一种操作控制系统、操作控制方法及工程机械与流程

本申请涉及控制技术领域，尤其是涉及一种操作控制系统、操作控制方法及工程机械。

背景技术：

工程机械是机械领域非常重要的设备，工程机械作业已经渗透到各个作业环境中，当作业人员在驾驶室内操控工程机械时经常会存在一些视觉盲区，这些视觉盲区的存在经常会造成不必要的经济损失，此时，对于作业人员来说，对作业环境进行全面的监控显得尤为重要。

目前，在作业的过程中，通常是安排监督人员来协助驾驶室内的作业人员，且禁止无关人员进入作业现场，但是对于驾驶室内的作业人员来说，存在的视觉盲区范围过大，且间隔距离较远，此时，就需要监督人员不断改变自己所处的位置，来实现对于工程机械作业环境的全面监控，耗费大量的人力物力的同时，还会增加监督人员的工作量。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种操作控制系统、操作控制方法及工程机械，能够无死角的对工程机械所处区域的环境进行监控，有助于提供工程机械的工作效率，可以减少监督人员的工作量，进而有助于减少人力成本的消耗以及不必要的经济损失。

本申请实施例提供了一种操作控制系统，所述操作控制系统包括多个监控装置、主控装置以及操作控制装置；

所述多个监控装置以及所述操作控制装置分别与所述主控装置通信连接；

所述监控装置设置于工程机械，用于采集所述工程机械的作业目标的作业环境信息，并将所述作业环境信息发送至所述主控装置，其中，每两个所述监控装置之间的信息采集位置不同；

所述主控装置，用于对接收到的多个所述作业环境信息进行处理，得到目标作业信息，将所述目标作业信息发送至所述操作控制装置；

所述操作控制装置，用于根据接收到的所述目标作业信息，控制所述工程机械执行相应的操作。

进一步的，所述监控装置包括摄像设备以及与所述摄像设备对应的测距仪；

所述摄像设备，用于采集所述工程机械的作业目标的初始信息图像，并将所述初始信息图像发送至所述主控装置；

所述测距仪，用于测量所述工程机械与所述作业目标之间的作业距离，并将所述作业距离发送至所述主控装置。

进一步的，所述操作控制系统还包括终端设备，所述终端设备与所述操作控制装置之间通信连接；

所述终端设备，用于根据所述操作控制装置反馈的所述目标作业信息，通过所述操作控制装置控制所述工程机械执行相应的操作。

进一步的，所述主控装置包括第一接收模块、图像拼接模块、数据整理模块以及信息发送模块；

所述第一接收模块，用于接收多个所述摄像设备发送的多张初始信息图像以及多个所述测距仪发送的多个作业距离；

所述图像拼接模块，用于按照每张初始信息图像对应的拍摄角度，将所述多张初始信息图像拼接在一起，得到目标信息图像，基于所述目标信息图像以及所述多个作业距离，生成目标作业信息；

所述信息发送模块，用于将所述目标作业信息发送至所述操作控制装置。

进一步的，所述操作控制装置包括第二接收模块、分析模块以及控制模块；

所述第二接收模块，用于接收所述目标作业信息；

所述分析模块，用于根据所述目标作业信息，确定出所述工程机械的目标工作模式以及待执行操作；

所述控制模块，用于控制所述工程机械将工作模式转换为所述目标工作模式，并控制所述工程机械中的执行机构执行相应的待执行操作。

进一步的，所述操作控制装置还包括通讯模块；

所述通讯模块，用于将所述目标作业信息发送至所述终端设备。

本申请实施例还提供了一种操作控制方法，所述操作控制方法包括：

控制多个监控装置采集工程机械的作业目标的多个作业环境信息，并将所述多个作业环境信息发送至主控装置；

通过所述主控装置对接收到的所述多个作业环境信息进行处理，得到目标作业信息，并控制所述主控装置将所述目标作业信息发送至操作控制装置；

控制所述操作控制装置根据接收到的所述目标作业信息控制工程机械执行相应的操作。

进一步的，通过以下步骤采集所述作业环境信息：

通过所述监控装置中的摄像设备采集所述工程机械的作业目标的初始信息图像，并控制所述摄像设备将所述初始信息图像发送至所述主控装置；

通过所述监控装置中的测距仪测量所述工程机械与所述作业目标之间的作业距离，并将所述作业距离发送至所述主控装置。

进一步的，所述通过所述主控装置对接收到的所述多个作业环境信息进行处理，得到目标作业信息，并控制所述主控装置将所述目标作业信息发送至操作控制装置，包括：

通过第一接收模块接收多个所述摄像设备发送的多张初始信息图像以及多个所述测距仪发送的多个作业距离；

控制图像拼接模块按照每张初始信息图像对应的拍摄角度，将所述多张初始信息图像拼接在一起，得到目标信息图像，并基于所述目标信息图像以及所述多个作业距离，生成目标作业信息；

