一种四杆并联随动机构云台式海底中小型雷达的制作方法
【专利说明】
[0001]技术领域:激光雷达与海洋探测领域。
[0002]【背景技术】:激光雷达是以激光为雷达发射源，它在角度、距离与速度分辨率方面，比传统雷达有了较大提高，在激光跟踪、激光测速与激光成像领域具有很多用途；但是目前的激光雷达多数体积大，重量沉，难移动，柔性差，不适合在海底实施探测；为此，本发明提出一种四杆并联随动机构云台式海底中小型雷达，结构紧凑、体积小、柔性好，实现了全景探测，解决了海底水域的设施与异物的探测与监测的难题。
【发明内容】
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[0003]一种四杆并联随动机构云台式海底中小型雷达，设置四杆并联随动机架，设置云台，卡赛格林望远镜式接收器、激光扫描器、光纤光栅滤波器、单元探测接收器、计算机控制中心与光纤激光器，四杆并联随动机架实施并联平台的并联随动，并联平台带动云台的随动，云台带动激光扫描器与卡赛格林望远镜式接收器，实施并联加全转动随动，右二轴转动单元驱动激光扫描器，光纤激光器发射激光经发射传输光纤传输到激光扫描器上，由激光扫描器扫描发射激光，左二轴转动单元驱动卡赛格林望远镜式接收器随动跟踪接收激光雷达信号，激光雷达信号经光纤光栅滤波器经滤波，计算机控制中心控制四杆并联随动机架实施并联随动，实现激光雷达全景扫描探测。
[0004]方案一:设置四杆并联随动机架与云台机构
[0005]设置四杆并联随动机架，设置云台，云台通过云台电机安装在并联平台上，卡赛格林望远镜式接收器安装在左二轴转动单元上，激光扫描器安装在右二轴转动单元上，左二轴转动单元与右二轴转动单元安装在云台上，并联平台的下面通过万象连接环连接着伺服直线电机组件杆A、伺服直线电机组件杆B、伺服直线电机组件杆C与伺服直线电机组件杆D，构成四杆并联随动机架，左二轴转动单元由左横轴电机与左竖轴电机组成，右二轴转动单元由右横轴电机与右竖轴电机组成，伺服直线电机组件杆A、伺服直线电机组件杆B、伺服直线电机组件杆C与伺服直线电机组件杆D的下端连接着地锚。
[0006]方案二:设置光纤激光器、单元探测器与中心计算机控制器
[0007]并联平台的箱体内设置有光纤光栅滤波器、单元探测接收器、计算机控制中心与光纤激光器，还设置输出电缆；光纤激光器与激光扫描器之间设置发射光纤连接，卡赛格林望远镜式接收器与光纤布拉格光栅滤波器之间设置接收光纤连接，光纤布拉格光栅滤波器接入单元探测器中；中心计算机控制器与光纤激光器、单元探测器之间设置传输电缆连接。
[0008]方案三:工作过程
[0009]四杆并联随动机架实施并联平台的并联随动，并联平台带动云台的随动，云台带动激光扫描器与卡赛格林望远镜式接收器，实施并联加全转动随动，右二轴转动单元驱动激光扫描器实现二轴转动，光纤激光器发射激光经发射传输光纤传输到激光扫描器上，由激光扫描器扫描发射激光，左二轴转动单元驱动卡赛格林望远镜式接收器随动跟踪接收激光雷达信号，激光雷达信号经接收传输光纤传输到光纤光栅滤波器上，经滤波后由左连接光纤传输到单元探测接收器中，单元探测接收器通过左连接电缆传输到计算机控制中心中，经计算机控制中心处理后由信号输出电缆输出，计算机控制中心通过右连接电缆传输信号控制光纤激光器，计算机控制中心通过左控制电缆与右控制电缆控制云台与右二轴转动单元与左二轴转动单元实施全转动随动，计算机控制中心通过下控制电缆控制四杆并联随动机架实施并联随动。
[0010]本发明的核心内容:
[0011]—种四杆并联随动机构云台式海底中小型雷达，设置四杆并联随动机架，设置云台，卡赛格林望远镜式接收器、激光扫描器、光纤光栅滤波器、单元探测接收器、计算机控制中心与光纤激光器。
[0012]设置四杆并联随动机架，设置云台，云台通过云台电机安装在并联平台上，卡赛格林望远镜式接收器安装在左二轴转动单元上，激光扫描器安装在右二轴转动单元上，左二轴转动单元与右二轴转动单元安装在云台上，并联平台的下面通过万象连接环连接着伺服直线电机组件杆A、伺服直线电机组件杆B、伺服直线电机组件杆C与伺服直线电机组件杆D，构成四杆并联随动机架，伺服直线电机组件杆A、伺服直线电机组件杆B、伺服直线电机组件杆C与伺服直线电机组件杆D的下端连接着地锚，左二轴转动单元由左横轴电机与左竖轴电机组成，右二轴转动单元由右横轴电机与右竖轴电机组成，并联平台的箱体内设置有光纤光栅滤波器、单元探测接收器、计算机控制中心与光纤激光器。
[0013]四杆并联随动机架实施并联平台的并联随动，并联平台带动云台的随动，云台带动激光扫描器与卡赛格林望远镜式接收器，实施并联加全转动随动，右二轴转动单元驱动激光扫描器实现二轴转动，光纤激光器发射激光经发射传输光纤传输到激光扫描器上，由激光扫描器扫描发射激光，左二轴转动单元驱动卡赛格林望远镜式接收器随动跟踪接收激光雷达信号，激光雷达信号经接收传输光纤传输到光纤光栅滤波器上，经滤波后由左连接光纤传输到单元探测接收器中，单元探测接收器通过左连接电缆传输到计算机控制中心中，经计算机控制中心处理后由信号输出电缆输出，计算机控制中心通过右连接电缆传输信号控制光纤激光器，计算机控制中心通过左控制电缆与右控制电缆控制云台与右二轴转动单元与左二轴转动单元实施全转动随动，计算机控制中心通过下控制电缆控制四杆并联随动机架实施并联随动。
【附图说明】
[0014]附图为本发明的结构图，其中分别为:1、左二轴转动单元，2、右二轴转动单元，3、激光扫描器，4、卡赛格林望远镜式接收器，5、接收传输光纤，6、左控制电缆，7、四杆并联随动机架，8