1.一种控制器冗余切换方法，所述方法包括以下步骤：
获取对机发送的中断信号频率和脉冲信号频率；
根据所述中断信号频率和脉冲信号频率进行脉冲计数，确定故障计数值；
根据所述故障计数值确定对机控制器故障程度；
比较本机与对机的故障程度，根据比较结果进行控制器切换。
2.根据权利要求1所述的控制器冗余切换方法，其特征在于，所述方法还包括：
当本机工作点异常时，确定所述异常工作点对应的异常数值；
根据所述异常工作点对应的异常数值确定本机故障程度。
3.根据权利要求1所述的控制器冗余切换方法，其特征在于，所述故障计数值与中断信号频率成正比。
4.根据权利要求1所述的控制器冗余切换方法，其特征在于，所述根据所述故障计数值确定对机控制器故障程度的步骤包括：
获取所述故障计数值，根据所述故障计数值判断控制器故障程度为正常状态、轻微故障、中度故障或严重故障；
若所述故障计数值大于第一阈值小于第二阈值，则确定控制器故障程度为正常状态；
若所述故障计数值大于第三阈值小于第四阈值，则确定控制器故障程度为轻微故障，所述第三阈值大于第二阈值；
若所述故障计数值大于第五阈值小于第六阈值，则确定控制器故障程度为中度故障，所述第五阈值大于第四阈值；
否则，控制器故障程度为严重故障。
5.根据权利要求1所述的控制器冗余切换方法，其特征在于，所述比较本机与对机的故障程度，根据所述比较结果进行控制器切换的步骤包括：
获取本机故障程度；
比较本机故障程度与对机故障程度；
若所述本机故障程度小于对机故障程度，将本机切换为主机。
6.一种控制器冗余切换装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取对机发送的中断信号频率和脉冲信号频率；
计数模块，用于根据所述中断信号频率和脉冲信号频率进行脉冲计数，确定故障计数值；
确定对机故障模块，用于根据所述故障计数值确定对机控制器故障程度；
比较模块，用于比较本机与对机的故障程度，根据比较结果进行切换。
7.根据权利要求6所述的控制器冗余切换装置，其特征在于，所述装置还包括：
确定异常数值模块，用于当本机工作点异常时，确定所述异常工作点对应的异常数值；
确定本机故障模块，用于根据所述异常工作点对应的异常数值确定本机故障程度。
8.根据权利要求6所述的控制器冗余切换装置，其特征在于，所述故障计数值与中断信号频率成正比。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。