技术特征：
1.一种目标车辆的定位方法，其特征在于，所述目标车辆装配有阵列天线和至少一个传感器，所述方法包括：获取所述目标车辆的第一定位数据和传感数据集，其中，所述第一定位数据由所述阵列天线通过无线网络通信定位确定，所述传感数据集由所述至少一个传感器实时采集；基于所述第一定位数据和所述传感数据集，采用多交互模型预测方式计算得到所述目标车辆的第二定位数据；基于所述传感数据集和所述第二定位数据，采用惯性预测方式计算得到所述目标车辆的定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述第一定位数据和所述传感数据集进行初始化处理，得到初始化结果；响应于所述初始化结果为初始化失败，重新获取所述第一定位数据和所述传感数据集。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆的所述第一定位数据包括：利用所述阵列天线接收多个无线网络通信基站发出的下行定位参考信号；对所述下行定位参考信号进行信号处理，确定所述下行定位参考信号的波达角；基于所述波达角进行坐标解算，得到所述第一定位数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述下行定位参考信号进行信号处理，确定所述下行定位参考信号的所述波达角包括：对所述下行定位参考信号进行多次采样，得到所述下行定位参考信号的协方差矩阵；对所述协方差矩阵进行特征分解，得到所述下行定位参考信号的特征值矩阵；根据所述特征值矩阵，确定所述下行定位参考信号对应的信号子空间和噪声子空间；基于所述信号子空间和所述噪声子空间，采用预设空间谱函数进行谱峰搜索，确定所述下行定位参考信号的所述波达角。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一定位数据和所述传感数据集，采用所述多交互模型预测方式计算得到所述目标车辆的所述第二定位数据包括：针对所述目标车辆对应的多个运动模型中的每个运动模型，建立所述多交互模型预测方式对应的第一预测规则和第一校验规则；基于所述第一定位数据和所述传感数据集，利用所述第一预测方程对所述目标车辆的位置信息进行预测，得到第一预测结果；基于所述第一定位数据，利用所述第一校验规则对所述第一预测结果进行校验，确定所述第二定位数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述第一定位数据，利用所述第一校验规则对所述第一预测结果进行校验，确定所述第二定位数据包括：对所述第一定位数据进行野值剔除，得到剔除结果；利用所述剔除结果和所述第一校验规则计算得到第一校验值；根据所述第一校验值对所述第一预测结果进行更新，确定所述第二定位数据。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述传感数据集和所述第二定位数据，采用所述惯性预测方式计算得到所述目标车辆的定位结果包括：
根据所述目标车辆对应的惯性预测误差模型，建立所述多交互模型预测方式对应的第二预测规则和第二校验规则；基于所述传感数据集，利用所述第二预测方程对所述目标车辆的位置信息进行预测，得到第二预测结果；基于所述第二定位数据，利用所述第二校验规则对所述第二预测结果进行校验，得到所述目标车辆的定位结果。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述第二定位数据，利用所述第二校验规则对所述第二预测结果进行校验，得到所述目标车辆的定位结果包括：利用所述第二定位数据和所述第二校验规则计算得到第二校验值；根据所述第二校验值对所述第二预测结果进行更新，得到第三定位数据；对所述第三定位数据进行增广状态估计，确定所述目标车辆的定位结果。9.一种目标车辆的定位装置，其特征在于，所述目标车辆装配有阵列天线和至少一个传感器，包括：获取模块，用于获取所述目标车辆的第一定位数据和传感数据集，其中，所述第一定位数据由所述阵列天线通过无线网络通信定位确定，所述传感数据集由所述至少一个传感器实时采集；计算模块，用于基于所述第一定位数据和所述传感数据集，采用多交互模型预测方式计算得到所述目标车辆的第二定位数据；定位模块，用于基于所述传感数据集和所述第二定位数据，采用惯性预测方式计算得到所述目标车辆的定位结果。10.一种车辆，包括车载存储器和车载处理器，其特征在于，所述车载存储器中存储有计算机程序，所述车载处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至8中任意一项所述目标车辆的定位方法。
技术总结
本发明公开了一种目标车辆的定位方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆的第一定位数据和传感数据集，其中，第一定位数据由阵列天线通过无线网络通信定位确定，传感数据集由至少一个传感器实时采集；基于第一定位数据和传感数据集，采用多交互模型预测方式计算得到目标车辆的第二定位数据；基于传感数据集和第二定位数据，采用惯性预测方式计算得到目标车辆的定位结果。本发明解决了由于现有技术车辆定位系统的鲁棒性和冗余度较低导致车辆安全性低和用户驾驶体验差的技术问题。辆安全性低和用户驾驶体验差的技术问题。辆安全性低和用户驾驶体验差的技术问题。
技术研发人员：郭毅 闫坤 顾帅 吴继超 彭楚琳 张充
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2022.09.21
技术公布日：2022/12/23