车辆、与车辆通信的服务器以及控制车辆的方法与流程

本发明涉及车辆、与车辆通信的终端以及控制车辆以提供组队行驶服务的方法。

背景技术：

本部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息并且可以不构成现有技术。

当多个车辆向相同的目的地行驶时，可以执行组队行驶，其中一个车辆手动驾驶到目的地而其余车辆通过自动驾驶跟随该车辆。

这种组队行驶用于使运输货物或人员的商用车辆(例如，卡车)行驶。

近年来，随着智能车辆技术变得越来越复杂，已经对将多个车辆自主组队的组队自动驾驶技术进行了研究。

智能车辆是这样的车辆，其包括可以代替人的观察的超声波传感器、图像传感器、激光传感器以及lidar传感器的至少一种，并且使用至少一种传感器来收集与车辆行驶相关的信息，并且在没有驾驶员操作的情况下自动驾驶，同时识别前方的物体，例如障碍物。

技术实现要素：

本发明提供了一种利用应用程序执行组队行驶模式的车辆、与车辆通信的服务器以及车辆的控制方法。

本发明还提供了这样一种车辆以及车辆的控制方法，其在组队行驶期间当车辆处于领头模式时将行驶信息发送到跟随车辆，并且在组队行驶完成时将在组队行驶期间获取的车辆信息发送到服务器，在车辆处于跟随模式时，通过接收行驶信息进行自动驾驶，并且接收和输出内容信息。

本发明还提供了一种服务器，其用于将组队行驶服务费用交换为数字资产。

本发明的另外方面的一部分将会在随后的描述中阐述，一部分将通过描述而变的明显或者可以通过本发明的实践习得。

在本发明的一些实施方案中，车辆包括：通信器、存储器以及控制器，所述通信器用于与服务器和另一车辆通信；所述存储器用于存储与其它车辆进行组队行驶的应用程序；所述控制器在选择组队行驶模式时控制应用程序的执行，并通过服务器将对应于组队行驶模式的服务的补偿交换为数字资产。

车辆还包括：燃料量检测器和速度检测器，所述燃料量检测器用于检测燃料量；所述速度检测器用于检测行驶速度，其中，当执行组队行驶模式时，控制器基于检测到的从起始点到目的地的行驶速度来获取行驶距离，基于获取的行驶距离和检测到的燃料量来获取燃料效率，并且在领头模式的情况下，将获取的燃料效率发送到服务器。燃料效率是用于确定数字资产的交换量的信息。

车辆还包括显示器和声音输出装置，其中，当执行组队行驶模式时，控制器将从起始点到目的地的路线信息发送到服务器，在领头模式的情况下，接收与来自服务器的路线信息对应的道路状况信息、天气信息和休息区信息中的至少一个，并控制显示器和声音输出装置中的至少一个的操作，以输出接收到的至少一个信息。

车辆还包括：第一踩压检测器、第二踩压检测器、转向角检测器、制动装置、动力装置和转向装置，所述第一踩压检测器用于检测施加到制动踏板的压力；所述第二踩压检测器用于检测施加到油门踏板的压力；所述转向角检测器用于检测方向盘的转向角；其中，在领头模式的情况下，控制器基于由第一踩压检测器和第二踩压检测器以及转向角检测器检测到的信息来控制制动装置、动力装置和转向装置中的至少一个。

车辆还包括：图像获取器和距离检测器，所述图像获取器用于获取道路图像；所述距离检测器用于检测到障碍物的距离，其中，在跟随模式的情况下，控制器基于道路图像、到障碍物的距离和从领头车辆发送的行驶信息来控制自动驾驶。

车辆还包括输入装置、显示器和声音输出装置，其中，控制器在跟随模式的情况下从服务器接收领头车辆的信息，控制显示器和声音输出装置中的至少一个的操作，以输出接收到的领头车辆的信息，并且当通过输入装置接收到用于执行与领头车辆的组队行驶的批准信息时，控制通信器将接收到的批准信息发送到服务器。领头车辆的信息包括存储在服务器中的领头车辆的识别信息和领头车辆的评估信息。

车辆还包括输入装置，其中，控制器在跟随模式的情况下确定组队行驶模式是否已经终止，当确定出组队行驶模式已经终止时，接收领头车辆的评估信息，并控制通信器将接收到的评估信息发送给服务器。

接收到的评估信息是用于确定数字资产的交换量的信息。

车辆还包括显示器和声音输出装置，其中，控制器在跟随模式的情况下从服务器接收内容信息，并控制显示器和声音输出装置中的至少一个的操作以输出接收到的内容信息。

在本发明的一些实施方案中，服务器包括：通信器、存储装置和控制器，所述通信器用于与多个车辆通信；所述存储装置用于存储组队行驶的应用程序；所述控制器用于将应用程序发送到用于组队行驶的车辆，管理使用存储的应用程序的车辆驾驶员的数字资产，当从跟随车辆接收到关于请求组队行驶的车辆中的领头车辆的评估信息时，控制存储装置以存储接收到的领头车辆的评估信息，并控制领头车辆和跟随车辆之间的数字资产的交换。

服务器的控制器基于请求组队行驶的车辆的起始点信息和目的地信息将领头车辆和跟随车辆进行匹配，将匹配的跟随车辆的信息发送到领头车辆，并且将匹配的领头车辆的信息发送到跟随车辆。

服务器的控制器包括：当从领头车辆接收到起始点信息和目的地信息时，基于接收到的起始点信息和接收到的目的地信息来搜索多条路线，并控制通信器将检测到的多条路线信息发送到领头车辆。

服务器的控制器当从领头车辆接收到位置信息时，基于接收到的位置信息来确认道路状况信息、天气信息和休息区信息中的至少一个，并控制通信器发送已确认的道路状况信息、天气信息和休息区信息中的至少一个。

当从领头车辆接收到从起始点到目的地的行驶距离和燃料变化量时，服务器的控制器基于接收到的行驶距离和燃料变化量来获取领头车辆的燃料效率，基于获取的燃料效率生成领头车辆的评估信息，并确定与生成的评估信息对应的数字资产的交换量。

服务器的控制器从领头车辆接收燃料效率，从跟随车辆接收领头车辆的评估信息，基于燃料效率和评估信息生成领头车辆的最终评估信息，并确定与生成的最终评估信息对应的数字资产的交换量。

当从跟随车辆接收到领头车辆的评估信息时，服务器的控制器控制跟随车辆的驾驶员的数字资产的增加。

当组队行驶完成时，服务器的控制器从领头车辆和跟随车辆接收行驶信息，并控制存储接收到的行驶信息。

在本发明的一些实施方案中，在用于执行与服务器和另一车辆通信的车辆的控制方法中，车辆的控制方法包括：当在组队行驶模式下选择领头模式时，向服务器发送领头请求信息、起始点信息和目的地信息；当从服务器接收到关于多条路线的信息时，向服务器发送关于接收到的多条路线中选择的路线的信息；当从服务器接收到跟随车辆的信息时，在与跟随车辆进行通信时执行手动驾驶；当组队行驶终止时，通过服务器调整跟随车辆的数字资产；当在组队行驶模式下选择跟随模式时，向服务器发送跟随请求信息、起始点信息和目的地信息；当从服务器接收到领头车辆的信息时，在与领头车辆进行通信时执行自动驾驶；当组队行驶终止时，通过服务器调整领头车辆的数字资产。

车辆的控制方法还包括：在执行组队行驶模式时，基于检测到的从起始点到目的地的行驶速度来获取行驶距离，基于获取的行驶距离和检测到的燃料量来获取燃料效率，在领头模式的情况下，将获取的燃料效率发送到服务器；并从服务器接收与燃料效率对应的数字资产。