通过信息发送模块将所述目标作业信息发送至所述操作控制装置。

进一步的，所述控制所述操作控制装置根据接收到的所述目标作业信息控制工程机械执行相应的操作，包括：

通过第二接收模块接收所述目标作业信息；

控制分析模块根据所述目标作业信息，确定出所述工程机械的目标工作模式以及待执行操作；

通过控制模块控制所述工程机械将工作模式转换为所述目标工作模式，并通过所述控制模块控制所述工程机械中的执行机构执行相应的待执行操作。

本申请实施例还提供了一种工程机械，包括上述的操作控制系统，所述操作控制系统设置于所述工程机械。

进一步的，所述工程机械包括斗杆、铲斗以及驾驶室；

所述斗杆上设置有多个监控装置；

所述监控装置中的摄像设备与测距仪并列设置于所述斗杆同一侧面，并且位于所述斗杆靠近于所述铲斗的一端；

所述驾驶室内设置有主控装置以及操作控制装置。

本申请实施例提供的操作控制系统、操作控制方法及工程机械，通过设置在工程机械上的多个监控装置，在工程机械的不同位置采集工程机械的作业目标所处位置的作业环境信息，并通过主控装置将处理后的目标作业信息发送至操作控制装置，以使操作控制装置能够根据接收到的目标作业信息控制该工程机械执行相应的操作，从而能够实现无死角的对工程机械所处区域的环境进行监控，有助于提供工程机械的工作效率，可以减少监督人员的工作量，进而有助于减少人力成本的消耗以及不必要的经济损失。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例所提供的一种工程机械；

图2为本申请实施例所提供的监控装置的安装示意图；

图3为图2中a截面的示意图；

图4为本申请实施例所提供的一种操作控制系统；

图5为图1中主控装置的结构示意图；

图6为图1中操作控制装置的结构示意图；

图7为本申请实施例所提供的一种操作控制方法的流程图。

图标：100-工程机械；110-斗杆；120-铲斗；130-驾驶室；140-操作控制系统；141-监控装置；1411-摄像设备；1412-测距仪；142-主控装置；1421-第一接收模块；1422-图像拼接模块；1423-数据整理模块；1424-信息发送模块；143-操作控制装置；1431-第二接收模块；1432-分析模块；1433-控制模块；1434-通讯模块；144-终端设备；150-减震装置；160-防护装置；170-执行机构。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本申请保护的范围。

经研究发现，目前，在作业的过程中，通常是安排监督人员来协助驾驶室内的作业人员，且禁止无关人员进入作业现场，但是对于驾驶室内的作业人员来说，存在的视觉盲区范围过大，且间隔距离较远，此时，就需要监督人员不断改变自己所处的位置，来实现对工程机械作业环境的全面监控，耗费大量的人力物力的同时，还会增加监督人员的工作量。

首先，对本申请公开的一种工程机械100进行介绍。

请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种工程机械100，工程机械100包括斗杆110、铲斗120以及驾驶室130，操作控制系统140设置于工程机械100上。

具体的，如图2和图3所示，图2为本申请实施例提供的监控装置的安装示意图，图2表示在工程机械100的斗杆110上设置多个监控装置141之后的安装示意图，每个监控装置141中包括摄像设备1411以及测距仪1412，摄像设备1411与测距仪1412并列设置于斗杆110的同一侧面，且位于斗杆110靠近于铲斗120一端的中心位置处。

其中，摄像设备1411与测距仪1412上设置有减震装置150，从而能够使得摄像设备1411与测距仪1412的抗震性能达到20g；摄像设备1411与测距仪1412的外部设置有防护装置160，用于防止在作业过程中摄像设备1411与测距仪1412被碎石等障碍物撞击而损坏。

同时，在工程机械100的驾驶室130上设置有操作控制系统140中的主控装置以及操作控制装置。

其中，工程机械100可以为起重机、压裂机、推土机以及挖掘机等可以用于施工现场的机械设备。

示例性的，如图3所示，图3为图2中a截面的示意图，可以在斗杆110的四个侧面上，每个侧面靠近铲斗120一端的中心位置处设置一个监控装置141，使得监控装置141中的摄像设备1411和测距仪1412能够在每个侧面上采集工程机械100的作业目标的作业环境信息。

