矿山机械的管理系统和管理方法与流程

技术领域本发明涉及矿山机械的管理系统和管理方法。

背景技术：
目前，提出有在矿山中使无人车辆在预先设定的行走路径中自动行走的方案(例如专利文献1)。专利文献1：日本特开2002－215236号公报

技术实现要素：
专利文献1中记载了在使无人车辆自动行走时所使用的下述导航法：使用速度传感器或移动距离传感器求取车辆的行走距离，并且使用陀螺仪或地磁传感器推定方位，由此推测车辆的位置和方位。在通过这样的导航法使矿山机械行走的情况下，随着行走距离增大，所推测的矿山机械的位置等的误差也增大。因此，在通过上述导航法使矿山机械行走的情况下，考虑使用GPS或设置在矿山中的被称为界标的位置基准，来校正所推测的位置等的误差。在无法使用GPS和界标的情况下，仅使用上述导航法使矿山机械行走。在这种情况下，由于如上述那样随着行走距离增大，所推测的矿山机械的位置等的误差也增大，所以对仅使用上述导航法行走的距离设定限制。而且，控制矿山机械的运转状态使其不超过该限制。这样的话，就会产生矿山机械停止工作的时间，因此可能导致矿山中的生产率降低。本发明的目的在于提供一种能够抑制矿山中的生产率降低的矿山机械的管理系统和管理方法。本发明提供一种矿山机械的管理系统，其包括：检测部，其搭载于在设置有多个界标的矿山中以无人驾驶的方式行走的矿山机械，以非接触方式检测上述界标相对于上述矿山机械的位置；行走控制部，其基于预先求出的上述界标的位置和由上述检测部得到的上述界标的位置校正上述矿山机械的当前位置，并通过推测导航法使上述矿山机械行走；行走限制部，其在上述矿山机械开始基于上述推测导航法的行走之后且行走了第一距离的情况下使上述矿山机械停止；以及行走限制缓和部，其在以上述矿山机械开始基于上述推测导航法的行走之后且行走了上述第一距离时所到达的位置为基准、在朝向上述矿山机械的行进方向的第二距离范围以内存在有预先求出的上述界标的位置的情况下，延长上述第一距离。优选具有自身位置检测装置，其搭载于上述矿山机械，求取上述矿山机械的自身位置，上述行走控制部至少使用由上述自身位置检测装置检测出的上述自身位置使上述矿山机械行走，在上述自身位置检测装置无法检测出上述自身位置时，通过推测导航法使上述矿山机械行走。优选上述行走限制部将上述自身位置检测装置无法检测出上述自身位置时的位置设为上述矿山机械开始基于上述推测导航法的行走时的位置。优选在使用上述推测导航法使上述矿山机械行走时，上述行走控制部使上述矿山机械的速度比使用上述推测导航法之前降低。优选在使用上述推测导航法使上述矿山机械行走时，上述行走控制部根据上述矿山机械的行走时间或行走距离，增大上述矿山机械的速度的下降量。优选在使用上述推测导航法使上述矿山机械行走时上述检测部检测出上述界标的位置的情况下，上述行走控制部使上述矿山机械的速度增加。优选上述行走限制缓和部根据因上述推测导航法而产生的上述矿山机械的位置的误差，变更使上述第一距离延长的量。优选上述行走限制缓和部根据上述矿山机械行走的搬运路线的形态，设定使上述第一距离延长的大小。优选上述行走限制缓和部根据上述矿山机械行走的搬运路线中的上述矿山机械的当前位置，变更使上述第一距离延长的大小。本发明提供一种矿山机械的管理系统，其包括：检测部，其搭载于在设置有多个界标的矿山中以无人驾驶的方式行走的矿山机械，以非接触方式检测上述界标相对于上述矿山机械的位置；自身位置检测装置，其搭载于上述矿山机械，求取上述矿山机械的自身位置；行走控制部，其搭载于上述矿山机械，至少使用由上述自身位置检测装置检测出的上述自身位置使上述矿山机械行走，在上述自身位置检测装置无法检测出上述自身位置时，基于预先求出的上述界标的位置和由上述检测部得到的上述界标的位置校正上述矿山机械的当前位置，并通过推测导航法使上述矿山机械行走；行走限制部，其搭载于上述矿山机械，在上述矿山机械开始基于上述推测导航法的行走之后且行走了第一距离的情况下使上述矿山机械停止；以及行走限制缓和部，其搭载于上述矿山机械，在以上述矿山机械开始基于上述推测导航法的行走之后且行走了上述第一距离时所到达的位置为基准、在朝向上述矿山机械的行进方向的第二距离范围以内存在有预先求出的上述界标的位置的情况下，延长上述第一距离。本发明提供一种矿山机械的管理方法，用于管理在设置有多个界标的矿山中以无人驾驶的方式行走的矿山机械，该矿山机械基于检测出的自身位置而行走，并且当无法检测出上述自身位置时一边基于预先求出的上述界标的位置和检测出的上述界标的位置来校正自身的当前位置一边使用推测导航法，上述矿山机械的管理方法：检测上述界标的位置；以及在以上述矿山机械开始基于上述推测导航法的行走之后且行走了第一距离时所到达的位置为基准、在朝向上述矿山机械的行进方向的第二距离范围以内存在有预先求出的上述界标的位置的情况下，延长上述第一距离。本发明能够抑制矿山中的生产率降低。附图说明图1是表示本实施方式涉及的矿山机械的管理系统的一个示例的图。图2是表示本实施方式涉及的管理装置的一个示例的框图。图3是表示本实施方式涉及的自卸车的图。图4是表示本实施方式涉及的自卸车的控制系统的框图。图5是示意性地表示本实施方式涉及的车辆的外观的图。图6是本实施方式涉及的车辆的控制系统的框图。图7是表示由自卸车的非接触传感器检测出界标的状态的一个示例的图。图8是表示包含使用界标和非接触传感器的推测位置校正的自卸车行走方法的一个示例的流程图。图9是表示本实施方式涉及的界标的位置检测处理和位置登记处理的一个示例的图。图10是用于说明在自卸车仅通过推测导航法行走时对行走距离的限制的图。图11是用于说明在自卸车通过推测导航法行走时将行走距离的限制放宽的图。图12是表示本实施方式涉及的矿山机械的管理方法的步骤的流程图。图13是表示检测界标的方法的一个示例的图。图14是表示检测界标的方法的一个示例的图。图15是表示检测界标的处理的一个示例的步骤的流程图。图16是用于说明在自卸车仅使用推测导航法行走时自卸车车速的变化示例的图。符号说明1管理系统2自卸车2S处理系统3车辆3S控制系统4装载机械7管控设施8界标8R反射部9通信系统10管理装置12处理装置12A数据处理部12B行走路径生成部13存储装置13B数据库18无线通信装置18A天线20处理装置20A行走控制部20B行走限制部20C行走限制缓和部24非接触传感器25存储装置25B数据库26陀螺仪传感器27速度传感器28无线通信装置28A天线29位置检测装置29A天线300检测区域HL搬运路线L1、L1e第一距离L2第二距离ΔL1延长量具体实施方式参照附图来详细说明用于实施本发明的方式(实施方式)。矿山机械的管理系统的概要图1是表示本实施方式涉及的矿山机械的管理系统1的一个示例的图。图1示意性地示出了矿山机械的管理系统(以下可称为管理系统)1和应用管理系统1的现场。管理系统1包括配置于管控设施7的管理装置10，对矿山机械进行管理。矿山机械的管理包括矿山机械的运行管理、矿山机械的生产率的评价、矿山机械的操作员的操作技术的评价、矿山机械的维护、以及矿山机械的异常診断中的至少一项。矿山机械是用于矿山中的各种作业的机械类的总称。矿山机械例如是装载机械和运载机械等。装载机械是将砂土或岩石等货物装载到运载机械中的机械。装载机械包括液压挖掘机、电动挖掘机和轮式装载机中的至少一种。运载机械是在矿山中行走，并运载由装载机械装载的货物的机械。运载机械包括自卸车2。在本实施方式中，管理系统1至少对运载机械进行管理。以下说明管理系统1对自卸车2进行管理的示例，不过管理系统1管理的对象不局限于自卸车2。自卸车2在矿山的装载场LPA、卸土场DPA、以及通往装载场LPA和卸土场DPA中的至少一方的作为行走路径的搬运路线HL的至少一部分行走。这样，自卸车2是能够在矿山中移动的移动体。在本实施方式中，自卸车2是根据来自管理装置10的指令进行动作的所谓的无人自卸车。因此，在自卸车2上没有搭乘操作员(驾驶员)。