.例如可以设为正常时的70%。在图5所示正常时的例示中，振幅Ax、Ay的平均值为“ 1 ”，所以能够将下限值Αωκ设为“0.7”。
[0069]当满足式(3)时，测定控制部件21在步骤S19判断X轴方向振幅Αχ和Υ轴方向振幅Ay的平均值是否小于一定上限值Am。当振幅Αχ和Ay的平均值小于一定上限值AH(]K时，即，当满足以下式(4)时，测定控制部件21将处理推进到步骤S20，不满足时将处理推进到步骤S22。
[0070](Ax+Ay) /2 < AH0K......(4)
在步骤S18和步骤S19用X轴方向振幅Αχ和Υ轴方向振幅Ay的平均值判断安放件42的旋转半径r的大小，但也可以用X轴方向振幅Αχ和Υ轴方向振幅Ay至少一个振幅判断安放件42旋转半径r的大小。
[0071]当不满足式(4)时，安放件42的旋转半径比正常时大，所以能够判断发生了搅拌异常。因此，测定控制部件21在步骤S22控制电机转数，修正振动，使安放件42的旋转半径在正常范围内。关于此电机转数控制的处理步骤待后详述。另外，一定上限值A_比如可以设为正常时的平均值的130%。在图5所示正常时的例示中，振幅Ax、Ay的平均值为“1”，所以可以将上限值AH0K设为“1.3”。
[0072]当上述式(1)~式(4)全部满足时，安放件42如图5所示，可以判断按正圆形旋转轨迹进行了适当的旋转半径的振动。由此能够判断，容器14内的液体也得到正常搅拌。测定控制部件21在步骤S20中，在保持电机45转数的情况下继续搅拌，直到搅拌时间结束。当一定搅拌时间结束后，测定控制部件21在步骤S23向驱动电路23发送用于停止电机45的控制信号。此外，测定控制部件21在步骤S24向信息处理部件24发送表示搅拌作业完成的信息，且发送表示搅拌结果的信息一一即搅拌结果信息。
[0073](电机转数控制(1))
下面就在步骤S21控制电机转数的处理步骤进行说明。步骤S21是安放件42旋转半径小于正常范围时的处理步骤。如图11所示，测定控制部件21在步骤S31将X轴方向振幅Αχ和Υ轴方向振幅Ay的平均值设为初始值A0，并将其存入存储部件26。
[0074]接着，在步骤S32，测定控制部件21向驱动电路23发送控制信号，提高电机转数。然后，测定控制部件21再在步骤S33从信号处理部件22的振幅检测电路28、29获取新的振幅Αχ和Ay的信号。
[0075]测定控制部件21在步骤S34求出新振幅Αχ和Ay的平均值，与初始值A0比较。比较的结果，当新振幅Αχ和Ay的平均值大于初始值A0时，测定控制部件21将处理推进到步骤S35，当新振幅Αχ和Ay的平均值小于初始值A0时，将处理推进到步骤S41。
[0076]新振幅Αχ和Ay的平均值大于初始值A0时，提高电机转数，以此使安放件42的旋转半径增大。因此能够修正比正常范围小的旋转半径使其接近正常范围。测定控制部件21在步骤S35向驱动电路23发送控制信号，进一步提高电机转数。
[0077]测定控制部件21在步骤S36从振幅检测电路28、29获取更新的振幅Αχ和Ay的信号，在步骤S37比较该振幅Ax、Ay的平均值与旋转半径正常范围的下限值Αωκ。其结果，如果是振幅Ax、Ay的平均值在下限值Αωκ以上，则判断旋转半径已修正在正常范围，将处理推进到步骤S38。在步骤S38，测定控制部件21在搅拌时间结束之前以保持电机转数的状态待机，继续进行搅拌。
[0078]在步骤S37如果振幅Ax、Ay的平均值小于下限值Αωκ，则可以判断安放件42的旋转半径尚未增大到正常范围。此时，测定控制部件21在步骤S39判断搅拌时间是否结束，若尚未结束，则在步骤S35向驱动电路23发送控制信号，再次提高电机转数。
[0079]然后，测定控制部件21再次实施步骤S36和步骤S37的处理，如果在搅拌时间结束为止振幅Ax、Ay的平均值不能达到下限值Αωκ以上，就判断安放件42的旋转半径无法修正到正常范围。然后，测定控制部件21在步骤S40将表示发生了搅拌异常的搅拌异常信息存入存储部件26。此搅拌异常信息之后用于向用户通知搅拌异常。
[0080]另一方面，如果在步骤S34振幅Ax、Ay的平均值达到初始值A0以下，则测定控制部件21将处理推进到步骤S41，向驱动电路23发送控制信号，减少电机转数。即，尽管在步骤S32已提高了电机转数，但旋转半径很小，所以反而要进行控制以减少电机转数。
[0081 ] 接着，测定控制部件21在步骤S42从振幅检测电路28、29获取新的振幅Αχ和Ay的信号，在步骤S43比较该振幅Ax、Ay的平均值与正常范围的下限值怂吣其结果，如果振幅Ax、Ay的平均值在下限值A-以上，则判断安放件42的旋转半径已修正到正常范围，在步骤S44，在搅拌时间结束前以保持电机转数的状态待机，继续进行搅拌。
[0082]在步骤S43当振幅Ax、Ay的平均值小于下限值A.时，可以判断安放件42的旋转半径未增大到正常范围。此时，测定控制部件21在步骤S45判断搅拌时间是否结束，如尚未结束则在步骤S41向驱动电路23发送控制信号，再次减少电机转数。