这样，通过摄像设备1411和测距仪1412采集到的作业环境信息能够详尽的展示出作业目标所处区域的环境信息，以及工程机械100与作业目标之间的作业信息，从而使得操作控制装置、驾驶员或者通过其他终端设备观看的用户不存在视觉盲区，能够更好的控制工程机械100执行相应的操作。

另外，如图1所示，工程机械100还包括根据操作控制装置的控制，执行相应的操作的执行机构170。

请参阅图4，图4为本申请实施例所提供的一种操作控制系统140。所述操作控制系统140包括：多个监控装置141、主控装置142以及操作控制装置143。

其中，多个监控装置141以及操作控制装置143分别与主控装置142通信连接；

具体的，可以通过wifi信号、射频信号进行无线通信连接，还可以是通过can总线或者是数据线等方式进行有线通信连接。

其中，监控装置141设置在工程机械100的斗杆110上，用于采集工程机械100的作业目标所处位置的作业环境信息，并且，在多个监控装置141中每两个监控装置141之间对于工程机械100的作业目标的信息采集位置不同，也就是说每个监控装置141设置在工程机械100的不同位置上，用于采集工程机械100作业目标的作业环境信息，而后，监控装置141还可以将采集到的作业环境信息发送至主控装置142。

具体的，监控装置141包括摄像设备1411以及与该摄像设备1411对应的测距仪1412；

摄像设备1411用于采集工程机械100的作业目标的初始信息图像，并将采集到的初始信息图像发送至主控装置142，其中，初始信息图像能够表明作业目标所处区域是否存在无关人员、作业人员等，是否存在障碍物等环境信息。

示例性的，当通过摄像设备1411(例如全景摄像机)采集到的图像中出现“石头”等干扰物时，为了能够将“石头”移除作业区域，就需要增加工程机械100的作业功率，使得工程机械100能够有足够的动力将“石头”移除作业区域；相应的，当将“石头”移除作业区域之后，就需要降低工程机械100的作业功率，以免作业功率过大损坏作业目标或者增加工程机械100的作业负担。

测距仪1412用于采集工程机械100与作业目标之间的作业距离，即工程机械100作业部与作业目标之间的作业距离，然后，将采集到的作业距离发送至主控装置142。

示例性的，当作业目标与工程机械100之间存在“障碍物”(例如地面等)时，能够通过测距仪1412(例如雷达等)，透过“障碍物”准确的测量出作业目标与工程机械100之间的作业距离。

再或者，当作业目标与工程机械100之间存在“管道”等障碍物时，测距仪1412(例如雷达等)可以测量出来工程机械100与“管道”之间的距离，再结合摄像设备1411(例如全景摄像机)采集到的图像，避开“管道”进行施工，以免破坏“管道”。

其中，摄像设备1411可以为全景摄像头或者是鹰眼摄像头等能够进行图像采集的设备；测距仪1412可以为雷达等能够进行测距的仪器，在此不对摄像设备1411以及测距仪1412进行具体的限制。

进一步的，如图4所示，所述操作控制系统140还包括终端设备144；终端设备144与操作控制装置143之间通信连接。

用户可以通过终端设备144接收操作控制装置143反馈的目标作业信息，并且根据接收到的目标作业信息通过操作控制装置143控制工程机械100的相应的执行机构170执行相应的操作。

另外，终端设备144还包括显示模块，显示模块用于向用户展示目标作业信息，即用户可以在终端设备144的显示模块中看见采集到的相应的工程机械100的作业目标所处区域的环境信息，以及工程机械100与作业目标之间的距离。

进一步的，如图5所示，图5为图1中主控装置142的结构示意图。主控装置142包括第一接收模块1421、图像拼接模块1422、数据整理模块1423以及信息发送模块1424。

第一接收模块1421用于接收设置与工程机械100斗杆110上的多个摄像设备1411发送的多张初始信息图像，以及多个测距仪1412发送的多个作业距离，并将接收到多张初始信息图像以及多个作业距离发送至图像拼接模块1422。

