一种装配件定位装置及定位方法与流程

1.本发明属于装配件装配技术领域，具体涉及一种装配件定位装置及定位方法。


背景技术：

2.在减振器生产过程中通常需要对油筒进行位置定位，以实现后续油筒的装配过程。现有通常采用人工进行装配位置的识别，该方式效率低，且人工识别后放置较为随意，容易导致后续装配精度差。


技术实现要素：

3.本发明提供一种装配件定位装置及定位方法，能够有效对装配件进行装配定位，能够提高整个装配效率，降低人工劳动强度。
4.具体来说，本发明通过下述技术方案实现：一方面，本技术实施例提供一种装配件定位装置，包括：定位机构，被配置为对装配件在水平和竖直方向上进行限位，并驱动装配件周向转动；检测机构，对装配件装配转动位置进行检测，并在检测到装配件转动至装配位置时，控制定位机构停止驱动装配件转动。
5.在其中一些实施例中，定位机构包括夹具，夹具对装配件在水平和竖直方向上进行限位。
6.在其中一些实施例中，夹具包括间隔设置的第一夹持件和第二夹持件，第一夹持件和第二夹持件至少一个连接有驱动电机，驱动电机驱动第一夹持件和/或第二夹持件彼此相向或背向移动。
7.在其中一些实施例中，第一夹持件包括第一放置块和第一凸块，第一凸块与第一放置块可转动的保持在第一放置块上，第一凸块连接一转动电机，第一凸块在转动电机带动下驱动装配件转动；第二夹持件包括相互连接的第一放置块和第二凸块；第一放置块和/或第二放置块与驱动电机连接。
8.在其中一些实施例中，第一凸块和第二凸块呈棱台形状。
9.在其中一些实施例中，检测机构包括摄像模组和位置调节组件，位置调节组件对摄像模组的位置进行调节。
10.在其中一些实施例中，位置调节组件包括顺次连接的第一滑动轴、第二滑动轴和第三滑动轴，第一滑动轴、第二滑动轴和第三滑动轴两两相互垂直；摄像模组与第三滑动轴滑动连接。
11.在其中一些实施例中，装配件定位装置还包括上料机构，上料机构对装配件进行提升，以使得装配件预设位置，定位机构在该预设位置进行限位。
12.在其中一些实施例中，装配件定位装置还包括分料机构，分料机构与上料机构连接，分料机构用于盛放装配件和分料，并将装配件驱动至上料机构内。
13.在其中一些实施例中，装配件定位装置还包括工作台，定位机构设于工作台上，上料机构设于工作台下，工作台设有开口，以使得上料机构经该开口将装配件提升至预设位
置。
14.另一方面，本实施例提供一种装配件定位方法，包括以下步骤：在装配件上预先设置标记；将装配件放置在定位机构上，对装配件在水平和竖直方向上进行限位；驱动装配件周向转动，同时对装配件进行连续拍照；对拍摄的照片进行识别；当识别到预先设置的标记，控制定位机构停止驱动转配件转动，完成定位。
15.在其中一些实施例中，在对装配件进行连续拍照之前，还包括：获取装配件型号；调用该装配件型号对应的摄像模组的坐标数据；按照坐标数据，调节摄像模组的坐标。
16.在其中一些实施例中，将装配件放置在定位机构上之前，还包括：将装配件运输至上料机构；上料机构对装配件进行提升，使得装配件达到预设位置；驱动电机驱动第一夹持件和/或第二夹持件相向移动，对预设位置的装配件进行夹持。
17.在其中一些实施例中，当识别到预先设置的标记，控制定位机构停止驱动转配件转动，完成定位包括：将识别到的预先设置的标记与当前调用的标记做对比；如果识别到的标记与当前调用的标记相同，则控制定位机构停止驱动转配件转动，完成定位；如果识别到的标记与当前调用的标记不相同，则发出报警。
18.本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：本发明提供的装配件定位装置通过定位机构对装配件在水平和竖直方向进行限位后，驱动装配件转动，在转动过程中，检测机构检测装配件是否转动至装配位置，在装配件转动至装配位置后控制定位机构停止驱动装配件转动，实现装配件的定位。本发明将装配件的装配定位自动化，不需要人工参与，提升了装配件的整个过程的装配效率，同时降低了人工劳动强度，且能够进一步避免因人工操作导致装配性差的情况。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