在本实施方式中，自卸车2按照预先设定的行走路径行走。在本实施方式中，自卸车2基于工作期间自身的位置(自身位置)和上述行走路径所具有的位置信息控制自身的转向、加速和制动，以便沿着设定行走路径行走。自卸车2在装载场LPA的装载位置LP通过装载机械4装载货物。装载场LPA是矿山中进行货物的装载作业的区域。装载位置LP是扩展为规定范围的装载场LPA中实际将货物装载到自卸车2的位置(装载地点)。自卸车2在卸土场DPA卸下货物。具体而言，自卸车2使装载有货物的箱斗上升，从箱斗中将货物卸到卸土场DPA。卸土场DPA是矿山中自卸车2卸下货物的区域。卸土位置DP是具有一定的范围的卸土场DPA中自卸车2实际卸下货物的场所。在本实施方式中，图1所示的管理系统1至少包括自卸车2。在本实施方式中，管理系统1也能够由自卸车2、以及配置于管控设施7并对自卸车2进行管理的管理装置10实现。在矿山中，除了自卸车2以外，还有能够在矿山中移动的作为移动体的车辆3行走。车辆3是为了进行与矿山有关的各种作业而在矿山中行走的，各种作业包括矿山中所用的矿山机械的管理和维护。在本实施方式中，车辆3在装载场LPA、卸土场DPA和搬运路线HL的至少一部分中行走。车辆3由搭乘于自身的操作员(驾驶员)驾驶。这样，车辆3是所谓的有人车辆。搭乘于车辆3的操作员与车辆3一起在矿山的任意位置上移动。在本实施方式中，车辆3例如是小型货车或乘用车。管理装置10设置于矿山的管控设施(或中央控制室)7。在本实施方式中管理装置10不会移动，但管理装置10也可以是能够移动的。在矿山中设置有多个界标8。界标8分别配置于装载场LPA、卸土场DPA和搬运路线HL。界标8是静止物，所以原则上不会从所设置的位置(场所)移动。自卸车2一边使用由陀螺仪进行的方位角测算以及自卸车2行走的速度(以下可称为车速)来逐步更新自身位置一边行走。将这样的方法称为推测导航法或自主导航法。推测导航法中误差会累积。因此，推测导航法中例如使用通过用GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)进行定位而得到的自卸车的位置来校正自身位置。在无法使用GPS的情况下，自卸车2获取界标8的位置来校正自身位置。另外，自身位置也可以由管理装置10进行校正。通信系统9在管理装置10与自卸车2之间、以及管理装置10与车辆3之间传递信息。因此，管理装置10与自卸车2及车辆3能够经由通信系统9进行通信。在本实施方式中，通信系统也可以在车辆3与自卸车2之间传递信息。这种情况下，自卸车2与车辆3能够经由通信系统9进行通信。在本实施方式中，通信系统9是无线通信系统，不过不局限于此。在本实施方式中，通信系统9具有在管理装置10与自卸车2及车辆3之间对信号(电波)进行中继的中继器6。在本实施方式中，自卸车2的位置、车辆3的位置和界标8的位置用GPS求取。GPS具有GPS卫星5。GPS检测规定了纬度、经度和高度的坐标系(GPS坐标系)中的位置。因此，由GPS检测到的位置包含纬度、经度和高度的坐标值。GPS检测出的位置是被规定在GPS坐标系中的绝对位置。在以下的说明中，可将由GPS进行定位的位置称为GPS位置。管理装置图2是表示本实施方式涉及的管理装置10的一个示例的框图。如图2所示，管理装置10包括计算机系统11、显示装置16、输入装置17和无线通信装置18。计算机系统11包括作为处理部的处理装置12、作为存储部的存储装置13和输入输出部15。显示装置16、输入装置17和无线通信装置18经由输入输出部15与计算机系统11连接。输入输出部15用于在处理装置12与显示装置16、输入装置17和无线通信装置18中的至少一个之间输入输出信息。处理装置12例如包括CPU(CentralProcessingUnit，中央处理单元)。处理装置12执行与自卸车2的管理相关的各种处理。处理装置12包括数据处理部12A和行走路径生成部12B。在本实施方式中，数据处理部12A对经由通信系统9获取的与自卸车2的位置相关的信息、与车辆3的位置相关的信息、以及与界标8的位置相关的信息进行处理。行走路径生成部12B生成自卸车2行走的行走路径。自卸车2在装载场LPA、卸土场DPA和搬运路线HL的至少一部分中按照由行走路径生成部12B生成的行走路径行走。行走路径生成部12B生成的行走路径是包含多个以纬度、经度和高度的坐标值作为位置信息的位置信息组。存储装置13是RAM(RandomAccessMemory，随机存取存储器)、ROM(ReadOnlyMemory，只读存储器)、EPROM(ErasableProgrammableReadOnlyMemory，可擦可编程只读存储器)、EEPROM(ElectricallyErasableProgrammableRead-OnlyMemory，电可擦可编程只读存储器)或硬盘驱动器等、或者它们的组合等。存储装置13存储与自卸车2的管理相关的各种信息。存储装置13包括用于登记信息的数据库13B。此外，存储装置13存储用于使处理装置12执行各种处理的计算机程序。处理装置12读取存储在存储装置13中的计算机程序，对与位置相关的信息进行处理或者生成行走路径。显示装置16显示与自卸车2的位置相关的信息、与车辆3的位置相关的信息和与界标8的位置相关的信息等。显示装置16例如包括像液晶显示器这样的平板显示器。输入装置17包括键盘、触控面板、操作开关和鼠标中的至少一个。输入装置17作为能够对处理装置12输入操作信号的操作部发挥功能。管控设施7的管理者能够操作输入装置17来对处理装置12输入指令和信息等。通信系统9包括无线通信装置18。无线通信装置18配置于管控设施7。无线通信装置18经由输入输出部15与处理装置12连接。无线通信装置18具有天线18A。无线通信装置18能够接收从自卸车2和车辆3中的至少一方发送的信息。无线通信装置18将接收到的信息输出至处理装置12。由无线通信装置18接收到的信息存储(登记)在存储装置13中。无线通信装置18对自卸车2和车辆3中的至少一方发送信息。自卸车图3是表示本实施方式涉及的自卸车2的图。图4是表示本实施方式涉及的自卸车2的控制系统的框图。如图3和图4所示，自卸车2包括车辆主体21、箱斗22、车轮23、以非接触方式检测界标8的位置的作为检测部的非接触传感器24、作为处理部的处理装置20、作为存储部的存储装置25、陀螺仪传感器26、速度传感器27、连接有天线28A的无线通信装置28、以及连接有天线29A的作为自身位置检测装置的位置检测装置29。在车辆主体21中例如搭载有内燃机、发电机和电动机。在本实施方式中，内燃机例如是柴油发动机。发电机由内燃机驱动产生电力。电动机通过发电机产生的电力驱动车轮23更具体而言是驱动后轮使自卸车2行走。车轮23包括轮胎和轮毂。自卸车2的驱动方式不局限于这样的方式。例如自卸车2的驱动方式也可以是将内燃机的动力经由包括扭矩转换器的变速箱传递给车轮23的驱动方式。箱斗22是装载货物的装载台。箱斗22配置于车辆主体21的上部。通过装载机械4将货物装载到箱斗22中。箱斗22能够采用水平的第一姿势、以及以自卸车2的后端侧为支点而上升的第二姿势。第一姿势是货物装载在箱斗22中的状态，第二姿势是从箱斗22中卸下货物时的姿势。非接触传感器24在车辆主体21周围配置多个。非接触传感器24例如具有用于检测位于自卸车2周围的物体的雷达装置。非接触传感器24具有的雷达装置例如是使用毫米波雷达以非接触方式检测物体的装置。在本实施方式中，非接触传感器24能够求取至检测出的物体的距离及方位，或者基于求出的距离及方位来求取检测出的物体与自身的相对位置。非接触传感器24可以输出与由物体反射的电波的反射强度和所反射的电波的方向对应的信号。在这种情况下，获取来自非接触传感器24的信号的处理装置20基于与获取的信号对应的电波的反射强度和方向，求取与非接触传感器24所检测出的物体之间的距离及方位，或者基于求出的距离及方位来求取检测出的物体与非接触传感器24的相对位置。