图像拼接模块1422将接收到的多张初始信息图像，按照每张初始信息图像对应的拍摄角度，将多张初始信息图像拼接在一起，得到目标信息图像，其中，目标信息图像能够将不同拍摄角度拍摄的初始信息图像拼接在一起，从而能够无死角的展现作业目标所处区域的环境，相当于无死角的展现了工程机械100的作业环境。

最后，再基于拼接得到的目标信息图像以及多个作业距离，生成目标作业信息，图像拼接模块1422将生成的目标作业信息发送至信息发送模块1424，其中，多个作业距离也能够在不同的角度上展示工程机械100与作业目标之间的距离。

信息发送模块1424将接收到的目标作业信息发送至操作控制装置143，以供操作控制装置143根据目标作业信息确定出工程机械100的目标工作模式以及待执行操作。

进一步的，如图6所示，图6为图1中操作控制装置143的结构示意图。操作控制装置143包括第二接收模块1431、分析模块1432以及控制模块1433。

第二接收模块1431用于接收主控装置142发送的目标作业信息，并将接收到的目标作业信息发送至分析模块1432。

分析模块1432根据接收到的目标作业信息，确定出工程机械100的工作模式以及待执行操作。

具体的，可以从采集到的目标作业信息中确定作业目标所处区域的环境，以及工程机械100与作业目标之间的作业距离，确定出工程机械100的工作模式以及待执行操作，示例性的，当作业目标所处区域内不存在任何障碍物，且工程机械100与作业目标之间的作业距离较大时，工程机械100的工作功率可以设置大一些，对应的工作模式可以为正常作业模式；而与之相反的，当作业目标所处区域内存在任何障碍物或者是存在无关人员，再或者工程机械100与作业目标之间的作业距离较小时，工程机械100的工作功率可以调小一些或者是工程机械100不能再进行作业，此时，工程机械100的作业模式可以为低功率作业或者是停止作业；这样，操作控制装置143能够对采集到的作业目标所处区域的目标作业信息不断的分析，根据分析结果控制工程机械100执行相应操作，直至完成作业任务为止。

控制模块1433控制工程机械100将工作模式转换为目标工作模式，同时，控制工程机械100中的执行机构170执行相应的待执行操作。

这样，本申请中的操作控制系统140能够根据通过摄像设备1411以及测距仪1412采集到的作业目标所处区域内的目标作业信息，自动控制工程机械100执行相应的操作，直至完成作业任务为止，当工程机械100的作业环境存在安全隐患的时候，能够代替作业人员控制相应的工程机械100继续作业，从而能够提高作业环境的安全性，有助于减少作业人员的安全隐患以及不必要的经济损失。

进一步的，如图6所示，操作控制装置143还包括通讯模块1434。

通讯模块1434用于将接收到的目标作业信息发送至终端设备144，以供终端设备144向用户展示目标作业信息。

本申请实施例提供的操作控制系统、操作控制方法及工程机械，通过设置在工程机械上的多个监控装置，在工程机械的不同位置处采集工程机械的作业目标所处位置的作业环境信息，并通过主控装置将处理后的目标作业信息发送至操作控制装置，以使操作控制装置能够根据接收到的目标作业信息控制该工程机械执行相应的操作，从而能够实现无死角的对工程机械所处区域的环境进行监控，有助于提供工程机械的工作效率，可以减少监督人员的工作量，进而有助于减少人力成本的消耗以及不必要的经济损失。

请参阅图7，图7为本申请实施例所提供的一种操作控制方法的流程图。如图7中所示，本申请实施例提供的操作控制方法，包括：

s701、控制多个监控装置采集工程机械的作业目标的多个作业环境信息，并将所述多个作业环境信息发送至主控装置。

该步骤中，控制设置在工程机械上的多个监控装置，采集工程机械的作业目标的多个作业环境信息，并将采集到的多个作业环境信息发送至主控装置，以供主控装置对多个作业环境信息进行处理。

s702、通过所述主控装置对接收到的所述多个作业环境信息进行处理，得到目标作业信息，并控制所述主控装置将所述目标作业信息发送至操作控制装置。

该步骤中，在将多个作业环境信息发送至主控装置之后，通过主控装置对接收到的多个作业环境信息进行处理，得到目标作业信息，并控制主控装置将目标作业信息发送至操作控制装置。

s703、控制所述操作控制装置根据接收到的所述目标作业信息控制工程机械执行相应的操作。

该步骤中，控制操作控制装置接收主控装置发送的目标作业信息，并根据接收到的目标作业信息控制工程机械执行相应的操作。

这样，本申请中的操作控制方法能够根据采集到的作业目标的目标作业信息，自动控制工程机械执行相应的操作，当工程机械的作业环境存在安全隐患的时候，能够代替作业人员控制相应的工程机械继续作业，从而能够提高作业环境的安全性，有助于减少作业人员的安全隐患以及经济损失。