车辆的控制方法还包括：在领头模式的情况下，从服务器接收与选择的路线信息对应的道路状况信息、天气信息和休息区信息中的至少一个；并通过显示器和声音输出装置中的至少一个输出接收到的至少一个信息。

车辆的控制方法还包括：在跟随模式的情况下，从服务器接收内容信息；并通过显示器和声音输出装置中的至少一个输出接收到的内容信息。

车辆的控制方法还包括：当确定出组队行驶模式已经终止时，接收领头车辆的评估信息；将接收到的评估信息发送给服务器；从服务器接收与评估信息对应的数字资产。

通过本文提供的描述，其它应用领域将变得明显。应当理解的是，描述和具体示例仅旨在用于说明的目的，并非旨在限制本发明的范围。

附图说明

为了可以更好地理解本发明，将参照附图，通过给出示例的方式来描述本发明的各种实施方案，在附图中：

图1是示出本发明一个实施方案的车辆之间的通信的示意图；

图2是示出本发明一个实施方案的车辆中的客车内部的示意图；

图3是示出本发明一个实施方案的车辆的控制配置的示意图；

图4是示出根据本发明一个实施方案的与车辆通信的服务器的控制配置的示意图；

图5是本发明一个实施方案的车辆的组队行驶模式的控制流程图；

图6a和图6b示出了本发明一个实施方案的关于车辆的组队行驶的示例性信息；以及

图7、图8和图9示出了本发明一个实施方案的示例性的车辆的组队行驶。

本文所描述的附图只是用于说明目的，并非旨在以任何方式限制本发明的范围。

具体实施方式

下面的说明在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解，贯穿附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。

在整个说明书中，当一个部件涉及“连接”至另一个部件时，其不仅包括直接连接，还包括间接连接，间接连接包括通过无线网络连接。

此外，当描述部件“包括”元件时，这表示该元件可以进一步包括其它元件，除非另外特别说明，否则不排除其它元件。

术语“第一”、“第二”等用于将一个元件与另一个元件区分开，这些元件不受上述术语的限制。

单数形式的“一”、“一个”和“该”包括复数形式，除非上下文另有明确说明。

在每个步骤中，为了便于说明使用附图标记，附图标记不描述步骤的顺序，除非上下文清楚地陈述特定的顺序之外，否则每个步骤可以按与指定顺序不同的顺序执行。

下面将参考所附附图对本发明进行详细描述。

图1是示出本发明的一些实施方案的车辆之间的通信的示意图。

车辆是为了运输人员或货物而驱动车轮并在道路上移动的机器。

车辆根据其用途可以分为：用于个人用途和用于移动目的的客运车辆，以及用于商业用途和用于运输货物或人员的目的的商用车辆。

商用车辆可以包括卡车、自卸式卡车、厢式货车、叉车和运输货物的专用车辆，并且可以包括运输人员的公共汽车和出租车。

如图1所示，车辆1(下文中称为“本车”)可以与至少一个其它车辆2(2a、2b、2c)进行通信并与基础设施3进行通信。

本车1可以通过天线160a向外部辐射电磁波。

在这种情况下，天线160a可以发射与从设置在本车1中的控制器150发送的电信号对应的电磁波。

第一其它车辆2(2a)可以经由天线a接收通过本车1的天线160a发射的电磁波。此时，第一其它车辆2a可以经由天线a接收从本车1发射的电磁波，将接收到的电磁波转换为电信号，并生成与转换后的电信号对应的控制信号，以利用该控制信号来控制第一其它车辆2a。

第二其它车辆2(2b)可以经由天线b接收通过本车1的天线160a发射的电磁波。第二其它车辆2b还可以经由天线b接收从本车1发射的电磁波，将接收到的电磁波转换为电信号，并生成与转换后的电信号对应的控制信号，以利用该控制信号来控制第二其它车辆2b。

第三其它车辆2(2c)也可以以与第一其它车辆2a和第二其它车辆2b相同的方式与本车1进行通信，以利用生成的控制信号来控制第三其它车辆2c。

第一其它车辆2a可以基于经由天线a从第一其它车辆2a的控制器(未示出)发送的控制信号生成电信号，并发射与该电信号对应的电磁波。

第二其它车辆2b还可以基于经由天线b从第二其它车辆2b的控制器(未示出)发送的控制信号生成电信号，并发射与该电信号对应的电磁波。

此时，本车1接收从第一其它车辆2a、第二其它车辆2b和第三其它车辆2c中的至少一个发射的电磁波，并将接收到的电磁波转换为电信号。

本车1的天线160a的驱动模块对接收到的电磁波进行解调以将其转换为电信号，并将该电信号发送到控制器150。此时，本车1的控制器150生成与转换后的电信号对应的控制信号，并利用生成的控制信号来控制本车1。

本车1可以与多个其它车辆2a、2b和2c中的至少一个进行通信(v2v通信)。

本车1还可以接收从道路上的基础设施3发射的电磁波，或者可以向道路上的基础设施3发射电磁波。

基础设施3基于用于与车辆通信的专用短程通信(dedicatedshortrangecommunication，dsrc)并基于无线保真(wi-fi)通信进行通信。基础设施3可以是基于wi-fi通信进行通信的基站。

基础设施3可以经由天线3a接收从本车1的天线160a发射的电磁波，并利用与接收到的电磁波对应的电信号来获取本车1提供的信息或生成控制信号。

道路上的基础设施3向服务器4发送控制信号并从服务器4接收控制信号。

基础设施3的控制器可以经由单独的电缆向外部服务器4等发送电信号、根据电信号生成的控制信号或基于电信号获取的信息。

基础设施3的控制器还可以经由天线3a发射与生成的控制信号或信息对应的电磁波。位于基础设施3附近的车辆可以接收从基础设施3发射的电磁波。

也就是说，基础设施3可以接收从本车1的天线160a发射的电磁波，并将与接收到的电磁波对应的电信号发送到服务器4，基础设施3可以将从服务器4接收到的电信号转换为电磁波，然后发射转换后的电磁波。

此时，本车1的天线160a可以接收从基础设施3的天线3a发送的电磁波，本车1的控制器150可以基于与接收到的电磁波对应的电信号生成用于本车1的各个部件(例如，本车1的显示器)的控制信号，以控制本车1的显示器，从而经由显示器显示与电信号对应的信息。

相应地，可以执行本车1与基础设施3(即，建筑物)之间的通信(v2i通信)。

服务器4向多个车辆提供关于各种组队行驶服务的信息。组队行驶被称为队列行驶。

服务器4从多个车辆1和2接收交通信息、道路环境信息等，并将它们提供给多个车辆1和2。稍后将给出服务器4的说明。

当执行组队行驶模式时，车辆1和2的每一个都可以执行作为领头车辆(lv)或跟随车辆(fv)的功能。

车辆1和2的每一个可以在执行作为领头车辆(lv)的功能时执行领头模式，可以在执行作为跟随车辆(fv)的功能时执行跟随模式。

车辆1和2的每一个可以仅执行领头车辆的功能，仅执行跟随车辆的功能，或者执行领头车辆和跟随车辆二者的功能。

当车辆1和2的每一个都可以执行领头车辆和跟随车辆的功能时，可以根据驾驶员的选择来确定功能。

当执行组队行驶模式时，领头车辆(lv)从服务器4接收路线信息，输出接收到的路线信息，将行驶信息发送到能够自动驾驶的其它车辆2，并管理组队。

当执行组队行驶模式时，跟随车辆(fv)作为通过一系列过程参与组队的车辆，接收从领头车辆(lv)发送的行驶信息，接收从服务器4发送的内容信息，基于接收到的行驶信息来控制自动驾驶，并输出接收到的内容信息。