20.图1为本技术实施例提供的装配件定位装置的结构示意图；图2为本技术实施例提供的装配件定位装置的局部示意图；图3为本技术另一实施例提供的装配件定位装置的结构示意图；图4为本技术另一实施例提供的装配件定位装置不同角度的结构示意图。
21.其中：10、定位机构；101、第一夹持件；1011、第一放置块；1012、第一凸块；102、第二夹持件；1021、第二放置块；1022、第二凸块；20、检测机构；201、摄像模组；202、第一滑动轴；203、第二滑动轴；204、第三滑动轴；30、上料机构；40、分料机构；50、工作台。
具体实施方式
22.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
23.在本发明的描述中，需要说明的是，所采用的术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
24.此外，本发明的描述中若出现“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
25.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
26.术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。
27.本技术实施例提供一种装配件定位装置，包括定位机构10和检测机构20，该定位机构10被配置为对装配件在水平和竖直方向行进行限位，示例性的，定位机构10可采用限位装置，比如通过限位件对装配件在水平和竖直方向上进行限位；也还可以采用夹持装置，以夹持的方式对装配件在水平和竖直方向上进行限位。定位机构10在对装配件在水平和竖直方向上进行限位之后，驱动装配件沿其周向方向进行转动，装配件主要是柱状体或类柱状体，通过驱动装配件沿周向转动，以实现装配件的装配定位，为后续装配做准备。驱动装配件转动的组件和对装配件进行限位的组件可以是同一个组件；也可以是不同的组件，每个组件完成对应的任务。检测机构20检测装配件是否转动到装配位置，在检测到转配件转动至装配位置后，即控制定位机构10停止驱动装配件转动。具体的控制方式可通过检测机构20向控制装置，比如单片机发送一信号，表明装配件已经到达装配位置，然后单片机进一步控制定位机构10停止驱动装配件转动。
28.上述实施例能够实现装配件的定位识别，以完成装配件的装配定位，为后续装配做准备，其定位效率高，不需要人工进行识别，定位精度高。
29.在其中一些实施例中，定位机构10包括夹具，该夹具对装配件在水平和竖直方向上进行限位。示例性的，夹具可采用夹爪等方式，通过对装配件的夹持，在对装配件进行限位的同时，又能够支持装配件转动，以实现定位装配的目的。
30.在其中一些实施例中，夹具包括间隔设置的第一夹持件101和第二夹持件102，第一夹持件101和第二夹持件102相对独立。第一夹持件101和第二夹持件102中至少一个连接有驱动电机。示例性的，在其中一个夹持件连接驱动电机的情况下，另外一个夹持件保持固定，然后只需驱动其中一个夹持件向保持固定的夹持件移动，即可完成夹持动作。在完成当前装配件的定位之后，驱动夹持件背向另一个夹持件移动，以将装配件从定位机构10上面取下。在另外的示例中，两个夹持件分别连接有驱动电机，在对装配件夹持的过程中，通过
驱动电机分别驱动第一夹持件101和第二夹持件102相向移动，完成夹持动作；在后续装配件完成定位之后，再通过驱动电机分别驱动第一夹持件101和第二夹持件102背向移动，以将装配件从定位机构10上取下。对于不同的使用场景，可选择性设置驱动电机的数量，对于在对装配件定位之前，通过机械控制将装配件放置在第一夹持件101和第二夹持件102之间的情况，优选第一夹持件101和第二夹持件102分别连接驱动电机，使得第一夹持件101和第二夹持件102均可移动，这样设置可以使得装配件在机械控制时具有更好的放置区域，避免装配件与固定的夹持件发生干涉。另一方面，上述实施例还通过相对可移动的第一夹持件101和第二夹持件102，能够实现不同长度装配件的定位。