即，非接触传感器24和处理装置20作为检测部发挥功能。非接触传感器24具有能够发射电波的发射部和能够接收电波的接收部。在本实施方式中，使用用于监视自卸车2周边的非接触传感器24，以非接触方式检测设置在矿山中的界标8的位置。这样，不需要单独设置用于检测界标8位置的传感器类装置，因此能够降低自卸车2的制造成本。非接触传感器24在检测界标8及其位置的情况下，发射电波照射到界标8。照射到界标8的电波的至少一部分由该界标8反射。非接触传感器24接收由界标8反射的电波。这样，非接触传感器24能够检测出非接触传感器24所对应的界标8，并且检测出该检测出的界标8的方向、距离以及位置。非接触传感器24安装于自卸车2的车辆主体21。因此，由非接触传感器24检测出的界标8相对于自卸车2的相对位置就相当于界标8相对于自卸车2的位置(相对的位置，以下可称为相对位置)。非接触传感器24与处理装置20连接。非接触传感器24将检测出界标8或位于自卸车2周围的车辆等其他物体的检测结果转换为电信号，输出至处理装置20。该检测结果包括界标8的方向、距离以及位置。处理装置20基于非接触传感器24的检测结果求取自卸车2与界标8的相对位置。即，非接触传感器24通过检测界标8相对于自身的相对位置，来检测自卸车2与界标8的相对位置。非接触传感器24配置于自卸车2的车辆主体的前面、后面和两侧面。在后述的实施方式中，大致直行前进时检测前方的物体(例如界标8)，因此以使用前面的非接触传感器24的示例进行说明。后退时能够用后面的非接触传感器24检测物体。位于弯道前方的物体也能够用侧面的非接触传感器24检测。各非接触传感器24求取物体的距离和方位中的至少一方。处理装置20考虑各非接触传感器24的检测结果和各非接触传感器24在车辆主体上的安装位置及安装方向，检测自卸车2与物体的相对位置。陀螺仪传感器26检测自卸车2的方位(例如方位变化量)。陀螺仪传感器26与处理装置20连接，将检测结果转换为电信号输出至处理装置20。处理装置20基于陀螺仪传感器26的检测结果，求取自卸车2的方位(方位变化量)。速度传感器27检测自卸车2的车速。在本实施方式中，速度传感器27通过检测车轮23的转速来检测自卸车2的车速。速度传感器27与处理装置20连接，将检测结果转换为电信号输出至处理装置20。处理装置20基于速度传感器27的检测结果和来自内置于处理装置20的计时器的时间信息，能够求取自卸车2的移动距离。自卸车的控制系统图4所示的自卸车2的处理系统2S具有的处理装置20包括CPU(CentralProcessingUnit)。处理装置20执行与自卸车2的管理和控制等相关的各种处理。在本实施方式中，处理装置20也能够执行与配置于管控设施7的处理装置12相同的处理。处理装置20包括行走控制部20A、行走限制部20B和行走限制缓和部20C。行走控制部20A基于作为自身位置检测装置的位置检测装置29检测出的自卸车2的自身位置，使自卸车2沿着预先设定的行走路径行走。在这种情况下，行走控制部20A通过控制自卸车2的转向、加速和制动中的至少一个，来控制自卸车2的行走状态。此外，在位置检测装置29无法检测自卸车2的自身位置时，行走控制部20A通过推测导航法使自卸车2行走。在自卸车2开始基于推测导航法的行走之后且行走了第一距离的情况下，行走限制部20B使自卸车2停止。在预先求出的界标8的位置位于以自卸车2开始基于推测导航法的行走之后且行走了第一距离时所到达的位置为基准、在朝向自卸车2行进方向侧的第二距离范围以内的情况下，行走限制缓和部20C使第一距离延长。后文将对行走控制部20A、行走限制部20B和行走限制缓和部20C执行的处理进行详细说明。处理系统2S具有的存储装置25与处理装置20连接。采用这样的结构，处理装置20和存储装置25就能够相互交换信息。存储装置25是RAM(RandomAccessMemory)、ROM(ReadOnlyMemory)、EPROM(ErasableProgrammableReadOnlyMemory)、EEPROM(ElectricallyErasableProgrammableRead-OnlyMemory)或硬盘驱动器等、或者它们的组合等。存储装置25存储有与自卸车2的管理相关的各种信息。存储装置25存储的信息包括登记有用于自卸车2控制的信息的数据库25B和用于使处理装置20执行各种处理的计算机程序等。在本实施方式中，存储装置25能够存储与配置于管控设施7的存储装置13相同的信息。处理系统2S具有的无线通信装置28是搭载于自卸车2进行无线通信的车载通信装置。无线通信装置28具有天线28A。无线通信装置28与处理装置20连接。无线通信装置28接收包含从管理装置10和车辆3中的至少一方发送的指令信号的信息。无线通信装置28所接收到的信息输出至处理装置20，或者经由处理装置20存储到存储装置25中。处理装置20更具体而言是行走控制部20A能够根据无线通信装置28接收到的指令信号来控制自卸车2的行走。此外，无线通信装置28能够将处理装置20输出的信息发送至管理装置10和车辆3中的至少一方。即，处理装置20能够经由无线通信装置28与管理装置10和车辆3中的至少一方之间进行信息的发送接收。处理系统2S具有的位置检测装置29搭载于自卸车2。位置检测装置29与处理装置20连接。位置检测装置29包括GPS接收机和GPS用天线29A。天线29A配置于自卸车2外部的容易接收来自图1所示的GPS卫星5的电波的位置。位置检测装置29使用GPS求取自卸车2的自身位置。由位置检测装置29求取的自身位置是通过GPS得到的自卸车2的位置即GPS位置，是绝对位置。更具体而言，由位置检测装置29求取的自身位置是安装于自卸车2的天线29A的GPS位置。在本实施方式中，将天线29A的GPS位置作为自卸车2的自身位置。图4所示的处理装置20能够以自身位置为基准来求取自卸车2的各部分的位置，或者求取由非接触传感器24检测出的界标8相对于自卸车2的位置。天线29A接收来自GPS卫星5的电波。天线29A将基于接收到的电波的信号输出至位置检测装置29。位置检测装置29基于从天线29A输出的信号求取天线29A的GPS位置。通过求取天线29A的GPS位置，来求取自卸车2的GPS位置即自卸车2的自身位置。车辆图5是示意性地表示本实施方式涉及的车辆3的外观的图。图6是本实施方式涉及的车辆3的控制系统的框图。如图5和图6所示，车辆3包括车辆主体37、车轮38、处理装置30、存储装置39、连接有天线32A的无线通信装置32、连接有天线33A的位置检测装置33、显示装置36和输入装置31。在车辆主体37搭载有作为发动机的内燃机。车轮38通过从车辆主体37的发动机传递的动力而旋转，使车辆3行走。在本实施方式中，搭乘车辆3的操作员WM对车辆3进行操作。车辆3的控制系统3S车辆3的控制系统3S具有的处理装置30包括CPU(CentralProcessingUnit)。处理装置30与存储装置39、无线通信装置32、位置检测装置34、显示装置36和输入装置31连接，执行各种处理。在本实施方式中，处理装置30也能够执行与配置于管控设施7的处理装置12和配置于自卸车2的处理装置20相同的处理。车辆3的控制系统3S具有的存储装置39搭载于车辆3。存储装置39是RAM(RandomAccessMemory)、ROM(ReadOnlyMemory)、EPROM(ErasableProgrammableReadOnlyMemory)、EEPROM(ElectricallyErasableProgrammableRead-OnlyMemory)或硬盘驱动器等、或者它们的组合等。存储装置39存储有用于登记信息的数据库39B和用于使处理装置30执行各种处理的计算机程序。另外，存储装置39也能够存储与配置于管控设施7的存储装置13和配置于自卸车2的存储装置25相同的信息。