图2是示出本发明的一些实施方案的车辆内部的示意图。

如图2所示，车身的内部110包括：乘员乘坐的座椅111、仪表板112、仪器仪表盘113(即，组合仪表盘)以及中央仪表板114，所述仪器仪表盘113设置在仪表板112上并设置有转速计、速度计、冷却液温度计、油量表、转向信号指示灯、远光指示灯、警示灯、安全带警示灯、里程表、路程表、自动变速器选择指示灯、车门开启警示灯、发动机机油警示灯和燃料不足警示灯；所述中央仪表板114上设置有空调的出风口和调节板以及音频设备。

中央仪表板114可以设置有音响主机115，其用于控制音频设备、空调和加热器。

车身的内部110还包括用于与用户交互的输入装置116和显示器117，并且车身的内部还可以包括车辆终端130。

输入装置116接收用于操作各种功能的命令。

输入装置116可以设置在音响主机115和中央仪表板114上。

输入装置116包括至少一个实体按钮，诸如各种功能的操作开关按钮，以及用于更改各种功能的设定值的按钮。

输入装置116可以进一步包括旋钮(未示出)或触摸板，其用于输入在车辆终端130上显示的光标的移动命令以及选择命令。

显示器117设置在组合仪表盘113和音响主机115的至少一个上，并且显示关于在本车1中正在执行的功能的信息和用户输入的信息。

本车1还可以包括声音输出装置118，其用于输出：与在车辆终端130上显示的影像对应的声音，在与用户终端(未示出)通信时从用户终端输出的声音，以及通过音响主机115输出的声音。

声音输出装置118可以包括扬声器。

扬声器将放大的低频语音信号转换为原始声波，在空中产生胀缩波(dilatationalwave)，并复制声波以输出音频数据作为用户可以听到的声音。

本车1可以包括：转向装置的方向盘121、制动踏板122和油门踏板123，所述转向装置的方向盘121用于调整行驶方向；所述制动踏板122根据用户的制动意愿由用户踩压；所述油门踏板123根据用户的加速意愿由用户踩压。

此外，本车1可以选择性地包括电子装置，例如：为了方便驾驶员而安装的免提装置、音频设备和蓝牙装置、后置摄像头、高通(highpass)装置以及车辆终端130。

车辆终端130可以包括显示板，并且可以包括与显示板上的触摸板集成的触摸屏。

车辆终端130执行音频模式、视频模式、导航模式、dmb模式和无线电模式，并且可以在导航模式下显示地图信息、路线信息和路线引导信息。

当仅在车辆终端130中设置显示面板时，可以使用输入装置116来选择在车辆终端130上显示的按钮。

车辆终端130还可以显示关于正在执行的功能的信息和用户输入的信息，并且接收或显示关于盲点的信息。

当行驶模式是根据组队行驶的自动驾驶模式时，车辆终端130可以显示前侧、后侧、左侧和右侧方向的图像，并且可以与导航模式协作地显示地图信息和路线引导信息。

车辆终端130可以接收用于执行组队行驶模式的信息并将输入信息发送到服务器4，并且可以显示关于组队行驶的其它车辆2的信息。

车辆终端130接收组队行驶模式的选择命令。

车辆终端130还可以接收领头模式和跟随模式之一的选择，并且在组队行驶期间接收目的地。

尽管图2示出了本车1的内部110，但是其它车辆2的内部也可以与本车1的内部110相同。

图3是本发明的一些实施方案的车辆的控制配置的示意图。尽管图3示出了本车1的控制配置，但是其它车辆2也可以包括与本车1的那些控制配置相同的控制配置。因此，下面仅描述本车1的控制配置。

本车1包括：距离检测器124、图像获取器125、速度检测器126、燃料量检测器127、第一踩压检测器128、第二踩压检测器129、车辆终端130、位置接收器140、第一控制器150、第一存储器151、第一通信器160和驱动装置170，并且还包括声音输出装置118。

为了将本车1的配置与服务器4的配置区分开，术语“第一”被赋予与服务器4的配置具有相同名称的本车1的配置，术语“第二”被赋予服务器4的配置。

当本车1仅可以执行领头模式时，本车1可以不包括与跟随模式有关的配置，当本车1仅可以执行跟随模式时，本车1可以不包括与领头模式相关的配置。

此外，当本车1仅执行领头车辆(lv)的功能时，可以省略本车1的配置的距离检测器和图像获取器，当本车1仅执行跟随车辆(fv)的功能时，可以省略本车1的配置的燃料量检测器和位置接收器。

参考图3，将描述本车1可以执行领头模式和跟随模式两者的情况。

距离检测器124检测本车1与附近车辆之间的距离，以及本车1与障碍物之间的距离。距离检测器124可以分别设置在本车1的外部110的前侧、后侧、右侧和左侧。

距离检测器124包括lidar传感器。

lidar(光检测和测距，lightdetectionandranging)传感器是使用激光雷达原理的非接触式距离检测传感器。

lidar传感器可以包括：用于发射激光的发射器，以及用于接收在传感器范围内存在的对象表面反射的激光光束的接收器。

激光可以是单个激光脉冲。

距离检测器124可以包括超声波传感器或雷达传感器。

超声波传感器在一定时间内产生超声波，然后检测从物体反射的信号。

超声波传感器可以用于确定短距离内诸如行人的障碍物的存在。

雷达传感器是通过使用在相同位置执行发送和接收时由发射的无线电波产生的反射波来检测对象位置的装置。

雷达传感器利用多普勒效应，或者随时间改变传输无线电波的频率，或者输出脉冲波作为传输无线电波，以防止发射的无线电波和接收的无线电波重叠且难以区分。

因为lidar传感器在横向方向上具有比雷达(无线电探测和测距)传感器更高的检测精度，所以lidar传感器可以提高确定在其前方是否存在通道的准确度。

图像获取器125获取道路图像并将获取的图像发送到控制器150。道路图像可以是相对于本车1的行驶方向在前进方向上的道路图像。

图像获取器125为摄像机，图像获取器可以包括ccd或cmos图像传感器。

图像获取器125可以设置在本车1内的前窗玻璃上，可以设置在本车1内的车内镜中，或者可以设置在车身顶盖上以暴露于外部。

速度检测器126检测本车1的行驶速度。

速度检测器126包括多个车轮速度传感器，其用于输出与设置在本车1的前侧、后侧、右侧和左侧的车轮的转速对应的检测信息(即，车轮速度信息)。

速度检测器126可以包括加速度传感器，其用于输出与本车1的加速度对应的检测信息(即，加速度信息)。

速度检测器126可以包括多个车轮速度传感器和加速度传感器。

本车1的燃料效率可以根据油门踏板123和制动踏板122的踩压信息而变化。

因此，本车1包括燃料量检测器127，其用于检测关于驾驶员获取本车1的燃料效率信息的意图的信息，并且本车1可以包括第一踩压检测器128和第二踩压检测器129。

燃料量检测器127检测燃料箱中的燃料量。

燃料量检测器127可以是用于检测燃料重量的燃料重量检测器或用于检测燃料箱中燃料的高度水平的液位检测器。

第一踩压检测器128和第二踩压检测器129是用于检测与驾驶员的驾驶习惯对应的信息的检测器。

也就是说，第一踩压检测器128输出与施加到制动踏板122的压力对应的检测信息(即，压力信息)。

第一踩压检测器128可以设置在制动踏板122上。

第一踩压检测器128可以检测制动装置的制动液压压力。

第二踩压检测器129设置在油门踏板123上，并输出与施加到油门踏板123的压力对应的检测信息(即，压力信息)。

本车1还可以包括用于检测方向盘121的转向角的转向角检测器。

车辆终端130接收关于音频功能、视频功能、dmb功能、无线电功能、导航模式和组队行驶模式的信息，并显示关于正在执行的功能或模式的操作信息。

车辆终端130的第一输入装置131在组队行驶模式期间接收领头模式或跟随模式，可以在组队行驶模式下接收关于目的地的信息，并且可以接收关于路点的信息。

车辆终端130的第一输入装置131可以在执行跟随模式时接收领头车辆的选择信息或批准信息，并且可以在执行领头模式时接收跟随车辆的选择信息或批准信息。

车辆终端130的第一输入装置131可以接收关于多条路线的至少一条的路线信息。

车辆终端130的第一输入装置131可以接收领头车辆的评估信息。

车辆终端130的第一显示器132可以在组队行驶模式下显示要由用户输入的信息。要由用户输入的信息可以包括：目的地信息、路点信息、出发时间信息、领头模式或跟随模式信息。