31.在其中一些实施例中，第一夹持件101包括第一放置块1011和第一凸块1012，第一凸块1012可转动的保持在第一放置块1011上，其第一凸块1012转动连接一转动电机。第一凸块1012提供一个凸止口，与装配件上的凹止口配合，实现对装配件的夹持；在定位过程中，第一凸块1012在转动电机的带动下，带动装配件转动，以实现装配件转动至装配位置的目的。第二夹持件102包括第二放置块1021和第二凸块1022，第二凸块1022作用与第一凸块1012作用类似，第一凸块1012和第二凸块1022相互配合，完成对装配件的夹持。在装配件转动过程中，第二凸块1022保持静止，第一凸块1012带动装配件转动，装配件与第二凸块1022相对转动。第一放置块1011和/或第二放置块1021与驱动电机连接，实现对装配件的夹持动作。
32.在其中一些实施例中，第一凸块1012和第二凸块1022呈棱台形状，此时，第一凸块1012沿靠近第一放置块1011的一侧至远离第一放置块1011的一侧截面逐渐减小，第二凸块1022形状与第一凸块1012类似。这样设置能够使得夹持件适应不同型号的装配件，在装配件型号不同时，其两侧的凹止口的大小不同，而第一放置块1011和第二放置块1021因呈棱台形状，能够在插入深度不同的情况下，完成对不同型号、不同管径的的装配件的夹持。
33.在其中一些实施例中，检测机构20包括摄像模组201和位置调节组件，位置调节组件对摄像模组201的位置进行调节。对于不同的装配件，摄像模组201拍摄位置不尽相同，需要预先对其位置进行调节，在位置调节之后，再对装配件进行定位。在装配件定位过程中，定位机构10在驱动装配件周向转动的过程中，摄像模组201的摄像头对装配件进行连续快速拍摄，然后对拍摄的图片进行识别，在识别到装配件上设置的标记时，此时装配件即转至装配位置，定位完成，此时摄像模组201发送一信号出去，控制定位机构10停止驱动装配件周向转动，此时装配件定位完成。摄像模组201识别到装配件上的标记和发送信号出去，以及控制定位机构10停止驱动装配件，再到装配件保持静止，其过程可以认为是足够短，是同时完成的。也可以在发送信号出去，和装配件保持静止之间的过程流出一定的缓冲时间，即考虑装配件减速转动的过程，在多次试验后，得到对应的缓冲时间和减速制动的距离，最终设置装配件对应的定位位置。上述实施例通过设置位置调节组件，对摄像模组201的坐标位置进行调节，能够对标记处于不同位置的装配件进行定位。
34.在其中一些实施例中，摄像模组201可包括光源组件，通过光源组件对装配件进行照明，可以有效降低外部自然光对装配件定位检测稳定性的影响。
35.在其中一些实施例中，位置调节组件包括顺次连接的第一滑动轴202、第二滑动轴203和第三滑动轴204，即第一滑动轴202和第二滑动轴203连接，第二滑动轴203能够在第一滑动轴202上沿第一滑动轴202的延伸方向移动；第三滑动轴204与第二滑动轴203连接，第
三滑动轴204能够在第二滑动轴203上沿第二滑动轴203的延伸方向移动。摄像模组201与第三滑动轴204滑动连接，以使得摄像模组201能够在第三滑动轴204上沿第三滑动轴204的延伸方向移动。第一滑动轴202、第二滑动轴203和第三滑动轴204两两相互垂直，最终形成一个x、y、z坐标调节器，以实现对摄像模组201的空间坐标进行对应调节，以适应不同型号的装配件的定位。
36.在其中一些实施例中，装配件定位装置还包括上料机构30，该上料机构30用于将装配件放置在预设位置，然后供定位机构10进行限位，比如夹持。为实现装配件的可转动，装配件通常选择悬空夹持，此时通过上料机构30对装配件进行提升，以使得装配件达到预设距离，工定位机构10进行夹持限位。示例性的，上料机构30可采用提升机。
37.在其中一些实施例中，装配件定位装置还包括分料机构40，分料机构40与上料机构30连接。在装配件定位之前，将装配件放置于分料机构40中，然后分料机构40驱动多个装配件分离，并一一送至上料机构30中。示例性的，分料机构40也采用传输台，传输台以其传输方向行间隔设有若干限位杆，相邻限位杆夹持一个装配件，多个装配件在传输过程中逐渐分离。传输台的末端与上料机构30连接，实现装配件的分料和上料的切换。示例性的，分料机构40可由电机带动偏心轮实现多级同步举升的分料动作。
