1.一种基于rsm的水下机器人定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于rsm的水下机器人定位方法，其特征在于，所述s1中惯性导航参数包括水下机器人随水下探测任务执行开始，每个时刻的加速度和角速度。
3.根据权利要求2所述的基于rsm的水下机器人定位方法，其特征在于，所述s2包括如下步骤：
4.根据权利要求1所述的基于rsm的水下机器人定位方法，其特征在于，所述s1中水下机器人的特征物质组合包括水下机器人的电池样本和机身材料样本。
5.根据权利要求4所述的基于rsm的水下机器人定位方法，其特征在于，所述s3包括如下步骤：
6.根据权利要求5所述的基于rsm的水下机器人定位方法，其特征在于，所述s4包括如下步骤：
7.根据权利要求1所述的基于rsm的水下机器人定位方法，其特征在于，所述s5中预设的验证次数至少为3次。