车辆终端130的第一显示器132在组队行驶模式下显示到目的地的路线，并且可以显示休息区信息、交通信息、道路状况信息、天气信息等。

当在组队行驶模式期间执行跟随模式时，车辆终端130的第一显示器132可以显示内容信息。内容信息可以包括电影、音乐、新闻、广告、讲座等。

车辆终端130的第一显示器132显示地图信息，并且可以显示与路线和路线引导信息匹配的地图信息。

当存在到目的地的多条路线时，车辆终端130的第一显示器132显示与每条路线对应的行驶时间和行驶距离。

车辆终端130的第一显示器132可以显示燃料量、行驶距离和燃料效率。

另外，车辆终端130可以是单独的控制器(未示出)，其用于与第一控制器150进行通信，以控制组队行驶模式，将输入到第一输入装置131的信息发送到第一控制器150，并在第一显示器132上显示从第一控制器150发送的信息。

位置接收器140接收本车1的位置信息，并将接收到的位置信息发送到第一控制器150。

位置接收器140可以包括gps(全球定位系统)接收器，其用于执行与多个卫星的通信以计算车辆的位置。

第一控制器150基于从多个车轮速度传感器输出的检测信息来获取本车1的行驶速度。

第一控制器150可以基于从加速度传感器输出的检测信息来获取本车1的行驶速度。

第一控制器150可以基于从多个车轮速度传感器输出的检测信息和从加速度传感器输出的检测信息来获取本车1的行驶速度。

第一控制器150可以基于本车1的行驶时间和行驶速度来获取本车1的行驶距离。

第一控制器150可以从行驶记录器(未示出)接收行驶距离。

第一控制器150可以基于从gps接收器提供的位置的改变信息来获取行驶距离，并且可以基于车辆终端130的导航信息来获取行驶距离。

第一控制器150基于行驶距离以及由第一踩压检测器和第二踩压检测器检测到的制动踏板122和油门踏板123的踩压信息来获取燃料效率信息，并控制获取的燃料效率信息的输出。

当通过车辆终端130的第一输入装置131接收到选择的组队行驶模式的选择信号时，第一控制器150控制用于执行组队行驶模式的应用程序的执行。此时，第一控制器150可以控制第一显示器132的操作以显示执行的应用程序的信息。

当执行组队行驶模式时，第一控制器150确认位置接收器140接收到的当前位置信息，通过车辆终端130的第一输入装置131确认选择的目的地信息，并控制第一通信器160将当前位置信息和目的地信息发送到服务器4。

当接收到要由本车1执行的领头模式或跟随模式的选择信号时，第一控制器150将模式选择信号发送到服务器4。

当执行领头模式时，第一控制器150控制从服务器4发送的路线信息的显示，控制第一通信器160将用户选择的路线信息发送到服务器4，控制第一显示器132的操作使得在从服务器4接收到跟随车辆的信息时显示接收到的跟随车辆的信息，控制第一通信器160将通过第一输入装置131输入的批准信息发送到服务器4。

当执行跟随模式时，第一控制器150控制从服务器4发送的路线信息的显示，控制第一显示器132的操作使得在从服务器4接收到领头车辆的信息时显示接收到的领头车辆的信息，控制第一通信器160将通过第一输入装置131输入的批准信息发送到服务器4。

第一控制器150可以控制到目的地的路线信息的输出。也就是说，第一控制器150生成在所选择的路线上行驶的导航信息并控制生成的导航信息的输出。

第一控制器150可以控制第一显示器132在匹配地图的状态下显示从当前位置到目的地的路线，控制第一显示器132以显示从当前位置到目的地的路线引导信息，同时控制声音输出装置118的操作以声音输出路线引导信息。

在执行领头模式期间，第一控制器150可以控制第一显示器132和声音输出装置118的至少一个的操作，以输出从服务器4接收到的道路状况信息、跟随车辆的状态信息、天气信息、休息区信息等。

当在组队行驶模式期间执行领头模式时，第一控制器150控制第一通信器160以在进入组队行驶模式之前将行驶记录信息和燃料量信息发送到服务器4。

在执行领头模式期间，第一控制器150通过基于由驾驶员操作的制动踏板的操作信息和油门踏板的操作信息来控制制动装置和动力装置，从而调节本车1的速度，并且通过基于由驾驶员操作的方向盘121的转向信息来控制转向装置，从而调整本车1的行驶方向。

当执行领头模式时，第一控制器150可以确定组队行驶模式是否完成，并且在确定出组队行驶模式完成时，第一控制器150可以控制第一通信器160将行驶记录信息发送到服务器4并将燃料量信息发送到服务器4。

当在执行领头模式期间由于加油而使燃料量增加时，第一控制器150可以存储增加的燃料量(即，加油量)的信息，当组队行驶模式完成时，可以将关于加油量的信息发送到服务器4。

当执行领头模式时，第一控制器150可以将输入到第一输入装置131的燃料效率信息发送到服务器4。燃料效率信息可以是用于确定数字资产的交换量的信息。

当使用作为跟随车辆的服务时，燃料效率可以用作判断领头车辆价值的信息。

当执行领头模式时，第一控制器150控制第一通信器160将行驶信息发送到其它车辆2。

当执行领头模式时，第一控制器150可以确定组队行驶模式是否完成，并且当确定出组队行驶模式完成时，第一控制器150可以控制第一显示器132和声音输出装置118的至少一个的操作以请求服务器4进行支付并输出关于从服务器4发送的数字资产的信息。数字资产也称为数字代币，可以包括虚拟货币，如基于区块链的货币。

当执行跟随模式时，第一控制器150基于从其它车辆2发送的行驶信息来控制各种驱动装置170的驱动，以使本车1从当前位置自动驾驶到目的地。

行驶信息可以包括：行驶方向、行驶速度、停止、制动信息和加速度信息。

当执行跟随模式时，第一控制器150激活图像获取器125和距离检测器124的操作。

当执行跟随模式时，第一控制器150可以基于距离检测器124检测到的关于障碍物的距离信息来确认障碍物的位置以及在本车道的左右车道上行驶的其它车辆2的位置，确认与已确认的其它车辆2和障碍物的位置对应的距离，并基于与已确认的其它车辆2和障碍物之间的距离来调节本车1的速度。

第一控制器150可以控制车辆终端130的第一显示器132的操作，使得显示障碍物的位置信息。

当在执行跟随模式期间接收到道路的图像信息时，第一控制器150可以通过执行图像处理来识别道路的车道，并且可以控制车辆基于已识别的车道的位置信息来识别车道，并沿着识别的车道自动驾驶。