进一步的，通过以下步骤采集所述作业环境信息：通过所述监控装置中的摄像设备采集所述工程机械的作业目标的初始信息图像，并控制所述摄像设备将所述初始信息图像发送至所述主控装置；通过所述监控装置中的测距仪测量所述工程机械与所述作业目标之间的作业距离，并将所述作业距离发送至所述主控装置。

该步骤中，通过监控装置中的摄像设备采集工程机械的作业目标的初始信息图像，即采集作业目标所处区域的环境信息以及工程机械所处区域的作业信息，并控制摄像设备将采集到的初始信息图像发送至主控装置，其中，初始信息图像能够表明作业目标所处区域是否存在无关人员、作业人员等，是否存在障碍物等环境信息；同时，通过监控装置中的测距仪采集工程机械与作业目标之间的作业距离，即工程机械作业部与作业目标之间的作业距离；然后，控制测距仪将采集到的作业距离发送至主控装置。

其中，摄像设备可以为全景摄像头或者是鹰眼摄像头等能够进行图像采集的设备；测距仪可以为雷达等能够进行测距的仪器，在此不对摄像设备以及测距仪进行具体的限制。

这样，通过摄像设备和测距仪采集到的作业环境信息能够详尽的展示出作业目标所处区域的环境信息，以及工程机械与作业目标之间的作业信息，从而使得操作控制装置、驾驶员或者通过其他终端设备观看的用户不存在视觉盲区，能够更好的控制工程机械执行相应的操作。

进一步的，步骤s702包括：通过第一接收模块接收多个所述摄像设备发送的多张初始信息图像以及多个所述测距仪发送的多个作业距离；控制图像拼接模块按照每张初始信息图像对应的拍摄角度，将所述多张初始信息图像拼接在一起，得到目标信息图像，并基于所述目标信息图像以及所述多个作业距离，生成目标作业信息；通过信息发送模块将所述目标作业信息发送至所述操作控制装置。

该步骤中，通过第一接收模块接收多个摄像设备发送的多个初始信息图像，同时，接收多个测距仪发送的多个作业距离，并将多张初始信息图像以及多个作业距离发送至图像拼接模块；再将多张初始信息图像以及多个作业距离发送至图像拼接模块之后，控制图像拼接模块按照每张初始信息图像对应的拍摄角度，将多张初始信息图像拼接在一起，得到目标信息图像；基于目标信息图像以及多个作业距离，生成发送给信息发送模块的目标作业信息；通过信息发送模块将目标作业信息发送至操作控制装置。

进一步的，步骤s703包括：通过第二接收模块接收所述目标作业信息；控制分析模块根据所述目标作业信息，确定出所述工程机械的目标工作模式以及待执行操作；通过控制模块控制所述工程机械将工作模式转换为所述目标工作模式，并通过所述控制模块控制所述工程机械中的执行机构执行相应的待执行操作。

该步骤中，通过第二接收模块接收信息发送模块发送的目标作业信息；控制分析模块对接收到的目标作业信息进行分析，根据目标作业信息确定出工程机械的目标工作模式以及工程机械的待执行操作；通过控制模块控制工程机械将工作模式转换为目标工作模式，同时，通过控制模块控制工程机械中相应的执行机构执行相应的待执行操作。

本申请实施例提供的操作控制方法，控制多个监控装置采集工程机械的作业目标的多个作业环境信息，并将所述多个作业环境信息发送至主控装置；通过所述主控装置对接收到的所述多个作业环境信息进行处理，得到目标作业信息，并控制所述主控装置将所述目标作业信息发送至操作控制装置；控制所述操作控制装置根据接收到的所述目标作业信息控制工程机械执行相应的操作。

这样，本申请通过设置在工程机械上的多个监控装置，在工程机械的不同位置处采集工程机械的作业目标的作业环境信息，并通过主控装置将处理后的目标作业信息发送至操作控制装置，以使操作控制装置能够根据接收到的目标作业信息控制该工程机械执行相应的操作，从而能够实现无死角的对工程机械所处区域的环境进行监控，有助于提供工程机械的工作效率，可以减少监督人员的工作量，进而有助于减少人力成本的消耗以及不必要的经济损失。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。