车辆3的控制系统3S具有的显示装置36能够显示与车辆3的位置相关的信息和与界标8的位置相关的信息。显示装置36例如是液晶显示器这样的平板显示器，不过不局限于此。车辆3的控制系统3S具有的输入装置31包括键盘、触控面板和操作开关中的至少一个。输入装置31将操作信号输入至处理装置30。例如，车辆3的操作员(驾驶员)WM能够操作输入装置31，对处理装置30输入信息或输入命令。车辆3的控制系统3S具有的无线通信装置32搭载于车辆3。无线通信装置32与处理装置30连接。此外，无线通信装置32具有天线32A。无线通信装置32接收包含从管理装置10和自卸车2中的至少一方发送的指令信号的信息。由无线通信装置32接收到的信息输出至处理装置30或者经由处理装置30存储到存储装置39中。此外，无线通信装置32也能够将来自处理装置30的信息发送至管理装置10和自卸车2中的至少一方。车辆3的控制系统3S具有的位置检测装置33搭载于车辆3。位置检测装置33与处理装置30连接。位置检测装置33包括GPS接收机和GPS用天线33A。天线33A配置于车辆3外部的容易接收来自图1所示的GPS卫星5的电波的位置。位置检测装置33求取车辆3的位置(以下可称为车辆位置)。位置检测装置33求取的车辆位置是通过GPS得到的车辆3的位置即GPS位置，是绝对位置。更具体而言，位置检测装置33求取的车辆位置是安装于车辆3的天线33A的GPS位置。在本实施方式中，将天线33A的GPS位置作为车辆位置。图6所示的处理装置30能够以车辆位置为基准来求取车辆3的各部的位置。天线33A接收来自GPS卫星5的电波。天线33A将基于接收到的电波的信号输出至位置检测装置33。位置检测装置33基于从天线33A输出的信号求取天线33A的GPS位置。通过求取天线33A的GPS位置来求取车辆3的GPS位置即车辆位置。在本实施方式中，在车辆3搭载有GPS用天线34A。天线34A接收来自图1所示的GPS卫星5的电波。天线34A以可分离的方式搭载于车辆3。能够使从车辆3分离的天线34A移动至车辆3的外侧且远离车辆3的位置。操作员WM能够保持天线34A，使其移动至车辆3的外侧且远离车辆3的位置。这样，天线34A能够在配置于车辆3外侧的状态下接收来自GPS卫星5的电波。车辆3的控制系统3S具有的位置检测装置34搭载于车辆3。位置检测装置34与处理装置30连接。位置检测装置34包括GPS接收机和GPS用天线34A。位置检测装置34和天线34A经由电缆35连接。位置检测装置34检测天线34A的位置(GPS位置)。在天线34A由操作员WM携带的情况下，通过检测天线34A的位置来检测操作员WM的位置(GPS位置)。在天线34A设置于物体附近的情况下，通过检测天线34A的位置来检测该物体的位置(GPS位置)。天线34A将基于从GPS卫星5接收到的电波的信号经由电缆35输出至位置检测装置34。位置检测装置34基于从天线34A获取的信号检测天线34A的位置。位置检测装置34将基于由天线34A接收到的来自GPS卫星5的电波的信号转换为电信号，求取天线34A的位置。通过求取天线34A的GPS位置来求取配置于天线34A附近的物体的GPS位置。该物体也包括操作员。界标的使用方法图7是表示由自卸车2的非接触传感器24检测出界标8的状态的一个示例的图。界标8是分别配置于装载场LPA、卸土场DPA和搬运路线HL的结构物。在搬运路线HL中，界标8配置于搬运路线HL的外侧例如路肩。界标8沿着搬运路线HL具有间隔地配置有多个。在本实施方式中，界标8例如每隔100m配置，但相邻的界标8的间隔不局限于100m。界标8具有能够反射从非接触传感器24发射的电波的反射部(反射面)8R。界标8的反射部8R对电波的反射率(反射强度)高于界标8周围的物体例如矿山的岩石等对电波的反射率(反射强度)。因此，图4所示的非接触传感器24能够区分地检测界标8和周围的物体。如图7所示，从配置于自卸车2的非接触传感器24的发射部发射电波照射到界标8。照射到界标8的电波的至少一部分被界标8的反射部8R反射。非接触传感器24用接收部接收被反射部8R反射的来自界标8的电波。非接触传感器24接收来自界标8的电波，检测界标8本身或者检测非接触传感器24与界标8的相对位置即界标8相对于自卸车2的相对位置。在本实施方式中，来自非接触传感器24的电波以从非接触传感器24的发射部扩散的方式传播。由于界标8位于从非接触传感器24发射的电波传播的空间(传播空间)内，所以非接触传感器24能够检测到界标8本身及其位置。此外，由于从非接触传感器24发射的电波随着行进而衰减，所以从非接触传感器24发射的电波随着行进而强度下降。由于界标8位于从非接触传感器24发射的电波以维持规定值以上的强度的状态传播的传播空间内，所以非接触传感器24能够检测到界标8本身及其位置。以下，可将非接触传感器24能够基于自身发射的电波检测到界标8本身及其位置的电波的传播空间称为非接触传感器24的检测区域(检测空间)300。位于自卸车2的行进方向侧的检测区域300在上述行进方向侧的大小例如是50m，不过不局限于此。非接触传感器24例如可以是使用激光作为检测光来检测界标8的光学式传感器。在这种情况下，非接触传感器24例如具有能够射出检测光的射出部、以及能够接收从射出部射出并被界标8反射的检测光的至少一部分的受光部。由于界标8位于从这样的非接触传感器24射出的检测光所照射的空间(照射空间)内，所以非接触传感器24能够检测到界标8。在非接触传感器24使用检测光检测界标8的情况下，非接触传感器24的检测区域300包括能够基于从非接触传感器24射出的检测光检测到界标8的检测光所照射的空间。在本实施方式中，也通过使用GPS来检测界标8的位置。使用GPS检测出的界标8的位置是GPS位置，是绝对位置。在本实施方式中，使用GPS进行检测而预先求出的界标8的位置即GPS位置存储在图2所示的管理装置10的存储装置13中。可将存储在存储装置13中的界标8的GPS位置称为登记位置。使用非接触传感器24检测出的与自卸车2和界标8的相对位置相关的信息经由通信系统9发送至管理装置10、更具体而言发送至处理装置12。处理装置12也能够基于使用非接触传感器24检测出的与自卸车2和界标8的相对位置相关的信息、以及登记(存储)在存储装置13中的与界标8的绝对位置(GPS位置)相关的信息，求取自卸车2的绝对位置(GPS位置)。使用GPS检测出的界标8的位置即GPS位置也可以存储在自卸车2的存储装置25中。在这种情况下，自卸车2的处理装置20能够基于使用非接触传感器24检测出的与自卸车2和界标8的相对位置相关的信息、以及存储在存储装置25中的与界标8的绝对位置(GPS位置)相关的信息，求取自卸车2的绝对位置(GPS位置)。此外，界标8的GPS位置也可以经由无线通信装置18、28将存储在管理装置10的存储装置13中的信息的全部或一部分发送至自卸车2的存储装置25而存储在其中。可将存储在自卸车2的存储装置25中的界标8的GPS位置称为登记位置。自卸车2的存储装置25只要存储在管理装置10的存储装置13中所存储的界标8的GPS位置中的一部分即可，不需要存储整个矿山的界标8的GPS位置，所以能够减小存储装置25的容量。在这种情况下，管理装置10优选将位于自卸车2在当前时刻的位置周围的规定范围内的界标8的GPS位置发送至自卸车2的存储装置25而存储在其中。这样，管理系统1能够抑制自卸车2的存储装置25的容量增加，并且覆盖整个矿山的界标8的GPS位置。自卸车的行走方法接着，对本实施方式涉及的自卸车2的行走方法的一个示例进行说明。在接下来的说明中，对图2所示的管理装置10更具体而言是处理装置12管理自卸车2的行走的示例进行说明。处理装置12经由通信系统9更具体而言是经由无线通信装置18和无线通信装置28对图4所示的自卸车2的处理装置20更具体而言是行走控制部20A发送行走指令信号。