在执行跟随模式期间，第一控制器150可以使第一显示器132显示通过图像获取器125获取的本车1的前侧、后侧、左侧和右侧方向的图像，并且可以使第一显示器132与导航模式协作显示与路线匹配的地图信息和路线引导信息。

导航信息包括目的地信息和地图信息，还包括地图中的道路名称、道路的位置信息、道路类型以及道路的路线数量。

当执行跟随模式时，第一控制器150控制从服务器4发送的内容信息的输出。也就是说，第一控制器150可以控制车辆终端130的第一显示器131和声音输出装置118的操作，使得输出内容信息。

当执行跟随模式时，第一控制器150确定组队行驶模式是否完成，并且当确定出组队行驶模式完成时，控制第一通信器160接收关于领头车辆的评估信息，并且将接收到的评估信息发送到服务器4。

评估信息是关于领头车辆的驾驶习惯和行驶安全性的信息，可以是用于确定要支付给领头车辆的数字资产的交换量的信息。

当跟随模式终止时，第一控制器150还可以执行手动驾驶模式。也就是说，在执行手动驾驶模式期间，第一控制器150可以基于由驾驶员操作的制动踏板的操作信息和油门踏板的操作信息来控制制动装置和动力装置，从而调节车辆的速度，并且可以基于驾驶员操作的方向盘121的转向信息来控制转向装置，从而调整车辆的行驶方向。

当跟随模式终止时，第一控制器150从服务器4接收要支付的费用信息，此时可以使用由服务器4管理的用户的数字资产来支付组队行驶服务。

第一控制器150可以是设置在用于自动驾驶的自动驾驶装置(未示出)中的控制器。自动驾驶装置是这样的装置：基于第一输入装置131的输入信息、图像获取器125的图像信息、距离检测器124和速度检测器126的检测信息以及位置接收器140的位置信息来控制车辆的自动驾驶。

第一控制器150可以与用户终端进行通信，用户终端存储有用于执行组队行驶模式的应用程序。

当通过用于执行组队行驶模式的应用程序输入用于组队行驶的信息时，用户终端可以将输入的信息发送到服务器4，并控制显示关于从服务器4发送的领头车辆或跟随车辆的信息。

此时，第一控制器150可以在与从用户终端发送的其它车辆(领头车辆或跟随车辆)通信的情况下执行组队行驶。

即使在不执行组队行驶模式时，第一控制器150也可以将起始位置和到达位置之间的行驶信息发送到服务器，并且可以从服务器4接收费用信息。

当执行跟随模式时，第一控制器150可以基于本车1的起始点、目的地和路点的信息以及领头车辆的起始点、目的地和路点的信息在路点处改变领头车辆，并且可以在路点处终止组队行驶模式。

当执行领头模式时，第一控制器150可以基于本车1的起始点、目的地和路点的信息以及跟随车辆的起始点、目的地和路点的信息在路点处改变跟随车辆，或者可以对路点终止组队行驶模式。

第一控制器150可以实施为存储器(未示出)和处理器(未示出)，所述存储器存储用于控制车辆中的组件操作的算法或者存储用于再现该算法的程序的数据，所述处理器利用存储器中存储的数据来执行上述操作。在这种情况下，存储器和处理器可以各自实施为单独的芯片。或者，存储器和处理器可以实施为单一芯片。

第一存储器151可以存储地图信息。

第一存储器151可以存储燃料信息。

第一存储器151可以存储用于执行组队行驶模式的应用程序。应用程序可以是预先存储的或者是从服务器4下载的应用程序。

第一存储器151可以是相对于第一控制器150实施为与上述处理器分开的芯片的存储器，也可以与处理器一起实施为单一芯片。

第一存储器151可以实施为非易失性存储装置和易失性存储装置的至少一种，所述非易失性存储装置例如高速缓存、rom(只读存储器)、prom(可编程rom)、eprom(可擦除可编程rom)、eeprom(电可擦除可编程rom)和闪存，所述易失性存储装置例如ram(随机存取存储器)以及诸如hdd(硬盘驱动器)和cd-rom的存储介质，但不限于此。

第一通信器160包括天线160a，并且可以经由天线160a与基础设施3通信，并通过服务器4接收从基础设施3发送的信息。也就是说，第一通信器160可以通过道路上的基础设施3与服务器4通信。

第一通信器160执行与服务器4、基础设施3和其它车辆2的通信。

第一通信器160将控制信号从第一控制器150发送到服务器4，并将从服务器4发送的各种信息发送到第一控制器150。

第一通信器160将与组队行驶模式有关的各种信息发送到服务器4。

第一通信器160可以从服务器4接收内容信息，并接收到目的地的路线信息。

第一通信器160可以将第一控制器150的行驶信息发送到执行组队行驶模式的其它车辆2。

第一通信器160还可以执行与用户终端(未示出)的通信。在这种情况下，第一通信器160可以从在用户终端中执行的应用程序接收与组队行驶模式有关的信息。

第一通信器160可以包括能够与第一控制器150通信的一个或多个组件，并且可以例如包括短程通信模块、有线通信模块和无线通信模块的至少一种。

短程通信模块可以包括各种短程通信模块，其在短距离利用无线通信网络发送和接收信号，所述无线通信网络例如，蓝牙模块、红外通信模块、rfid(射频识别)通信模块、wlan(无线局域网)通信模块、nfc通信模块和zigbee通信模块。

有线通信模块可以包括各种有线通信模块和各种线缆通信模块，所述有线通信模块例如，can(控制器区域网络)通信模块、lan(局域网)模块、wan(广域网)模块或van(增值网络)模块，所述各种线缆通信模块例如，usb(通用串行总线)、hdmi(高清晰度多媒体接口)、dvi(数字视频接口)、rs-232(推荐标准232)、电力线通信或pots(普通老式电话服务)。

有线通信模块还可以包括lin(本地互连网络)。

除了wi-fi模块和无线宽带模块之外，无线通信模块还可以包括支持各种无线通信方法的无线通信模块，例如gsm(全球移动通信系统)、cdma(码分多址)、wcdma(宽带码分多址)、umts(通用移动电信系统)、tdma(时分多址)和lte(长期演进)。

驱动装置170可以包括：用于产生车辆制动力的制动装置、用于调节车辆阻尼的悬架、用于产生车辆动力并将动力传递到车轮的动力装置以及用于改变车辆的行驶方向的转向装置。动力装置可以包括用于产生动力的动力产生装置和用于将产生的动力传递到车轮的动力传递装置。

图3所示的每个组件指的是硬件组件，例如软件和/或现场可编程门阵列(fpga)和专用集成电路(asic)。

服务器4可以是设置在数字资产交换、管理多个车辆的服务中心、制造商、应用程序开发商和应用程序供应商中的服务器。服务器4还可以是具有提供车辆相关服务的应用程序(即app)的服务器。

服务器4可以包括服务于组队行驶的中心的服务器和数字资产交换的服务器。

图4为示出根据本发明一些实施方案的与车辆1和2通信的服务器4的控制配置示意图。

服务器4包括：第二输入装置410、第二显示器420、第二控制器430、第二存储装置440和第二通信器450。

第二输入装置410可以接收用于提供组队行驶服务的应用程序的更新信息。

第二显示器420可以显示使用组队行驶服务的车辆的信息和车辆的驾驶员信息，并且可以显示用于提供组队行驶服务的应用程序的错误信息、用于提供组队行驶服务的应用程序的更新信息等。

