本技术属于远程控制领域，具体涉及一种作业机械远程控制中现场声音信号的模糊控制方法。
背景技术：
工程机械和其他特种场合的作业机械，广泛应用于各种施工现场，具有作业环境恶劣、作业重要性强等特点。在一些特殊环境中，作业机械的操作人员的安全和健康受到威胁，例如，在极寒、水下、有毒、有辐射的环境，或者施工现场可能出现塌陷、塌落等危险的环境。
为了解决在特殊环境中的作业机械操作问题，现有技术普遍采用远程操控的方式，即，驾驶员在远程、安全的环境中操控作业机械进行施工作业，现场的视频、声音等信号传输到驾驶员端，驾驶员的操作信号传输到作业机械端。
不同于驾驶员在现场操控作业机械，当驾驶员在现场操控作业机械时，驾驶员会有丰富的“现场感”，其中，驾驶员对现场声音的感觉非常丰富，这得益于驾驶员的耳朵对声音的感受能力，包括驾驶员对现场声音的大小（响度）、方向、音调（频率）及其持续时间和出现频度的感受。基于对作业现场声音的感受，驾驶员会对声音的异常程度进行判断，并在必要时及时采取措施。其中，驾驶员对声音的异常程度判断是基于经验的模糊判断，在声音异常时采取的措施包括：查看发声方向、降低作业机械的动作速度、与同事沟通等。当驾驶员在远程控制作业机械时，驾驶员的“现场感”不足，导致驾驶员不能够判断现场声音是否异常，进而无法根据对声音的判断而采取必要的措施。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本发明提供一种作业机械远程控制中现场声音信号的模糊控制方法，本发明的技术方案如下：
一种作业机械远程控制中现场声音信号的模糊控制方法，包括如下步骤：
第一步，判断现场声音的显著等级；
第二步，根据现场声音的显著等级，采取对应的控制措施；
在第一步中，将作业机械的现场声音分为五个等级：x1、x2、x3、x4、x5，根据声音频率和持续时间判断声音的显著等级；
进一步的，在第一步中，根据声音频率和持续时间判断声音的显著等级的方法如下：
一、将声音的频率f分为五级：f1、f2、f3、f4、f5，各频率等级对应的频率值为：
f1：20≤f＜1000
f2：1000≤f＜2000
f3：2000≤f＜3000
f4：3000≤f＜10000
f5：10000≤f
上述f的单位为赫兹；
二、将声音频率的持续时间t分为五级：t1、t2、t3、t4、t5，各等级对应的持续时间为：
t1：0≤t＜5
t2：5≤t＜10
t3：10≤t＜20
t4：20≤t＜60
t5：60≤t
上述t的单位为秒；
三、预设一个表格，根据声音的响度等级和持续时间等级，查表得到声音的显著等级；
预设表格内容如下：
进一步的，在第二步中，根据现场声音的显著等级，采取对应的控制措施如下：
措施一：当声音的显著性等级为x1时，对驾驶员播放当前声音，包含声音的方向信息，同时播放当前声音方向上的视频画面；
措施二：当声音的显著性等级为x2时，除了前述措施外，还向驾驶员现实提示信息，包括文字信息提示和提示音；
措施三：当声音的显著性等级为x3时，除了前述措施外，还保存这段异常声音及其对应的视频画面，以备驾驶员和其他人员在后续时间调用和查阅；
措施四：当声音的显著性等级为x4时，除了前述措施外，还上传这段音频和视频到云端服务器，调用云端的分析和诊断功能模块，并获取云端模块的输出结果；
措施五：当声音的显著性等级为x5时，除了前述措施外，还根据云端的分析和诊断模块的输出结果和本地驾驶员的操作指令，控制器对作业机械进行主动控制，包括作业机械各动作机构的控制、各信息采集设备的控制和发动机的控制。
本发明的原理如下：
驾驶员在工作现场操作时，对现场声音信号的异常程度的判断是基于经验的模糊判断，为了贴近驾驶员的实际判断过程，本方案采用模糊控制方法来判断现场的声音异常程度，即，对判断依据进行离散化，并输出离散化的判断结果。
驾驶员对声音的分辨率不是分贝，而是轻微、小声、中声、大声、超大声的模糊等级，本发明对频率、时间等物理量的等级划分，也是依据驾驶员对连续物理量的感觉进行的模糊等级划分，即，模糊控制方法中对连续物理量的离散化处理。
通过预设的方式，将声音的频率划分为多个等级，将声音在各个频率等级上的持续时间也划分为多个等级，预设一个表格，根据声音频率等级和持续时间等级进行查表，得出该声音的显著程度。
本发明的有益效果如下：本方案是对驾驶员远程控制作业机械的辅助措施，能够帮助驾驶员分析现场声音情况，并为驾驶员的远程操作提供技术支持，能够提高驾驶员的作业效率和现场施工的安全性。
具体实施方式
下面通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案：
将声音的频率f分为五级：f1、f2、f3、f4、f5，各频率等级对应的频率值为：（f的单位为赫兹）
f1：20≤f＜1000
f2：1000≤f＜2000
f3：2000≤f＜3000
f4：3000≤f＜10000
f5：10000≤f
可以将声音频率的持续时间t分为五级：t1、t2、t3、t4、t5，各等级对应的持续时间为：（t的单位为秒）
t1：0≤t＜5
t2：5≤t＜10
t3：10≤t＜20
t4：20≤t＜60
t5：60≤t
可以将声音的显著情况划分为五个等级：x1、x2、x3、x4、x5。
根据以上对声音响度的等级划分和持续时间的等级划分，预设如下表格：
根据声音的响度等级和持续时间等级，查表即可得到声音的显著等级。
根据上述方法判断得出当前声音为显著声音，则意味着当前声音有异常。控制器对异常声音的判断包括是否异常、问题的严重程度等级、采取的措施组合。当出现异常声音时，控制器需要采取必要的措施。具体措施包括：
措施一：当声音的显著性等级为x1时，对驾驶员播放当前声音，包含声音的方向信息。同时播放当前声音方向上的视频画面。
根据作业现场声音信号的主要发声方向，控制器需要输出该方向上的视频画面。如果当前视频包含了主要发生方向的视频，控制器将该视频作为主视频在驾驶室的显示屏上显示；如果当前视频不包含主要发生方向上的视频，则控制器控制作业现场的摄像头获取目标方向上的视频。
措施二：当声音的显著性等级为x2时，除了前述措施外，还向驾驶员现实提示信息，包括文字信息提示和提示音。
措施三：当声音的显著性等级为x3时，除了前述措施外，还保存这段异常声音及其对应的视频画面，以备驾驶员和其他人员在后续时间调用和查阅。
措施四：当声音的显著性等级为x4时，除了前述措施外，还上传这段音频和视频到云端服务器，调用云端的分析和诊断功能模块，并获取云端模块的输出结果。
措施五：当声音的显著性等级为x5时，除了前述措施外，还根据云端的分析和诊断模块的输出结果和本地驾驶员的操作指令，控制器对作业机械进行主动控制，包括作业机械各动作机构的控制、各信息采集设备的控制和发动机的控制。
本方案是对驾驶员远程控制作业机械的辅助措施，能够帮助驾驶员分析现场声音情况，并为驾驶员的远程操作提供技术支持，能够提高驾驶员的作业效率和现场施工的安全性。
以上是对本发明进行了示例性的描述，显然本发明的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围内。