行走指令信号包含自卸车2的行走速度的指令值和行走路径生成部12B生成的行走路径的信息。自卸车2的行走控制部20A基于处理装置12经由通信系统9发送的行走指令信号对自卸车2进行控制，来控制自卸车2的行走。在这种情况下，行走控制部20A对自卸车2的转向、加速和制动中的至少一个进行操作。对基于推测导航法使自卸车2行走的示例进行说明。在本实施方式中，自卸车2按照管理装置10的行走路径生成部12B生成的行走路径，在装载场LPA、卸土场DPA和搬运路线HL的至少一部分中行走。自卸车2的处理装置20的行走控制部20A使用推测导航法推测自卸车2的当前位置，并且使自卸车2沿着预先设定的由行走路径生成部12B生成的行走路径行走。推测导航法是指基于相对于经度及纬度已知的起点的方位(方位变化量)和移动距离，推测对象物在本实施方式中为自卸车2当前的自身位置而行走的导航法。如上所述，自卸车2的方位能够使用搭载于自卸车2的陀螺仪传感器26来求取。自卸车2的移动距离能够使用搭载于自卸车2的速度传感器27来求取。获取了陀螺仪传感器26的检测信号和速度传感器27的检测结果的自卸车2的行走控制部20A基于陀螺仪传感器26的检测结果，求取自卸车2相对于已知起点的方位或方位变化量。此外，行走控制部20A基于速度传感器27的检测结果求取自卸车2相对于已知起点的移动距离。行走控制部20A基于陀螺仪传感器26的检测结果和速度传感器27的检测结果求取与自卸车2的行走相关的控制量，以使自卸车2沿着设定的行走路径行走。然后，行走控制部20A基于求出的控制量控制自卸车2的转向、加速和制动中的至少一个，由此使自卸车2沿着上述的行走路径行走。在本实施方式中，自卸车的行走控制部20A通过推测导航法使自卸车2行走。但不局限于此，例如也可以由图2所示的管理装置10通过推测导航法使自卸车2行走。在这种情况下，管理装置10的处理装置12经由通信系统9获取陀螺仪传感器26的检测信号和速度传感器27的检测结果。然后，处理装置12基于陀螺仪传感器26的检测结果和速度传感器27的检测结果求取与自卸车2的行走相关的控制量，以使自卸车2沿着设定的行走路径行走。接着，处理装置12经由通信系统9将求出的控制量发送至自卸车2的处理装置20。处理装置20的行走控制部20A基于从管理装置10的处理装置12获取的控制量控制自卸车2的转向、加速和制动中的至少一个的操作，由此使自卸车2沿着上述的行走路径行走。接着，对一边使用GPS校正通过推测导航法求出的自卸车2的自身位置(以下可称为推测位置)，一边使自卸车2行走的示例进行说明。随着自卸车2的行走距离增加，由于陀螺仪传感器26和速度传感器27中的一方或双方的检测误差的累积，可能在自卸车2的推测位置与自卸车2实际的自身位置之间产生误差。其结果，自卸车2可能会偏离由处理装置12的行走路径生成部12B生成的行走路径。在本实施方式中，在自卸车2通过推测导航法行走的情况下，行走控制部20A一边使用与位置检测装置29检测出的自卸车2的GPS位置相关的信息来校正自卸车2的推测位置，一边使自卸车2行走。行走控制部20A基于陀螺仪传感器26的检测结果、速度传感器27的检测结果、以及与位置检测装置29检测出的自卸车2的GPS位置相关的信息，校正自卸车2的推测位置。行走控制部20A使用校正后的推测位置计算与自卸车2的行走相关的控制量，以使自卸车2按照行走路径行走。然后，行走控制部20A基于求出的控制量控制自卸车2的行走，以使通过推测导航法行走的自卸车2按照行走路径行走。接着，对一边使用界标8来校正由推测导航法求出的推测位置，一边通过推测导航法使自卸车2行走的示例进行说明。在矿山中，有可能产生GPS的检测精度(定位精度)下降的状态和无法通过GPS进行定位的状态。例如在矿山中，在天线29A受障碍物的影响无法充分地接收来自GPS卫星5的电波的情况下、或者在天线29A可接收电波的GPS卫星5的数量较少的情况下，有可能产生GPS的检测精度下降的状态和无法通过GPS进行定位的状态。在本实施方式中，在自卸车2的行走控制部20A难以使用GPS校正由推测导航法求出的推测位置的情况下，使用界标8来校正推测位置。即，在不使用GPS校正推测位置的情况下，行走控制部20A使用利用非接触传感器24检测出的界标8与自卸车2的相对位置、以及利用非接触传感器24检测出的与界标8对应的登记位置来校正由推测导航法求出的自卸车2的推测位置。图8是表示包含使用界标8和非接触传感器24的推测位置校正的自卸车2行走方法的一个示例的流程图。在矿山中，自卸车2工作之前，在装载场LPA、卸土场DPA和搬运路线HL设置多个界标8。使用GPS分别检测多个界标8的位置(GPS位置即绝对位置)。与使用GPS检测出的界标8的位置相关的信息存储在管理装置10的存储装置13中，成为登记位置(步骤S1)。在本实施方式中，与界标8的位置相关的信息的一部分或全部经由通信系统9发送至自卸车2的处理系统2S所具有的存储装置25中而被存储。自卸车2的行走控制部20A基于推测导航法使自卸车2行走(步骤S2)。在自卸车2的行走期间，行走控制部20A使电波从非接触传感器24发射。非接触传感器24的检测结果输出至行走控制部20A。行走控制部20A基于非接触传感器24的检测结果判断是否检测出界标8(步骤S3)。在步骤S3中，在判断为没有检测出界标8的情况下(步骤S3，“否”)，继续使自卸车2基于推测导航法行走(步骤S2)。在步骤S3中，在判断为检测出界标8的情况下(步骤S3，“是”)，行走控制部20A对存储在存储装置25中的界标8的位置即登记位置与非接触传感器24检测出的界标8的位置(测算位置)进行比较(步骤S4)。行走控制部20A基于非接触传感器24检测出的与自卸车2和界标8的相对位置相关的信息、以及自卸车2在非接触传感器24检测出界标8的时刻的推测位置求取界标8的测算位置。在这种情况下，行走控制部20A从存储装置25中提取存储在存储装置25中的与多个界标8的位置相关的信息中与非接触传感器24检测出的界标8对应的信息。即，从存储在存储装置25中的多个界标8的登记位置(GPS位置)中提取在非接触传感器24检测出界标8的时刻在自卸车2的行进方向侧最靠近推测位置的界标8的位置。在步骤S4中，对像这样提取出的界标8的登记位置与非接触传感器24检测出的界标8的测算位置进行比较。在本实施方式中，在步骤S4中对界标8的登记位置与测算位置进行比较，不过不局限于此。例如，也可以在步骤S4中对自卸车2的推测位置与基于界标8的登记位置求出的自卸车2的位置进行比较。在这种情况下，基于界标8的登记位置的自卸车2位置是基于非接触传感器24检测出的与自卸车2和界标8的相对位置相关的信息以及界标8的登记位置来求取的。行走控制部20A基于在步骤S4中进行比较而得到的结果校正自卸车2的推测位置(步骤S5)。例如，行走控制部20A基于存储在存储装置25中的界标8的登记位置与非接触传感器24检测出的界标8的测算位置之差求取推测位置的校正量。即，行走控制部20A基于陀螺仪传感器26的检测结果、速度传感器27的检测结果、使用非接触传感器24检测出的与自卸车2和界标8的相对位置相关的信息、以及存储在存储装置25中的与界标8的位置相关的信息，求取包含用于校正自卸车2的推测位置的上述校正量的、与自卸车2的行走相关的控制量。行走控制部20A基于包含所求出的校正量及控制量的指令控制自卸车2的行走，以使自卸车2按照由图2所示的处理装置12的行走路径生成部12B生成的行走路径行走。在本实施方式中，对自卸车2的处理装置20使用GPS或界标8校正推测位置的示例进行了说明。但不局限于此，也可以由图2所示的管理装置10使用GPS或界标8来校正推测位置。界标的位置检测处理和位置登记处理的一个示例接着，对界标8的位置检测处理和位置登记处理(图8的步骤S1的处理)的一个示例进行说明。界标8的位置检测处理是用于检测界标8的位置(GPS位置)的处理。