当从本车1接收到组队行驶服务的请求信号时，第二控制器430确认本车1的组队行驶信息，并且当确定本车1已经请求领头模式时，第二控制器430搜索从本车1的当前位置到目的地的路线并将搜索到的路线信息发送到本车1。此时，第二控制器430可以将针对每条路线的道路状况信息、天气信息和休息区信息以及检测到的路线信息一并发送。

当从本车1接收到选择的路线信息时，第二控制器430可以确认接收到的路线的道路状况信息、天气信息和休息区信息，并且发送确认的道路状况信息、天气信息和休息区信息。

第二控制器430基于当前位置信息、目的地信息和出发时间信息执行请求领头模式的车辆和请求跟随模式的车辆之间的匹配，并将其它车辆的信息发送到匹配的车辆。

其它车辆的信息可以包括：车辆的数量信息、车辆类型信息、车辆的驾驶员信息等。

当从匹配的车辆接收到批准信息时，第二控制器430生成组队，此时，请求组队中的跟随车辆2的支付费用，当从跟随车辆2接收到费用时，将领头车辆1的信息发送到跟随车辆2，并将跟随车辆2的信息发送到领头车辆1。

第二控制器430可以从领头车辆1接收建议的费用，从跟随车辆2接收建议的费用，并引导领头车辆1和跟随车辆2之间的费用协商。

第二控制器430可以计算与总行驶距离对应的费用，并将计算出的费用发送到领头车辆1和跟随车辆2。

当从匹配的车辆中的任何一个接收到批准拒绝信息时，第二控制器430执行新的匹配以向拒绝批准的车辆提供组队行驶服务。

当领头车辆和跟随车辆之间的组队行驶模式完成时，第二控制器430从跟随车辆2接收领头车辆1的评估信息，基于领头车辆1的行驶距离和燃料消耗获取燃料效率，基于获取的燃料效率和接收到的评估信息生成关于领头车辆1的最终评估信息，并且将与所生成的最终评估信息对应的费用交换为数字资产。

也就是说，第二控制器430使领头车辆的数字资产的持有量增加。

第二控制器430可以从领头车辆直接接收燃料效率信息。

当领头车辆1是诸如卡车的商用车辆时，第二控制器430可以接收装载货物的信息并基于接收到的装载货物的信息来获取燃料效率。装载货物的信息可以包括装载货物的类型和重量。

当从领头车辆1接收到位置信息时，第二控制器430可以基于接收到的位置信息来确认道路状况信息、天气信息和休息区信息中的至少一个，并且发送确认的道路状况信息、天气信息和休息区信息中的至少一个。

第二控制器430可以确认对应于跟随车辆2的评估信息的评估等级，将领头车辆1的燃料效率与参考燃料效率进行比较，当领头车辆1的燃料效率高于参考燃料效率时，提高确认的评估等级，当领头车辆1的燃料效率低于参考燃料效率时，降低确认的评估等级。

第二控制器430可以确认与最终评估信息对应的评估等级。

当领头车辆1的评估等级等于或高于参考等级时，第二控制器430可以向领头车辆1支付相对于参考金额增加了一定金额的金额，当对应于评估信息的评估等级等于或高于参考等级时，向领头车辆1支付相对于参考金额增加了一定金额的金额。

第二控制器430可以基于是否提供了关于领头车辆1的最终评估信息，向跟随车辆2支付为数字资产的虚拟货币。

第二控制器430可以与数字资产交换的服务器(未示出)通信，以管理领头车辆1的驾驶员和跟随车辆2的驾驶员的数字资产。

第二控制器430可以将内容信息发送到跟随车辆2。

第二控制器430可以将跟随车辆2的驾驶员请求的内容信息发送到跟随车辆2。

第二控制器430可以将跟随车辆2的驾驶员请求的内容信息的费用信息发送到跟随车辆2，当从跟随车辆2的驾驶员接收到数字资产交换信息时，可以将跟随车辆2的驾驶员请求的内容信息发送到跟随车辆2。

即使在没有执行组队行驶模式时，第二控制器430也可以从车辆接收起始位置和到达位置之间的行驶信息，并且可以用虚拟货币向车辆的驾驶员提供对应于行驶信息的提供的费用。

第二控制器430可以通过接收每个车辆的行驶速度、制动踏板的踩压历史、车载附加装置的使用以及电气设备的传感器使用信息来通过车辆行驶收集车辆大数据。

响应于车辆驾驶员的请求，第二控制器430可以利用虚拟货币支付车辆的维护费、燃料费、通行费等。

第二存储装置440存储利用组队行驶服务的车辆的识别信息、车辆驾驶员的数字资产持有量以及车辆驾驶员的评估信息，并存储车辆驾驶员的组队行驶服务的使用历史。

第二存储装置440中存储的车辆的识别信息可以是请求和注册使用组队行驶服务的车辆驾驶员的信息，可以是车辆的数量信息。

第二存储装置440可以存储车辆驾驶员的组队行驶服务的使用计划信息。

第二存储装置440可以存储用户终端的识别信息和车辆驾驶员的电话号码。

第二通信器450通过基础设施与利用组队行驶服务的多个车辆中的至少一个通信。

第二通信器450可以执行与用户终端(未示出)的通信。第二通信器450可以向用户终端(未示出)发送与组队行驶服务有关的信息，并从用户终端(未示出)接收与组队行驶服务有关的信息。

用户终端可以实施为可以通过网络访问车辆的计算机或便携式终端。计算机可以包括例如，具有网络浏览器(web浏览器)的笔记本电脑、台式电脑、膝上型轻便电脑、平板电脑、触屏平板电脑等以及便携式终端，它们是具有保证便携性和移动性的无线通信装置；可以包括各种手持式无线通信装置和可穿戴设备，所述手持式无线通信装置例如pcs(个人通信系统)、gsm(全球移动通信系统)、pdc(个人数字蜂窝)、phs(个人手持电话系统)、pda(个人数字助理)、imt(国际移动电信)-2000、cdma(码分多址)-2000、w-cdma(w-码分多址)、wibro(无线宽带互联网)终端以及智能手机，所述可穿戴设备例如手表、戒指、手镯、脚镯、项链、眼镜、隐形眼镜和头戴式设备(head-mounteddevice，hmd)。

服务器4可以在车辆之间提供组队行驶服务，执行作为数字资产的虚拟货币的发行和交易证明，并管理流动性，从而增加组队行驶服务的参与并提高安全性。

服务器4可以利用虚拟货币与车辆驾驶员进行支付和接收组队行驶服务的费用，使得亲自使用车辆的用户可以使用组队行驶服务。

图5为本发明的一些实施方案的车辆的组队行驶模式的控制流程图。

在下文中，在描述本发明的一些实施方案的车辆的组队行驶模式的控制时，数字资产的交换被描述为虚拟货币的支付和虚拟货币的接收。

车辆1和2可以执行领头模式和跟随模式中的至少一种。

该流程图描述了本车1执行领头模式而其它车辆2执行跟随模式的示例。

当选择了用于组队行驶的应用程序时，本车1执行该应用程序。

当组队行驶模式通过应用程序选择被选择时，本车1显示关于是执行领头模式还是跟随模式的模式信息。

当驾驶员选择了领头模式时，本车1可以请求服务器4作为领头车辆行驶(501)。

当从本车1接收到领头请求信息时，服务器4确认本车1的识别信息，并且对本车1是否是注册车辆或合法车辆进行身份认证(502)。

当确定出本车1是注册车辆和合法车辆时，服务器4将批准信息发送到本车1(503)，而当确定出本车1不是注册车辆时，请求本车1注册。

当从服务器4接收到批准信息时(504)，本车1确认当前位置，请求驾驶员输入目的地信息，并且还可以请求驾驶员输入诸如可能的汇合位置、路点和出发时间、货物类型以及跟随车辆的数量的信息。