38.在其中一些实施例中，装配件定位装置还包括工作台50，定位机构10设于工作台50上方，上料机构30设于工作台50下方，工作台50上设有开口，用以使得上料机构30经过开口将装配件提升至预设位置，以进行后续的定位动作。通过该设置，将装配件运输机构（上料机构30）和定位机构10分开，为后续装配件的装配提供合理空间。
39.另一方面，本实施例提供一种装配件定位方法，包括以下步骤：s10、在装配件上预先设置标记。在s10中，装配件上设置的标记可以是一个符号，或者一串字符，或数字，便于后续识别即可。
40.s20、将装配件设置在定位机构10上，定位机构10对装配件在水平和竖直方向上进行限位。在s20中，为实现装配件的装配自动化，通常将装配件装设在定位机构10上的是其他的机构，比如上料机构30，因此装配件在定位机构10上放置的位置不固定，需要对装配件进行定位。在将装配件在水平和竖直方向限位，为后续装配件的转动定位和后续定位之后装配打下基础。
41.s30、通过定位机构10驱动装配件周向转动，并在装配件转动的过程中，使用摄像模组201对装配件进行连续拍照，以判断装配件是否转动到装配位置。
42.s40、对拍摄的照片进行识别。获取拍摄的照片中是否含有预设标记。另一方面，为满足装配件定位的准确性，可以将拍摄的照片与满足要求的样品照片作对比，当拍摄的照片中含有预设标记，并且该预设标记与满足要求的样品中预设标记的位置基本保持一致时，认为装配件已经转动到装配位置。
43.s50、当识别到预先设置的标记时，判断装配件已经转动到装配位置，此时检测机构20发出一信号，实现最终控制定位机构10停止驱动转动件转动，转动件由转动状态转变为静止状态，完成装配件的定位。
44.通过上述实施例，能够对装配件的位置进行识别，并控制装配件转动至装配位置，为后续装配打下基础。
45.在其中一些实施例中，在对装配件连续拍照之间，还包括以下步骤：
r10、获取装配件的型号。在获取装配件型号时，可采用自动识别的方式，对装配件型号进行识别，也可通过人工的方式，根据当前装配件的批次，手动输入装配件的型号。
46.r20、调用数据库，得到装配件型号对应的摄像模组201的坐标。在r20中，数据库中有对应的数据组，其中每个型号的装配件与摄像模组201的坐标一一对应，在更换不同的型号后，即对摄像模组201进行坐标调节。在对新的装配件进行定位时，经试验后，试验得到的对应的摄像模组201的坐标加入即可。
47.r30、按照获取的坐标数据，调节摄像模组201的坐标。以使得调节后的摄像模组201能够在装配件转动至相应位置后，能够识别到装配件上的标记。
48.在其中一些实施例中，在将装配件放置在定位机构10上之前，还包括以下步骤：q10、将装配件运输至上料机构30，上料机构30完成上料过程。
49.q20、上料机构30对装配件进行提升，使得装配件达到预设位置，以为后续定位机构10的夹持作准备。
50.q30、驱动电机驱动第一夹持件101和/或第二夹持件102相向移动，对处于预设位置的装配件进行夹持，为后续定位做准备。
51.在其中一些实施例中，当识别到预先设置的标记，控制定位机构10停止驱动转配件转动，完成定位包括：t10、将识别到的预先设置的标记与当前调用的标记做对比。在t10中，当前调用的标记是在选定需要定位的装配件之后，该装配件对应型号的标记，在正常情况下，选定的需要定位的装配件上标记与当前调用的标记是相同的。
52.t20、如果识别到的标记与当前调用的标记相同，则控制定位机构10停止驱动转配件转动，完成定位。此时认定当前需要定位的装配件型号正确，没有存在错误的情况。
53.t30、如果识别到的标记与当前调用的标记不相同，则发出报警。此时认定当前需要定位的装配件型号不正确，无法进行后续的装配动作，发出报警进行提醒。
54.以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。