具体而言，界标8的位置登记处理是用于使所检测出的界标8的位置或与位置相关的信息存储并登记在存储装置13(数据库13B)中的处理。另外，界标8的位置也可以存储并登记在自卸车2的存储装置25(数据库25B)中。图9是表示本实施方式涉及的界标8的位置检测处理和位置登记处理的一个示例的图。使用GPS检测设置在矿山中的界标8的位置。如图9所示，使用GPS用天线34A检测界标8的位置。操作员WM搭乘的车辆3移动至作为检测并登记位置的对象的界标8的附近。在这种情况下，车辆3以自身搭载天线34A的状态移动至作为登记对象的界标8的附近。当车辆3到达界标8的附近时，操作员WM拿着天线34A向车辆3的外侧移动。因此，虽然天线34A被拿到车辆3的外侧，但位置检测装置34搭载于车辆3。接着，如图9所示，操作员WM将天线34A设置在设于矿山中的界标8的附近。天线34A处于配置在车辆3外侧的状态，接收来自GPS卫星5的电波。基于天线34A接收到的来自GPS卫星5的电波的信号经由电缆35输出至位置检测装置34。位置检测装置34基于来自天线34A的信号检测天线34A的位置(GPS位置)。如图9所示，天线34A在设置于界标8附近的状态下将基于来自GPS卫星5的电波的信号输出至位置检测装置34。因此，通过位置检测装置34求取天线34A的GPS位置来求取界标8的GPS位置。车辆3的处理装置30使用搭载于车辆3的无线通信装置32将基于天线34A的信号的信息发送至管理装置10的无线通信装置18。在本实施方式中，基于天线34A的信号的信息包含由位置检测装置34基于天线34A的信号检测出的、与天线34A的位置相关的信息和与界标8的位置相关的信息等。以下，将这些信息称为界标位置信息。管理装置10的无线通信装置18接收从车辆3的无线通信装置32发送的界标位置信息。管理装置10的处理装置12经由无线通信装置18获取从车辆3发送的与界标位置信息相关的信息，登记在存储装置13(数据库13B)中。推测导航法的限制图10是用于说明在自卸车2仅通过推测导航法行走时对行走距离的限制的图。图10中的符号F表示自卸车2的行进方向。图10所示的位置Pm表示的是，自卸车2难以使用GPS和界标8来校正推测位置，结果开始仅基于推测导航法的行走时的位置。如上所述，在仅通过推测导航法行走的情况下，自卸车2的推测位置的误差随着行走距离的增大而增大。在自卸车2仅使用推测导航法行走时，如果非接触传感器24的检测区域300内存在有界标8，则行走控制部20A能够使用与界标8的位置相关的信息校正推测位置。但是，在非接触传感器24检测不到界标8的情况下，如果自卸车2仅通过推测导航法持续行走，则推测位置的误差增大，其结果也可能导致自卸车2偏离搬运路线HL。因此，在难以使用GPS和界标8校正推测位置，结果仅通过推测导航法行走的情况下，图4所示的自卸车2的行走限制部20B使自卸车2不会超过第一距离L1地行走。因此，在仅通过推测导航法行走的自卸车2到达第一距离L1时，行走限制部20B使自卸车2停止。在图10所示的示例中，仅使用推测导航法行走的自卸车2在位置Ps停止。这样，行走限制部20B限制仅通过推测导航法行走的自卸车2的行走距离。第一距离L1是仅通过推测导航法行走的自卸车2能够行走的距离。即，第一距离是即使误差累积，自卸车2仅使用推测导航法也能够确定不会偏离搬运路线HL地行走的距离。第一距离L1是预先设定而存储在图4所示的自卸车2的存储装置25中的。在仅通过推测导航法使自卸车2行走的情况下，行走限制部20B从存储装置25中读取第一距离L1。然后，从开始仅基于推测导航法的行走时的位置Pm起自卸车2行走的距离达到第一距离L1时，行走限制部20B使自卸车2停止。在本实施方式中，第一距离L1例如是100m，不过不局限于此。在矿山中，如果在搬运路线HL中行走的自卸车2停止，则自卸车2无法将货物搬运到卸土场DPA，并且也无法移动到装载场LPA。其结果，可能导致矿山中的生产率降低。此外，如果在搬运路线HL中行走的自卸车2停止，则可能导致已停止的自卸车2后面的自卸车2也停止，因此可能导致矿山中的生产率进一步降低。这样，如果使仅使用推测导航法行走的自卸车2在超过第一距离L1时停止，则可能导致矿山中的生产率降低。为了抑制矿山中的生产率降低，优选尽可能缩短在搬运路线HL中行走的自卸车2停止的时间。推测导航法的限制的放宽图11是用于说明在自卸车2通过推测导航法行走时将行走距离的限制放宽的图。管理系统1和本实施方式涉及的矿山机械的管理方法中，虽然在从自卸车2开始仅基于推测导航法的行走时的位置Pm起的第一距离L1以内检测不到界标8，但以自卸车2从位置Pm起行走了第一距离L1时所到达的位置Ps为基准、在朝向自卸车2行进方向F的第二距离L2范围以内存在有界标8的情况下，延长第一距离L1，且设为第一距离L1e(L1e＞L1)。这样，管理系统1和本实施方式涉及的矿山机械的管理方法中，仅使用推测导航法行走的自卸车2能够减少在搬运路线HL中停止的次数或时间，因此能够抑制矿山中的生产率降低。在图11所示的示例中，位置Pa是以从自卸车2开始仅使用推测导航法的行走时的位置Pm起行走了第一距离L1时所到达的位置Ps为基准，从位置Ps起在自卸车2的行进方向F上距Ps第二距离L2的位置。在图11所示的示例中，在以位置Ps为基准，在自卸车2的行进方向F上第二距离L2以内的范围中的位置Plm处，存在界标8。即，界标8位于比位置Pa更靠位置Ps一侧的位置。在这种情况下，行走限制缓和部20C将当前时刻的第一距离L1变更为比其大的第一距离L1e。然后，将第一距离从L1变更为L1e之后，当自卸车2仅使用推测导航法行走时，在自卸车2到达位置Pse的时刻行走限制部20B使自卸车2停止，位置Pse是从自卸车2开始仅使用推测导航法的行走时的位置Pm起行走了变更后的第一距离L1e而到达的位置。自卸车2到达位置Pse之前，在非接触传感器24检测出位于自身的检测区域300内的界标8的情况下，行走控制部20A使用推测导航法和与界标8的位置相关的信息使自卸车2行走。具体而言，行走控制部20A用与界标8的位置相关的信息校正推测位置，并使用校正后的推测位置使自卸车2行走。这样，在非接触传感器24检测出界标8之后，行走控制部20A一边利用界标8校正推测位置一边使自卸车2行走，由此能够减少推测位置的误差，因而能够抑制使自卸车2沿着预先设定的行走路径行走时的精度降低。第一距离L1延长的大小(以下可称为延长量)ΔL1为L1e－L1。延长量ΔL1并不限定于特定的大小，但过大则推测位置的误差会增大，过小则会削弱降低自卸车2停止频率的効果。因此，优选延长量ΔL1在推测位置误差能够容许的范围内尽可能地设定得较大。例如，优选延长量ΔL1为第一距离L1的1/5以下，更优选为第一距离L1的1/3以下，进一步优选为第一距离L1的1/2以下。如果对搬运路线HL宽度较大的情况和宽度较小的情况进行比较，则在前者的情况下推测位置的容许误差能够设定得较大。如果对搬运路线HL的形状为直线的情况和曲线的情况进行比较，则在后者的情况下推测位置的误差有增大的趋势。此外，在搬运路线HL的形状为曲线的情况下，推测位置的误差有随着曲率减小而增大的趋势。因此，延长量ΔL1可以根据搬运路线HL的尺寸和形状等、即搬运路线HL的形态来设定。这样，能够降低自卸车2因推测位置的误差而偏离搬运路线HL的可能性。因此，在本实施方式中，行走限制缓和部20C可以根据因推测导航法而产生的自卸车2的位置即推测位置的误差，变更将第一距离L1延长的量即延长量ΔL1。即，行走限制缓和部20C可以根据自卸车2在搬运路线HL中的当前位置来变更延长量ΔL1。如上述那样，推测位置的误差因自卸车2行走的搬运路线HL的尺寸和形状中的至少一方而不同。因此，行走限制缓和部20C如上述那样根据搬运路线HL的尺寸和形状中的至少一方来变更延长量ΔL1。例如，由于自卸车2的行走路径是预先设定的，所以图4所示的行走限制缓和部20C可以基于行走路径的信息变更延长量ΔL1。