一种改进型物流搬运AGV的制作方法

本实用新型涉及无人驾驶运输设备技术领域，特别涉及一种改进型物流搬运AGV。

背景技术：

随着工业自动化的发展，企业对工厂及物流仓储自动化提出了更高的要求。国外发达国家AGV产品种类齐全，技术先进，可满足物流自动化的要求，如kiva机器人，但其性价比不高及相关技术存在封锁。而国内小型化的物流搬运AGV目前仍较为缺失，特别是性价比高的小型物流搬运AGV，且当前的主要导航方式为激光视觉GPS磁带等导引方式。

基于上述状况，本实用新型将提出一种改进型物流搬运AGV，采用视觉二维码与无反射板激光相混合的导引方式，以适应现代工厂及物流仓储对自动化的要求，其性价比较高，可实现企业成本的进一步下降。

故有必要对现有型物流搬运AGV进行进一步地技术革新。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种改进型物流搬运AGV。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型所述的一种改进型物流搬运AGV，它包括有小车主体、充电桩和导向模块；所述小车主体的底部设置有驱动轮；所述小车主体的底部四个角均设置有减震万向轮；所述小车主体上设置有控制模块和升降模块；所述升降模块的顶部固定有升降托盘；所述小车主体的前后两端均设置有防撞模块；所述小车主体上固定设置有蓄电池；所述小车主体上设置有充电装置；所述充电装置与蓄电池相接通；所述充电桩的外壳设置有散热栅孔；所述充电桩的左右两侧均设置有角钢；所述充电桩通过角钢与地面相固定连接；所述充电桩的侧壁上设置有与充电装置对接的充电电极模块；所述导向模块包括有激光导航传感器、上二维码读取传感器和下二维码读取传感器；所述上二维码读取传感器固定设置在升降托盘的顶表面；所述下二维码读取传感器固定在小车主体的底部；所述激光导航传感器固定设置在小车主体的前端；所述小车主体的前后两端均设置有紧急制动开关。

进一步地，所述升降模块包括有霍尔感应开关支架和若干个旋转感应器；所述旋转感应器在升降托盘的底表面呈圆周均匀分布；所述霍尔感应开关支架固定设置在小车主体上；所述霍尔感应开关支架上固定有霍尔元件。

进一步地，所述防撞模块包括有声纳传感器和防撞条；所述防撞条的数量为两条；所述防撞条分别固定在小车主体前后两侧壁上；所述声纳传感器的数量为四个；所述声纳传感器分别固定在小车主体上表面的四个角上。

采用上述结构后，本实用新型有益效果为：本实用新型所述的一种改进型物流搬运AGV，小车主体的底部设置有驱动轮；小车主体的底部四个角均设置有减震万向轮；小车主体上设置有控制模块和升降模块；升降模块的顶部固定有升降托盘；小车主体的前后两端均设置有防撞模块；小车主体的上固定设置有蓄电池；小车主体上设置有充电装置；充电桩的侧壁上设置有与充电装置对接的充电电极模块；导向模块包括有激光导航传感器、上二维码读取传感器和下二维码读取传感器。在使用本实用新型时，蓄电池为整个AGV的所有用电设备提供电力来源；控制模块包括控制器及无线通信装置，其中控制器为单片机控制模块，主要作用是通过无线网络接收AGV中央调度系统与AGV客户端软件指令；升降模块由驱动马达、齿轮系、丝杆传动及导杆移动副构成，配合驱动轮可实现AGV运输过程中物料位置姿态的相对不变；控制模块接收激光导航传感器、防撞模块的控制器、上二维码读取传感器、下二维码读取传感器及小车主体上所设的紧急制动开关等数据感知外界环境；下二维码读取传感器用于读取AGV在路径规划中的位置代号，反馈AGV与当前二维码的相对位置信息；上二维码读取传感器用于读取AGV举升货架上的二维码，反馈AGV与当前货架二维码的相对位置信息，然后将上下两者进行数据结合；激光导航传感器则用于路径导航、位置估计及激光防撞；当AGV小车电量低到电量低限时，触发AGV自动充电命令，AGV将自动行驶到充电区，到充电位置点时，充电装置与充电桩对接，充电装置及充电桩根据指令，将对AGV进行自行充电；AGV内设有探针，用于检测AGV是否正常充电；充电完毕后，充电装置自动断开充电回路；该结构中二维码导航稳定简易与激光导航路径灵活可变的优点，且其结构、导航控制算法以及任务调度算法的要求较低，运行速度快，制造成本较低，更有利于AGV的推广使用。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是物流搬运AGV的立体图；

图3是物流搬运AGV的俯视图；

图4是物流搬运AGV的主视图；

图5是物流搬运AGV的仰视图；

图6是充电桩的第一视角立体图；

图7是充电桩的第二视角立体图；

附图标记说明：

1、小车主体；2、控制模块；3、驱动轮；4、紧急制动开关；

5、声纳传感器；6、防撞条；7、激光导航传感器；8、升降托盘；

9、充电桩；901、散热栅孔；902、充电电极模块；903、角钢；904、把手；

10、上二维码读取传感器、11、霍尔感应开关支架、12、旋转感应器；

13、蓄电池、14、减震万向轮；15、充电装置；16、下二维码读取传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

