智能陀螺仪的动量轮转速调节杆平衡性控制系统及方法

技术特征：

1.一种智能惯性测量单元的动量轮转速调节杆平衡性控制系统，其特征在于：包含惯性测量单元、磁编码器、动量轮、主控板，其中：

2.根据权利要求1所述的智能陀螺仪的动量轮转速调节杆平衡性控制系统，其特征在于：所述主控板采用esp32芯片；所述惯性测量单元采用陀螺仪(1)；所述磁编码器采用as5600磁编码器。

3.根据权利要求2所述的智能陀螺仪的动量轮转速调节杆平衡性控制系统，其特征在于：所述陀螺仪(1)采用mpu6050陀螺仪(1)；

4.根据权利要求3所述的智能陀螺仪的动量轮转速调节杆平衡性控制系统，其特征在于：所述陀螺仪(1)的x轴与y轴组成的平面iii(4)与所述底面ii(3)平行；

5.根据权利要求4所述的智能陀螺仪的动量轮转速调节杆平衡性控制系统，其特征在于：所述陀螺仪(1)的y轴投影到所述底面ii(3)上，并经过所述支点；

6.根据权利要求5所述的智能陀螺仪的动量轮转速调节杆平衡性控制系统，其特征在于：立方体的角度按下式表达：

7.根据权利要求6所述的智能陀螺仪的动量轮转速调节杆平衡性控制系统，其特征在于：所述动量轮的角速度按下式表达：

8.一种利用了权利要求7所述的智能陀螺仪的动量轮转速调节杆平衡性控制系统的智能陀螺仪的动量轮转速调节杆平衡性控制方法，其特征在于：包含以下步骤：

9.根据权利要求8所述的智能陀螺仪的动量轮转速调节杆平衡性控制方法，其特征在于：s100中的系统初始化包含系统时钟初始化、串口初始化、陀螺仪(1)初始化、定时器初始化。

10.根据权利要求9所述的智能陀螺仪的动量轮转速调节杆平衡性控制方法，其特征在于：当s300执行时，还同时执行系统保护流程和系统调试及优化流程；其中：

技术总结
本发明涉及智能惯性测量单元的动量轮转速调节杆平衡性控制系统，包含惯性测量单元、磁编码器、动量轮、主控板；本发明还涉及平衡性控制方法，包含步骤为：系统初始化，系统自检，检查指示灯是否常亮；从陀螺仪读取角速度、角度；计算姿态信息和角度信息；动量轮转动；指示灯闪烁；执行预定程序。本发明通过线性反馈实时并且智能的处理获取的数据，自动对不同环境参数进行调节；降低维修成本，提高可携带性和适用性，配置快速和使用灵活；具备更高的适应性和可靠性，在各种复杂环境下正常运行；在不同环境中快速适应并提供稳定的性能；减轻了操作负担，提高了系统的性能稳定性和可靠性。

技术研发人员：王波云,华方亮,余华清,曾庆栋,李耿
受保护的技术使用者：湖北工程学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16