自动驾驶车辆的融合定位方法、装置和电子设备与流程

本技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置和电子设备。

背景技术：

1、准确、稳定的定位对于自动驾驶车辆至关重要，有了准确、稳定的定位，车辆才能更正确的做出后续规划、控制等操作，才能安全的在道路上行驶。

2、随着自动驾驶车辆定位精度要求的不断提高，以传统组合导航即imu（inertialmeasurement unit，惯性测量单元）+gnss（global navigation satellite system，全球卫星导航系统）/rtk（real-time kinematic，实时动态差分）结合地图匹配定位技术的多传感器融合定位方案逐步成为自动驾驶车辆定位方案的首选。目前主流的地图匹配技术分为激光匹配定位和视觉匹配定位，其中激光匹配定位成熟度高，在城市落地场景中成为不可替代一部分。相比较而言，由于受环境、光照影响大，视觉匹配定位技术的稳定性远远不如激光匹配定位，主要应用在自动泊车、室内等限定场景中。

3、在大部分情况下，激光匹配定位的精度可以保持在厘米级，可用性非常高。但是，由于遮挡、可提取特征少、环境变化等影响，激光匹配定位也会受到影响，进一步输出错误的定位。

4、除此之外，目前还没有算法能够输出百分百正确的激光匹配定位置信度，即使在某些匹配错误的时候，仍然可能输出较高置信度，导致在融合时使用错误的激光定位信息，使得滤波器融合多传感器定位结果时被短时带偏，导致定位精度和稳定性降低，从而产生人工接管或者急刹等非预期操作。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置和电子设备，以提高自动驾驶车辆的融合定位精度和稳定性。

2、本技术实施例采用下述技术方案：

3、第一方面，本技术实施例提供一种自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述方法包括：

4、获取自动驾驶车辆的车侧补盲相机的定位结果和激光定位结果；

5、根据所述车侧补盲相机的定位结果确定相机定位点到车道线的横向距离，以及根据所述激光定位结果确定激光定位点到车道线的横向距离；

6、根据所述相机定位点到车道线的横向距离和所述激光定位点到车道线的横向距离，确定激光定位的定位状态；

7、根据所述激光定位的定位状态进行自动驾驶车辆的融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位结果。

8、可选地，所述根据所述车侧补盲相机的定位结果确定相机定位点到车道线的横向距离，以及根据所述激光定位结果确定激光定位点到车道线的横向距离包括：

9、确定自动驾驶车辆是否满足预设初始化条件；

10、在所述自动驾驶车辆满足预设初始化条件的情况下，根据所述车侧补盲相机的定位结果确定相机定位点到车道线的横向距离，以及根据所述激光定位结果确定激光定位点到车道线的横向距离。

11、可选地，所述确定自动驾驶车辆是否满足预设初始化条件包括：

12、获取gnss/rtk定位结果和gnss/rtk定位的定位状态；

13、确定所述gnss/rtk定位结果与所述激光定位结果之间的定位偏差；

14、若所述gnss/rtk定位结果与所述激光定位结果之间的定位偏差小于预设定位偏差阈值，且所述gnss/rtk定位的定位状态为差分状态，则确定所述自动驾驶车辆满足预设初始化条件；

15、否则，则确定所述自动驾驶车辆不满足预设初始化条件。

16、可选地，所述车侧补盲相机包括位于车身同一侧的前方补盲相机和后方补盲相机，所述根据所述车侧补盲相机的定位结果确定相机定位点到车道线的横向距离包括：

17、确定自动驾驶车辆的当前行驶状态；

18、根据所述自动驾驶车辆的当前行驶状态，以及所述车侧前方的补盲相机的定位结果和所述车侧后方的补盲相机的定位结果确定相机定位点到车道线的横向距离。

19、可选地，所述前方补盲相机的定位结果包括前方补盲相机计算出的相机定位点到车道线的第一横向距离，所述后方补盲相机的定位结果包括后方补盲相机计算出的相机定位点到车道线的第二横向距离，所述确定自动驾驶车辆的当前行驶状态包括：