例如，行走限制缓和部20C基于行走路径的信息求取处于自卸车2开始仅使用推测导航法的行走时的位置Pm的行进方向一侧的行走路径的尺寸和形状。接着，行走限制缓和部20C基于求出的行走路径的尺寸和形状决定延长量ΔL1。例如，在位置Pm的前方的行走路径为曲线的情况下，行走控制部20A将延长量ΔL1设定为比行走路径为直线时的延长量ΔL1小的值。第二距离L2的大小为延长量ΔL1与规定量Ld相加所得到的大小(L2＝ΔL1+Ld)。规定量Ld并没有限定，在本实施方式中将其设定为小于非接触传感器24能够检测的距离Ls(Ld＜Ls)。这样，在界标8位于从位置Ps起的第二距离L2范围以内的情况下，自卸车2在行走完延长后的第一距离L1e之前即到达位置Pse之前，自卸车2的非接触传感器24就能够检测到界标8，故优选。矿山机械的管理方法的处理图12是表示本实施方式涉及的矿山机械的管理方法的步骤的流程图。本实施方式涉及的矿山机械的管理方法主要由图4所示的自卸车2的处理装置20执行，但也可以主要由图2所示的管理装置10的处理装置12执行。在步骤S101中，自卸车的处理装置20具有的行走控制部20A判断是否能够采用GPS位置即通过GPS检测或测量出的位置。例如在从图4所示的位置检测装置29没有输出检测结果，或者根据包含在位置检测装置29输出的检测结果中的精度信息，可知GPS的检测状态并非良好的情况下，行走控制部20A判断为不能采用GPS位置即通过GPS定位的位置。优选GPS检测到的信息中除了位置信息以外，还包含基于能否接收GPS电波或GPS电波的接收状态的精度信息。在能够采用GPS位置的情况下(步骤S101，“是”)，在步骤S102中行走控制部20A一边使用GPS校正推测位置一边通过推测导航法使自卸车2行走。在不能采用GPS位置的情况下(步骤S101，“否”)，在步骤S103中行走控制部20A判断图3等所示的自卸车2的非接触传感器24是否检测出界标8。这里，使用图15所示的流程图来说明界标8的检测。图13和图14是表示检测界标8的方法的一个示例的图。图15是表示检测界标8的处理的一个示例的步骤的流程图。在本实施方式中，在非接触传感器24检测界标8的情况下，为了将界标8与其他物体区分开，使用由非接触传感器24检测出的物体的反射强度、由非接触传感器24检测出的物体的变动、以及已登记的界标8的位置与由非接触传感器24得到的物体的位置之差来区分两者。如图13所示，假设在搬运路线HL中行走的自卸车2的行进方向存在有界标8、岩石RK、标记SI和车辆3。它们位于非接触传感器24的检测区域300中。车辆3在箭头F所示的方向上移动。箭头F表示车辆3的行进方向。在步骤S201中，如图14所示，在非接触传感器24检测出它们的情况下，界标8的位置为Pl、岩石RK的位置为Prk、标记SI的位置为Psi、车辆3的位置为Pv。预先求取、存储并登记在图2所示的管理装置10的存储装置13或图4所示的自卸车2的存储装置25中的界标8的位置为Pr(以下可称为登记界标位置Pr)。如图14所示，在非接触传感器24检测出这些物体的情况下，能够获得在检测区域300内存在有反射强度不同或正在移动的物体等信息。行走控制部20A通过基于这些信息执行例如步骤S202以后的处理来确定界标8。在以下的说明中，可将非接触传感器24检测出的物体称为被检测物。在执行步骤S202之后的处理之前，行走控制部20A基于被检测物的距离及方位来求取它们的位置。被检测物的位置是相对于非接触传感器24的相对位置。因此，行走控制部20A使用在非接触传感器24检测出物体的时刻的自卸车2的位置(绝对位置)，求取被检测物的绝对位置。以下，与界标8对应的位置Pl、与岩石RK对应的位置Prk、与标记SI对应的位置Psi和与车辆3对应的位置Pv都是绝对位置。在步骤S202中，行走控制部20A从图4所示的自卸车2的存储装置25中获取登记界标位置Pr，将其与被检测物的绝对位置进行比较。登记界标位置Pr是GPS位置即绝对位置。行走控制部20A在进行了步骤S202的比较之后前进至步骤S203的处理。在步骤S203中，在被检测物的绝对位置与登记界标位置Pr之间的距离为规定阈值r以内的情况下(步骤S203，“是”)，行走控制部20A对这些被检测物执行步骤S204的处理。规定阈值r用于识别界标8。在图14所示的示例中，登记界标位置Pr与位置Pl、位置Prk及位置Pv之间的距离在规定阈值r以内。因此，行走控制部20A对它们执行步骤S204的处理。在步骤S204中，行走控制部20A对处于位置Pl、位置Prk和位置Pv的被检测物的反射强度RF与预先设定的反射强度阈值RFc进行比较。在从被检测物中确定界标8的情况下，反射强度阈值RFc用于排除像岩石等那样反射强度较低的物体。反射强度阈值RFc的大小以能够实现该目的的方式设定。行走控制部20A在进行了步骤S204的比较之后前进至步骤S205的处理。在步骤S205中，在存在有反射强度RF为反射强度阈值RFc以上(RF≥RFc)的被检测物的情况下(步骤S205，“是”)，行走控制部20A对这样的被检测物执行步骤S206的处理。在图14所示的示例中，设与位置Pl和位置Pv对应的被检测物的反射强度RF为反射强度阈值RFc以上，与位置Prk对应的被检测物的反射强度RF小于反射强度阈值RFc。因此，行走控制部20A对与位置Pl和位置Pv对应的被检测物执行步骤S206的处理。在步骤S206中，行走控制部20A求取与位置Pl和位置Pv对应的被检测物的变动。例如，在不同时刻获取的位置Pl和位置Pv的变化为规定值以上时，行走控制部20A判断为与这些位置对应的被检测物正在移动，而小于规定值时，行走控制部20A判断为与这些位置对应的被检测物静止。由于界标8是静止的结构物，所以移动的被检测物不是界标8。行走控制部20A在进行了步骤S206的比较之后，前进至步骤S207的处理。在步骤S207中，被检测物静止的情况下(步骤S207，“是”)，行走控制部20A在步骤S208中判断为该被检测物是界标8。在图14所示的示例中，与位置Pl对应的被检测物静止，与位置Pv对应的被检测物向行进方向F移动。因此，与位置Pl对应的被检测物是界标8。位置Pl是界标8的绝对位置。在登记界标位置Pr与被检测物的绝对位置之间的距离大于规定阈值r的情况下(步骤S203，“否”)、在存在有反射强度RF小于反射强度阈值RFc(RF＜RFc)的被检测物的情况下(步骤S205，“否”)、以及在检测物移动的情况下(步骤S207，“否”)，在步骤S209中行走控制部20A判断为这样的被检测物不是界标8。行走控制部20A执行这样的处理从非接触传感器24检测出的物体中确定界标8，由此由非接触传感器24检测出界标8。返回步骤S103，在非接触传感器24检测出界标8的情况下(步骤S103，“是”)，在步骤S104中行走控制部20A一边使用界标8的位置校正推测位置一边通过推测导航法使自卸车2行走。在非接触传感器24没有检测到界标8的情况下(步骤S103，“否”)，在步骤S105中行走控制部20A仅使用推测导航法使自卸车2行走。前进至步骤S106，行走控制部20A判断以自卸车2开始仅基于推测导航法的行走之后且行走了第一距离L1时所到达的位置Ps为基准、在朝向自卸车2行进方向的第二距离L2范围以内是否存在界标8。在进行该判断时，行走控制部20A基于自卸车2开始仅基于推测导航法的行走时的位置Pm和自卸车2的行进方向，求取从位置Pm起行走了第一距离L1时到达的位置Ps。接着，行走控制部20A判断在自卸车2开始仅基于推测导航法的行走的时刻、在从位置Ps起朝向自卸车2行进方向的第二距离L2范围以内是否存在已登记的界标8。在这种情况下，行走控制部20A将登记在数据库25B中的界标8的位置(GPS位置即绝対位置)与从位置Ps起第二距离L2范围以内的位置进行比较，判断是否存在已登记的界标8。