如图1至7所示，本实用新型所述的一种改进型物流搬运AGV，它包括有小车主体1、充电桩9和导向模块；所述小车主体1的底部设置有驱动轮3；所述小车主体1的底部四个角均设置有减震万向轮14；所述小车主体1上设置有控制模块2和升降模块；所述升降模块的顶部固定有升降托盘8；所述小车主体1的前后两端均设置有防撞模块；所述小车主体1上固定设置有蓄电池13；所述小车主体1上设置有充电装置15；所述充电装置15与蓄电池13相接通；所述充电桩9的外壳设置有散热栅孔901；所述充电桩9的左右两侧均设置有角钢903；所述充电桩9通过角钢903与地面相固定连接；充电桩9的侧壁上设置有把手904；设置把手904为了方便充电桩9的移动；所述充电桩9的侧壁上设置有与充电装置15对接的充电电极模块902；所述导向模块包括有激光导航传感器7、上二维码读取传感器10和下二维码读取传感器16；所述上二维码读取传感器10固定设置在升降托盘8的顶表面；所述下二维码读取传感器16固定在小车主体1的底部；所述激光导航传感器7固定设置在小车主体1的前端；所述小车主体1的前后两端均设置有紧急制动开关4；蓄电池13为整个AGV的所有用电设备提供电力来源；控制模块2包括控制器及无线通信装置，其中控制器为单片机控制模块，主要作用是通过无线网络接收AGV中央调度系统与AGV客户端软件指令；升降模块由驱动马达、齿轮系、丝杆传动及导杆移动副构成，配合驱动轮3可实现AGV运输过程中物料位置姿态的相对不变；控制模块2接收激光导航传感器7、防撞模块的控制器、上二维码读取传感器10、下二维码读取传感器16及小车主体1上所设的紧急制动开关4等数据感知外界环境；下二维码读取传感器16用于读取AGV在路径规划中的位置代号，反馈AGV与当前二维码的相对位置信息；上二维码读取传感器10用于读取AGV举升货架上的二维码，反馈AGV与当前货架二维码的相对位置信息，然后将上下两者进行数据结合；激光导航传感器7则用于路径导航、位置估计及激光防撞；当AGV小车电量低到电量低限时，触发AGV自动充电命令，AGV将自动行驶到充电区，到充电位置点时，充电装置15与充电桩9对接，充电装置15及充电桩9根据指令，将对AGV进行自行充电；AGV内设有探针，用于检测AGV是否正常充电；充电完毕后，充电装置15自动断开充电回路；该结构中二维码导航稳定简易与激光导航路径灵活可变的优点，且其结构、导航控制算法以及任务调度算法的要求较低，运行速度快，制造成本较低，更有利于AGV的推广使用。

作为本实用新型的一种优选方式，所述升降模块包括有霍尔感应开关支架11和若干个旋转感应器12；所述旋转感应器12在升降托盘8的底表面呈圆周均匀分布；所述霍尔感应开关支架11固定设置在小车主体1上；所述霍尔感应开关支架11上固定有霍尔元件；当升降托盘8在下极限高度时，AGV会根据安装在霍尔感应开关支架11的霍尔感应开关感应旋转感应块12输出的反馈信号，判断升降托盘8上面的定位销块，相对与AGV车体的位姿是否正确；其中AGV车体的位姿与货架的位姿是一个固定的匹配关系，若反馈的信号为非零值，则当前升降托盘8的位姿正确，直接升起，可实现与AGV货架的准确对接；

反之，若反馈的信号为零值，则当前升降托盘8的位姿不正确，AGV将发指令，令升降托盘8进行旋转，直至反馈的信号为非零值，进而升起，实现与AGV货架的准确对接。

作为本实用新型的一种优选方式，所述防撞模块包括有声纳传感器5和防撞条6；所述防撞条6的数量为两条；所述防撞条6分别固定在小车主体1前后两侧壁上；所述声纳传感器5的数量为四个；所述声纳传感器5分别固定在小车主体1上表面的四个角上；激光导航传感器7除了发挥导航作用外，同时作为防撞模块的一级远程防撞；而声纳传感器5作为二级的近程防撞；防撞条6作为小车主体1的直接防撞结构。

在使用本实用新型时，蓄电池为整个AGV的所有用电设备提供电力来源；控制模块包括控制器及无线通信装置，其中控制器为单片机控制模块，主要作用是通过无线网络接收AGV中央调度系统与AGV客户端软件指令；升降模块由驱动马达、齿轮系、丝杆传动及导杆移动副构成，配合驱动轮可实现AGV运输过程中物料位置姿态的相对不变；控制模块接收激光导航传感器、防撞模块的控制器、上二维码读取传感器、下二维码读取传感器及小车主体上所设的紧急制动开关等数据感知外界环境；激光导航传感器除了发挥导航作用外，同时作为防撞模块的一级远程防撞；而声纳传感器作为二级的近程防撞；防撞条作为小车主体的直接防撞结构；霍尔元件配合旋转感应器，实现升降托盘与货架的准确对接；下二维码读取传感器用于读取AGV在路径规划中的位置代号，反馈AGV与当前二维码的相对位置信息；上二维码读取传感器用于读取AGV举升货架上的二维码，反馈AGV与当前货架二维码的相对位置信息，然后将上下两者进行数据结合；激光导航传感器则用于路径导航、位置估计及激光防撞；当AGV小车电量低到电量低限时，触发AGV自动充电命令，AGV将自动行驶到充电区，到充电位置点时，充电装置与充电桩对接，充电装置及充电桩根据指令，将对AGV进行自行充电；AGV内设有探针，用于检测AGV是否正常充电；充电完毕后，充电装置自动断开充电回路；该结构中二维码导航稳定简易与激光导航路径灵活可变的优点，且其结构、导航控制算法以及任务调度算法的要求较低，运行速度快，制造成本较低，更有利于AGV的推广使用。

以上所述仅是本实用新型的较佳实施方式，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。