20、若所述自动驾驶车辆位于车道内行驶且未收到变道反馈信息，则确定所述自动驾驶车辆的当前行驶状态为直行状态；

21、若所述自动驾驶车辆收到变道反馈信息和/或所述相机定位点到车道线的第二横向距离的变化满足变道趋势，则确定所述自动驾驶车辆的当前行驶状态为变道状态；

22、若所述自动驾驶车辆未收到变道反馈信息且在预设时间段内未输出所述相机定位点到车道线的第一横向距离，则确定所述自动驾驶车辆的当前行驶状态为特殊场景行驶状态。

23、可选地，所述前方补盲相机的定位结果包括前方补盲相机计算出的相机定位点到车道线的第一横向距离，所述后方补盲相机的定位结果包括后方补盲相机计算出的相机定位点到车道线的第二横向距离，

24、所述根据所述自动驾驶车辆的当前行驶状态，以及所述车侧前方的补盲相机的定位结果和所述车侧后方的补盲相机的定位结果确定相机定位点到车道线的横向距离包括：

25、若所述自动驾驶车辆的当前行驶状态为直行状态，则将所述相机定位点到车道线的第一横向距离和第二横向距离的平均值作为相机定位点到车道线的当前横向距离；

26、若所述自动驾驶车辆的当前行驶状态为变道状态，则将所述相机定位点到车道线的第二横向距离作为相机定位点到车道线的当前横向距离；

27、若所述自动驾驶车辆的当前行驶状态为特殊场景行驶状态，则重新确定自动驾驶车辆是否满足预设初始化条件。

28、可选地，所述根据所述相机定位点到车道线的横向距离和所述激光定位点到车道线的横向距离，确定激光定位的定位状态包括：

29、确定所述相机定位点到车道线的横向距离与所述激光定位点到车道线的横向距离的距离偏差；

30、若所述相机定位点到车道线的横向距离与所述激光定位点到车道线的横向距离的距离偏差小于预设距离偏差阈值，则确定所述激光定位的定位状态为有效状态；

31、否则，则确定所述激光定位的定位状态为失效状态。

32、可选地，所述根据所述激光定位的定位状态进行自动驾驶车辆的融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位结果包括：

33、若所述激光定位的定位状态为有效状态，则根据所述激光定位结果和其他传感器的定位结果进行自动驾驶车辆的融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位结果；

34、若所述激光定位的定位状态为失效状态，则舍弃所述激光定位结果，并根据其他传感器的定位结果进行自动驾驶车辆的融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位结果。

35、第二方面，本技术实施例还提供一种自动驾驶车辆的融合定位装置，其中，所述装置包括：

36、获取单元，用于获取自动驾驶车辆的车侧补盲相机的定位结果和激光定位结果；

37、第一确定单元，用于根据所述车侧补盲相机的定位结果确定相机定位点到车道线的横向距离，以及根据所述激光定位结果确定激光定位点到车道线的横向距离；

38、第二确定单元，用于根据所述相机定位点到车道线的横向距离和所述激光定位点到车道线的横向距离，确定激光定位的定位状态；

39、融合定位单元，用于根据所述激光定位的定位状态进行自动驾驶车辆的融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位结果。

40、第三方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：

41、处理器；以及

42、被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。

43、第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。

44、本技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本技术实施例的自动驾驶车辆的融合定位方法，先获取自动驾驶车辆的车侧补盲相机的定位结果和激光定位结果；然后根据车侧补盲相机的定位结果确定相机定位点到车道线的横向距离，以及根据激光定位结果确定激光定位点到车道线的横向距离；之后根据相机定位点到车道线的横向距离和激光定位点到车道线的横向距离，确定激光定位的定位状态；最后根据激光定位的定位状态进行自动驾驶车辆的融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位结果。本技术实施例的自动驾驶车辆的定位方法利用车侧补盲相机的定位结果对激光雷达的定位结果的可信度进行判断，避免了使用可信度较低的激光定位结果进行融合定位导致定位漂移的问题，提高了融合定位精度和稳定性。