本车1将用于执行组队行驶模式的当前位置和目的地信息发送到服务器4(505)。

如图6a所示，本车1可以显示组队行驶模式的信息，并将组队行驶模式的信息发送到服务器4。

组队行驶模式的信息可以是驾驶员输入的信息，由设置在车辆中的各种检测器检测的信息以及预先存储在车辆中的信息。

当从本车1接收到包括当前位置信息和目的地信息的组队行驶模式的信息时(506)，服务器4可以存储接收到的组队行驶模式的信息。

当选择了用于组队行驶的应用程序时，其它车辆2执行该应用程序。

当组队行驶模式通过应用程序的选择被选择时，其它车辆2显示关于是执行领头模式还是跟随模式的模式信息。

当驾驶员选择了跟随模式时，其它车辆2可以请求服务器4作为跟随车辆行驶(507)。

当从其它车辆2接收到跟随请求信息时，服务器4确认其它车辆2的识别信息，并且对其它车辆2是否是注册车辆或合法车辆进行身份认证(508)。

当确定出其它车辆2是注册车辆和合法车辆时，服务器4将批准信息发送到其它车辆2(509)，而当确定出其它车辆2不是注册车辆时，请求其它车辆2进行注册。

当从服务器4接收到批准信息时(510)，其它车辆2确认当前位置，请求驾驶员输入目的地信息，并且还可以请求驾驶员输入诸如可能的汇合位置、汇合的可移动距离、路点和出发时间、货物类型以及跟随车辆的数量的信息。

其它车辆2可以接收用于执行组队行驶模式的各种信息。

其它车辆2将用于执行组队行驶模式的当前位置和目的地信息发送到服务器4(511)。

如图6b所示，本车1可以显示组队行驶模式的信息，并将组队行驶模式的信息发送到服务器4。

组队行驶模式的信息可以是驾驶员输入的信息，由设置在车辆中的各种检测器检测的信息以及预先存储在车辆中的信息。

当从其它车辆2接收到包括当前位置信息和目的地信息的组队行驶模式的信息时(512)，服务器4可以存储接收到的组队行驶模式的信息。

服务器4搜索领头车辆1和至少一个跟随车辆2以进行组队行驶。

也就是说，服务器4在请求跟随的车辆中搜索与领头车辆1的当前位置信息、目的地信息和出发时间相同或相似的跟随车辆，并且将搜索到的至少一个跟随车辆与领头车辆1进行匹配。

服务器4确认与领头车辆1匹配的跟随车辆(513)。

服务器4基于接收到的组队行驶模式的信息中的当前位置信息和目的地信息来搜索路线(514)，并将搜索到的多条路线的信息发送到领头车辆1。

多条路线的信息可以包括：与路线对应的位置信息、路线中的休息区的位置信息、道路状况信息和天气信息，并且还可以包括诸如每条路线的行驶距离和估算的到达时间的信息。

当接收到多条路线的信息时(515)，领头车辆1控制接收到的多条路线的信息的显示，当用户选择多条路线的信息中的任何一条路线时(516)，领头车辆1将选择的路线信息发送到服务器4。

当接收到领头车辆1选择的路线信息时，服务器4基于接收到的路线信息搜索跟随车辆2，并且可以将领头车辆1与跟随车辆2进行匹配。

服务器4将领头车辆1的信息发送到跟随车辆2(518)。领头车辆1的信息可以包括领头车辆1的数量、颜色和车辆类型的信息，还可以包括驾驶习惯信息，并且还可以包括燃料效率。

服务器4将与领头车辆1汇合的地点(位置)的信息发送到跟随车辆2。

跟随车辆2在接收到领头车辆1的信息时(519)，显示接收到的领头车辆1的信息和汇合地点的信息，并且当用户接收到批准信息时将批准信息发送到服务器4(520)。

当接收到批准信息时(521)，服务器4基于行驶距离和估算的到达时间向跟随车辆2请求支付费用(522)。

当接收到费用信息时，跟随车辆2通过显示器和声音输出装置输出接收到的费用信息(523)，当接收到支付指令时，将支付信息发送到服务器4(524)。

当从跟随车辆2接收到支付信息时，服务器4接收跟随车辆2的驾驶员的虚拟货币(525)并将接收到的虚拟货币支付给领头车辆1。

也就是说，服务器4从跟随车辆2的驾驶员的虚拟货币中减去组队行驶服务的费用，并且将组队行驶服务的费用加到领头车辆1的驾驶员的虚拟货币。

服务器4将跟随车辆2的信息发送到领头车辆1(526)。跟随车辆2的信息可以包括跟随车辆2的数量、颜色和车辆类型的信息，还可以包括驾驶习惯信息，并且还可以包括燃料效率。

服务器4将与跟随车辆2汇合的地点(位置)的信息发送到领头车辆1。

领头车辆1在接收到跟随车辆2的信息时(527)，显示接收到的跟随车辆2的信息和汇合地点的信息，并且当用户接收到批准信息时，可以将批准信息发送到服务器4。

领头车辆1行驶到承诺与跟随车辆2汇合的地点，当从跟随车辆2接收到到达信号时，确定领头车辆1位于跟随车辆2附近，并且开始向目的地行驶。

当领头车辆1可以与跟随车辆2通信时，领头车辆1可以确定其位于跟随车辆2附近。

领头车辆1在执行行驶的同时将行驶信息发送到跟随车辆2(528)。

也就是说，领头车辆1可以将加速度信息、减速度信息、停止信息、方向信息、速度信息等发送到跟随车辆2。

领头车辆1可以实时地或周期性地从服务器4或跟随车辆2接收跟随车辆2的状态信息，在跟随车辆2的状态正常时保持行驶，而在确定出跟随车辆2的状态异常时请求组队行驶模式的维护或暂停。

跟随车辆2基于从领头车辆1发送的行驶信息来执行自动驾驶(529)，监测状态信息，并且实时地或周期性地将监测到的状态信息发送到服务器4或领头车辆1。

服务器4将内容信息发送到跟随车辆2(530)。此时，服务器4可以推荐跟随车辆2的驾驶员优选的内容。

当接收到内容信息时，跟随车辆2输出接收到的内容信息(531)。

输出内容信息可以包括：通过车辆终端再现电影、音乐、新闻、广播、广告和讲座中的至少一种，并输出购物信息和互联网信息。

领头车辆1可以从服务器4接收道路状况信息、天气信息和休息区的位置信息，并控制接收到的信息的输出。

当路线改变时，领头车辆1可以将改变的路线信息发送到服务器4或跟随车辆2。

当确定出领头车辆1已到达目的地时，领头车辆1将从起始点到目的地的行驶信息发送到服务器4，并将制动踏板122的踩压信息、油门踏板123的踩压信息和燃料效率送到服务器4(532)。

当确定出跟随车辆2也已到达目的地时，跟随车辆2输出用于评估领头车辆1的评估列表，并将驾驶员输入的评估信息发送到服务器4。

此外，当确定出跟随车辆2已到达目的地时，跟随车辆2可以将从起始点到目的地的行驶信息和燃料效率信息发送到服务器4(533)。

当从领头车辆1和跟随车辆2接收到车辆信息并且从跟随车辆2接收到评估信息时，服务器4生成领头车辆1的最终评估信息并存储生成的最终评估信息(534)。

服务器4确认与最终评估信息对应的评估等级，并且还可以基于确认的评估等级向领头车辆1支付虚拟货币(535)。

也就是说，服务器4可以将跟随车辆2支付的费用和与跟随车辆2评估的评估信息对应的费用相加，以向领头车辆1支付虚拟货币。

此时，领头车辆1可以接收虚拟货币(536)。接收虚拟货币可以包括增加在服务器4中管理的数字资产的持有量。

将参考图7至图9描述车辆之间的组队行驶和组队行驶服务的支付的示例。

如图7所示，当领头车辆1从出发点a经由路点b行驶到目的地c时，第一跟随车辆2a可以执行从出发点a到路点b的组队行驶，第二跟随车辆2b可以一起执行从出发点a经由路点b到目的地c的组队行驶。

