1.一种应用于动作捕捉系统的位置姿态捕捉方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述输入关节角度至初始运动学模型，得到标称位置姿态变换矩阵，包括：
3.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述输入末端执行器速度、末端执行器角速度至杠杆效应方程，得到实际位置姿态变换矩阵，包括：
4.如权利要求2所述方法，其特征在于，根据标称位置姿态变换矩阵和实际位置姿态变换矩阵，计算出位置姿态偏差矢量，包括：
5.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述输入位置姿态偏差矢量至最小二乘法矩阵方程，得到几何误差和随机有色噪声，包括：
6.一种应用于动作捕捉系统的位置姿态捕捉装置，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述系统，其特征在于，所述计算模块，用于输入关节角度至初始运动学模型，得到标称位置姿态变换矩阵，具体用于：
8.如权利要求6所述系统，其特征在于，所述计算模块，还用于输入末端执行器速度、末端执行器角速度至杠杆效应方程，得到实际位置姿态变换矩阵，具体用于：
9.如权利要求7所述系统，其特征在于，还用于根据标称位置姿态变换矩阵和实际位置姿态变换矩阵，计算出位置姿态偏差矢量，包括：
10.如权利要求6所述系统，其特征在于，所述标定模块，用于输入位置姿态偏差矢量至最小二乘法矩阵方程，得到几何误差和随机有色噪声，具体用于：