[0083]测定控制部件21再次实施步骤S42和步骤S43的处理，如果在搅拌时间结束为止振幅Ax、Ay的平均值不能达到下限值Αωκ以上，就判断安放件42的旋转半径无法修正到正常范围。然后，测定控制部件21在步骤S46将表示发生了搅拌异常的搅拌异常信息存入存储部件26。此搅拌异常信息之后也用于向用户通知搅拌异常。
[0084](电机转数控制(2))
下面就图10的步骤S22中控制电机转数的处理步骤进行说明。步骤S22是安放件42旋转半径大于正常范围时的处理步骤。如图12所示，测定控制部件21在步骤S51将X轴方向振幅Αχ和Υ轴方向振幅Ay的平均值作为初始值A0存入存储部件26。
[0085]接着，在步骤S52，测定控制部件21向驱动电路23发送控制信号，减少电机转数。然后，测定控制部件21在步骤S53从信号处理部件22的振幅检测电路28、29获取新的振幅Αχ和Ay的信号。
[0086]然后，测定控制部件21在步骤S54求出新振幅Αχ和Ay的平均值，与初始值A0比较。其结果，当新振幅Αχ和Ay的平均值小于初始值A0时，处理推进到步骤S55，当新振幅Αχ和Ay的平均值在初始值A0以上时，将处理推进到步骤S61。
[0087]当新振幅Αχ和Ay的平均值小于初始值A0时，减少电机转数，以此使安放件42的旋转半径缩小。因此，能够修正比正常范围大的旋转半径使其接近正常范围。测定控制部件21在步骤S55向驱动电路23发送控制信号，进一步减少电机转数。
[0088]测定控制部件21在步骤S56从振幅检测电路28、29获取新的振幅Αχ和Ay的信号，在步骤S57比较该振幅Ax、Ay的平均值与旋转半径正常范围的上限值AH(]K。其结果，如果振幅Ax、Ay的平均值在上限值AM以下，则判断旋转半径已修正在正常范围内，将处理推进到步骤S58。在步骤S58，在搅拌时间结束前测定控制部件21以保持电机转数的状态待机，继续进行搅拌。
[0089]在步骤S57，如果振幅Ax、Ay的平均值大于上限值AH(]K，则可以判断安放件42的旋转半径尚未缩小到正常范围。此时，测定控制部件21在步骤S59判断搅拌时间是否结束。若搅拌时间尚未结束，则在步骤S55向驱动电路23发送控制信号，再次减少电机转数。
[0090]然后，测定控制部件21再次实施步骤S56和步骤S57的处理，如果在搅拌时间结束为止振幅Ax、Ay的平均值不能达到上限值A_以下，就判断安放件42的旋转半径不能修正到正常范围。然后，测定控制部件21在步骤S60将表示发生了搅拌异常的搅拌异常信息存入存储部件26。此搅拌异常信息以后用于向用户通知搅拌异常。
[0091]另一方面，在步骤S54如果振幅Ax、Ay的平均值达到初始值A0以上，则测定控制部件21将处理推进到步骤S61，向驱动电路23发送控制信号，提高电机转数。即，尽管在步骤S52已减少了电机转数，但安放件42的旋转半径很大，反而要进行控制以提高电机转数。
[0092]接着，测定控制部件21在步骤S62从振幅检测电路28、29获取新的振幅Αχ和Ay的信号，在步骤S63比较该振幅Ax、Ay的平均值与正常范围的上限值Am。其结果，如果振幅Ax、Ay的平均值在上限值AM以下，则判断安放件42的旋转半径已修正到正常范围，在步骤S64，在搅拌时间结束前以保持电机转数的状态待机，继续进行搅拌。
[0093]在步骤S63当振幅Ax、Ay的平均值大于上限值AH(^t，可以判断安放件42的旋转半径未缩小到正常范围。此时，测定控制部件21在步骤S65判断搅拌时间是否结束，如尚未结束则在步骤S61向驱动电路23发送控制信号，再次提高电机转数。
[0094]测定控制部件21再次实施步骤S62和步骤S63的处理，如果直至搅拌时间结束为止振幅Ax、Ay的平均值不能达到上限值A_以下，就判断安放件42的旋转半径无法修正到正常范围。然后，测定控制部件21在步骤S66将表示发生了搅拌异常的搅拌异常信息存入存储部件26。此搅拌异常信息之后也用于向用户通知搅拌异常。
[0095]图11和图12所示电机转数控制作业(1) (2)结束后，如图10所示，测定控制部件21在步骤S23向驱动电路23发送控制信号，停止电机45的驱动。测定控制部件21在步骤S24向信息处理部件24发送搅拌结果信息，结束处理。此搅拌结果信息不仅包括表示搅拌已正常实施的信息，还包括在图10的步骤S25、图11的步骤S40和S46以及图12的步骤S60和S66存入存储部件26的搅拌异常信息。
[0096](搅拌异常通知)
返回图9，信息处理部件24在步骤S4从测定控制部件21接收搅拌结果信息，存入存储部件35。然后，信息处理部件24在步骤S5判断搅拌结果信息中是否含有搅拌异常信息。如果含有搅拌异常信息，信息处理部件24在显示部件36显示搅拌异常信息，向用户传递表示发生了搅拌异常的信息，结束处理。
[0097