该方法包括：获取所述激光跟踪仪发送的针对所述靶球的激光连接信息，根据所述激光连接信息，判断所述靶球与所述激光跟踪仪是否断接；若判断结果为是，向所述移动设备发送第一移动指令；所述第一移动指令用于指示所述移动设备沿当前已规划路线继续以第一速度进行移动；接收所述移动设备发送的移动信息，根据所述移动信息计算出所述靶球的当前预测位置；根据所述当前预测位置生成第一靶球跟踪指令，并发送所述第一靶球跟踪指令至所述激光跟踪仪，以使得所述激光跟踪仪根据所述当前预测位置与所述靶球重新建立激光连接。可见，本发明实施例能够在靶球断接时控制移动设备继续移动，并根据继续移动的移动信息计算靶球的预测位置以实现续接，从而能够一方面在激光断接时保持移动设备的工作效率，减少断接产生的工作影响，另一方面实现更加高效和准确的激光续接。