1.一种基于栅格距离值的场景地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于该帧环境点云，确定栅格地图的各个目标栅格的当前距离值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对除所述首帧环境点云外的每帧环境点云，该帧环境点云在所述全局坐标系下对应的目标全局位姿的确定方式，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始全局点云，以及所述栅格地图的各个栅格记录的距离值，计算该候选位姿的得分，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，针对除所述首帧环境点云外的每帧环境点云，所述基于所确定的该目标栅格的当前距离值，更新该目标栅格所记录的距离值，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于除所述目标全局位姿外的各个候选位姿的得分，以及所述目标全局位姿，计算所述目标全局位姿的不确定度，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于该目标栅格的法向量和所述不确定度，计算该目标栅格的当前权重，包括：
8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述利用该目标栅格的当前距离值、该目标栅格的当前权重、该目标栅格记录的距离值，以及该目标栅格记录的权重，计算该目标栅格的新的距离值，包括：
9.一种智能移动设备，其特征在于，包括：探测传感器和处理器；
10.一种基于栅格距离值的场景地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一所述的方法。