在上述的示例中，以自卸车2开始仅基于推测导航法的行走后行走了第一距离L1时所到达的位置Ps为基准，但如果以自卸车2开始仅基于推测导航法的行走时的位置Pm为基准的话，则行走控制部20A可以判断在从Pm起L1+L2范围以内是否存在界标8。在这种情况下，行走控制部20A将登记在数据库25B中的界标8的位置Pr与从位置Pm起L1+L2范围以内的位置进行比较，判断是否存在已登记的界标8。在第二距离L2范围以内存在有界标8的情况下(步骤S106，“是”)，在步骤S107中行走限制缓和部20C延长当前的第一距离L1。延长后的第一距离L1e为延长前的第一距离L1与延长量ΔL1相加所得到的值。行走控制部20A将存储在自卸车2的存储装置25中的当前的第一距离L1改写成延长后的第一距离L1e。在本实施方式中，可以将延长后的第一距离L1e作为固定值存储在自卸车2的存储装置25中。此外，也可以将延长前的第一距离L1作为初始值存储在自卸车2的存储装置25中，行走限制缓和部20C根据搬运路线HL的尺寸和形状等求取延长量ΔL1，通过将从存储装置25中读取的延长前的第一距离L1与所求出的延长量ΔL1相加，来求取延长后的第一距离L1e。而且，还可以根据搬运路线HL的尺寸和形状等求取延长后的第一距离L1e，将其存储在自卸车2的存储装置25中，行走限制缓和部20C根据搬运路线HL的尺寸和形状等从存储装置25中读取对应的延长后的第一距离L1e。这样，能够使延长后的第一距离L1e成为与搬运路线HL的尺寸和形状等对应的值，因此能够降低仅使用推测导航法行走的自卸车2因推测位置的误差累积而偏离搬运路线HL的可能性。在第二距离L2范围以内不存在界标8的情况下(步骤S106，“否”)，行走控制部20A不执行上述步骤S107的处理，而执行接下来要说明的步骤S108的处理。即，行走控制部20A不延长当前的第一距离L1。此时，在第二距离L2范围以内不存在界标8的情况下(步骤S106，“否”)，不将存储在自卸车2的存储装置25中的当前的第一距离L1改写为延长后的第一距离L1e。在第二距离L2范围以内不存在界标8的情况下，对于仅使用推测导航法行走的自卸车2不延长第一距离L1，由此能够降低仅使用推测导航法行走的自卸车2偏离搬运路线HL的可能性。在步骤S108中，行走控制部20A判断自卸车2从开始仅基于推测导航法的行走时的位置Pm起是否行走了第一距离L1以上。在步骤S108的判断中，在第二距离L2范围以内存在有界标8的情况下，第一距离L1使用延长后的第一距离L1e，在第二距离L2范围以内不存在界标8的情况下，第一距离L1使用延长前的第一距离L1。在自卸车2从位置Pm起行走了第一距离L1以上的情况下(步骤S108，“是”)，在步骤S109中行走限制部20B使自卸车2停止。这样，行走限制部20B能够抑制仅使用推测导航法使自卸车2行走时推测位置的误差累积。接着，前进至步骤S110，行走控制部20A判断GPS位置是否恢复、即是否能够采用通过GPS定位的位置即GPS位置。在GPS恢复的情况下(步骤S110，“是”)，前进至步骤S102，行走控制部20A一边使用GPS校正推测位置一边通过推测导航法使自卸车2行走。此时，在自卸车2的存储装置25中存储延长后的第一距离L1e的情况下，行走控制部20A将其改写为延长前的第一距离L1。在GPS没有恢复的情况下(步骤S110，“否”)，前进至步骤S110，行走控制部20A等待GPS的恢复。即，行走控制部20A在仅使用推测导航法行走的自卸车2行走了第一距离L1或延长后的第一距离L1e之后，使自卸车2停止直至GPS恢复为止。因此，能够抑制推测位置的误差累积。接着，返回步骤S108进行说明。在自卸车2从位置Pm起还没有行走完第一距离L1以上距离的情况下(步骤S108，“否”)，在步骤S111中判断GPS位置是否恢复。在GPS恢复的情况下(步骤S111，“是”)，前进至步骤S102，行走控制部20A一边使用GPS校正推测位置一边通过推测导航法使自卸车2行走。在自卸车2的存储装置25中存储延长后的第一距离L1e的情况下，行走控制部20A将其改写为延长前的第一距离L1。在GPS没有恢复的情况下(步骤S111，“否”)，前进至步骤S112，行走控制部20A判断自卸车2的非接触传感器24是否检测出界标8。在非接触传感器24检测出界标8的情况下(步骤S112，“是”)，在步骤S104中行走控制部20A一边使用界标8的位置校正推测位置一边通过推测导航法使自卸车2行走。此时，在自卸车2的存储装置25中存储延长后的第一距离L1e的情况下，行走控制部20A将其改写为延长前的第一距离L1。在非接触传感器24没有检测到界标8的情况下(步骤S112，“否”)，在步骤S113中行走控制部20A继续使自卸车2行走。即，行走控制部20A使自卸车2行走直至仅使用推测导航法行走的自卸车2行走完第一距离L1或延长后的第一距离L1e为止。这样，管理系统1和本实施方式涉及的矿山机械的管理方法，在自卸车2仅使用推测导航法行走的情况下，当在第一距离L1以外且第二距离L2以内的范围中存在有界标8时延长第一距离L1。这样，管理系统1和本实施方式涉及的矿山机械的管理方法能够仅使用推测导航法使自卸车2行走超过第一距离L1的距离，从而能够抑制矿山中的生产率降低。上述的步骤S101～步骤S113的各处理的顺序和步骤S201～步骤S208的各处理的顺序也可以适当变更。图16是用于说明在自卸车2仅使用推测导航法行走时自卸车2车速的变化示例的图。在本实施方式中，在自卸车2仅使用推测导航法行走的情况下，行走控制部20A使自卸车2的车速随着行走距离的增加而降低。这样，自卸车2每单位时间内所行走的行走距离缩短，所以能够抑制每单位时间内的推测位置的误差累积。其结果，能够抑制由推测导航法引起的精度降低。此外，还有行走控制部20A易于使自卸车2停止的优点。在图16所示的示例中，在搬运路线HL中行走的自卸车2在位置Pm处开始仅使用推测导航法的行走。自卸车2开始仅使用推测导航法的行走之后，行走控制部20A使自卸车2的车速比仅使用推测导航法之前下降。在这种情况下，行走控制部20A根据自卸车2的行走时间或行走距离，增大自卸车2车速的下降量。即，自卸车2的车速随着行走时间经过或行走距离增加而减小。在这种情况下，自卸车2的车速可以阶段性地减小，也可以连续地减小。在本实施方式中，在自卸车2仅使用推测导航法行走的情况下，当自卸车2的非接触传感器24在自卸车2的行进方向侧检测出界标8的位置时，行走控制部20A使自卸车2的车速比检测到界标8之前增大。在自卸车2仅使用推测导航法行走的情况下，只要能够检测到界标8，就能够使用界标8的位置来校正推测位置。因此，在检测出界标8之后，行走控制部20A使自卸车2的车速增大，由此能够抑制矿山中的生产率降低。在图16所示的示例中，在位置Pm处开始仅基于推测导航法的行走的自卸车2，在达到第一距离L1(或延长后的第一距离L1e)之前的位置Pc，由非接触传感器24在检测区域300内检测出界标8。在这种情况下，从位置Pm至位置Pc之间自卸车2的车速逐渐降低，但在位置Pc之后车速增加。在位置Pc之后，行走控制部20A使自卸车2的车速增大直至达到来自管理装置10的车速指令值为止，在达到上述指令值之后，将自卸车2的车速控制在上述的指令值。以上，对本实施方式进行了说明，不过本实施方式不局限于上述内容。此外，上述实施方式的结构要素中包含本领域技术人员能够容易想到的结构要素、实质上相同的结构要素、所谓的等同范围内的结构要素。而且，能够适当地组合上述结构要素。此外，在不脱离本实施方式的要旨的范围内，能够进行结构要素的各种省略、置换和变更。本实施方式以并用GPS的自动行走的示例进行了说明，不过也能够应用于不使用GPS的系统。在这种情况下，在图12所示的流程图中，省略步骤S101、步骤S102、步骤S110和步骤S111。然后，开始后执行步骤S103的处理，在步骤S108中为“否”的情况下前进至步骤S112即可。