此时，第一跟随车辆2a可以利用虚拟货币向领头车辆1支付从出发点a到路点b的组队行驶服务的费用，第二跟随车辆2b可以利用虚拟货币向领头车辆1支付从出发点a经由路点b到目的地c的组队行驶服务的费用。

也就是说，领头车辆1可以从出发点a经由路点b行驶到目的地c，并且分别从第一跟随车辆2a和第二跟随车辆2b接收利用虚拟货币支付的组队行驶服务的费用。

此外，根据领头车辆1的燃料效率以及第一跟随车辆2a和第二跟随车辆2b的驾驶员评估的评估信息，领头车辆1还可以从服务器4接收虚拟货币。

第一跟随车辆2a和第二跟随车辆2b还可以从服务器4接收虚拟货币作为提供关于领头车辆1的评估信息的补偿。

如图8所示，当假设领头车辆1从出发点a经由路点b行驶到目的地c，第一跟随车辆2a从出发点a行驶到路点b，第二跟随车辆2b从出发点a经由路点b行驶到目的地点d时，第一跟随车辆2a和第二跟随车辆2b可以从出发点a到路点b执行组队行驶。

此外，第一跟随车辆2a和第二跟随车辆2b可以利用虚拟货币向领头车辆1支付从出发点a到路点b的组队行驶服务的费用。此时，领头车辆1可以分别从第一跟随车辆2a和第二跟随车辆2b接收利用虚拟货币支付的从出发点a行驶到路点b的费用。

此外，根据领头车辆1的燃料效率以及第一跟随车辆2a和第二跟随车辆2b的驾驶员评估的评估信息，领头车辆1还可以从服务器4接收虚拟货币。

第一跟随车辆2a和第二跟随车辆2b还可以从服务器4接收虚拟货币作为提供关于领头车辆1的评估信息的补偿。

第二跟随车辆2b可以在路点b处跟随新的领头车辆2c以执行到目的地d的组队行驶。

此外，第二跟随车辆2b可以利用虚拟货币向领头车辆2c支付从路点b到目的地d的组队行驶服务的费用。此时，领头车辆2c可以从第二跟随车辆2b接收利用虚拟货币支付的从路点b行驶到目的地d的费用。

此外，根据领头车辆2c的燃料效率和第二跟随车辆2b的驾驶员评估的评估信息，领头车辆2c还可以从服务器4接收虚拟货币。

第二跟随车辆2b还可以从服务器4接收虚拟货币作为提供关于领头车辆2c的评估信息的补偿。

这样，车辆可以在行驶期间在路点处跟随其它领头车辆进行组队行驶，当领头车辆改变时，用虚拟货币向所有领头车辆支付，并且通过对所有领头车辆进行评估接收虚拟货币的补偿费用。

如图9所示，当假设领头车辆1从出发点a经由路点b行驶到目的地c并且第一跟随车辆2a从出发点a经由路点b行驶到目的地点d时，第一跟随车辆2a可以从出发点a到路点b执行组队行驶。

此外，第一跟随车辆2a可以利用虚拟货币向领头车辆1支付从出发点a到路点b的组队行驶服务的费用。此时，领头车辆1可以从第一跟随车辆2a接收利用虚拟货币支付的从出发点a行驶到路点b的费用。

此外，根据领头车辆1的燃料效率和第一跟随车辆2a的驾驶员评估的评估信息，领头车辆1还可以从服务器4接收虚拟货币。

第一跟随车辆2a还可以从服务器4接收虚拟货币作为提供关于领头车辆1的评估信息的补偿。

第一跟随车辆2a可以在转接点b处改变为领头模式。此时，第一跟随车辆2a的功能可以改变为领头车辆。

领头车辆2a可以从路点b到目的地d执行手动驾驶。

此时，新的第二跟随车辆2b可以在路点b处跟随领头车辆2a以执行到目的地d的组队行驶。

此外，第二跟随车辆2b可以利用虚拟货币向领头车辆2a支付从路点b到目的地d的组队行驶服务的费用。此时，领头车辆2a可以从第二跟随车辆2b接收利用虚拟货币支付的从路点b行驶到目的地d的费用。

此外，根据领头车辆2a的燃料效率和第二跟随车辆2b的驾驶员评估的评估信息，领头车辆2a还可以从服务器4接收虚拟货币。

第二跟随车辆2b还可以从服务器4接收虚拟货币作为提供关于领头车辆2a的评估信息的补偿。

这样，车辆可以在行驶时在路点处改变模式。也就是说，在组队行驶模式期间，车辆可以从领头模式改变为跟随模式或者从跟随模式改变为领头模式。

本发明的一些实施方案可以实施为存储可由计算机执行的指令的记录介质的形式。指令可以以程序代码的形式存储，当由处理器执行时，可以创建程序模块以执行本发明的一些实施方案的操作。记录介质可以实施为计算机可读记录介质。

计算机可读记录介质包括各种记录介质，其中存储有可由计算机解密的指令。例如，可以是rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储装置等。

如以上显然的是，本发明可以使用设置在车辆中的终端的应用程序来利用组队行驶服务，使得乘用车和商用车的用户(即个人用户)可以容易且方便地使用组队行驶服务。

本发明可以利用虚拟货币在组队行驶期间向负责实际行驶的领头车辆的驾驶员支付服务提供费用，并且从跟随领头车辆的跟随车辆的驾驶员接收利用虚拟货币支付的服务使用费用，使得组队行驶服务可以通过虚拟货币支付系统顺利地使用。

也就是说，本发明可以利用基于区块链的交易方法来确保可靠性和稳定性。

本发明可以使服务器在执行组队行驶时提供获取的车辆信息，从而可以容易地获取组队行驶所需的行驶相关信息和用于自动驾驶的车辆信息。

当在组队行驶期间处于跟随模式时，本发明可以输出从服务器提供的诸如电影、购物、音乐等的内容信息，从而可以为用户提供有趣和有用的时间，并且可以创建使用户休息的环境。

本发明可以通过扩展虚拟货币的使用区域来提供诸如维护、加油和通行费之类的新服务，并且可以决定和实施各种类型的智能合约，例如基于区块链的金融交易、房地产合同和公证。

本发明可以通过在执行组队行驶时减小跟随车辆的空气阻力来提高跟随车辆的燃料效率，降低事故风险，并且改善每个车辆的用户的休息和便利性。

本发明可以基于到目的地的路线信息和每条路线的燃料效率信息来推荐路线，从而使驾驶员能够选择有助于提高燃料效率的路线。

因此，本发明可以使驾驶员选择用于提高燃料效率的路线，使得燃料费和燃料消耗可以降低，从而最小化环境问题。

本发明还可以通过向个人用户提供组队行驶平台来提供基于区块链的服务，并且可以实现舒适且有效的组队行驶。

这样，本发明可以改善车辆的质量和适销性，进一步提高用户的满意度，并确保产品的竞争力。

本发明的说明书本质上仅仅为示例性的，因此不偏离本发明的实质的变体形式旨在落入本发明的范围内。这种变体不应看作偏离本发明的精神和范围。