技术特征：
1.配电网故障无人巡检系统，其特征在于，包括巡检无人机充电模块(1)、配电网地图模块(2)、疑似故障点处理模块(3)、路径生成模块(4)和巡检无人机(5)；所述巡检无人机充电模块(1)，配置在部分配电网设备上，用于从配电网取电；所述配电网地图模块(2)，用于存储并更新待检测区域内配电网设备的地理位置；以及根据所述巡检无人机充电模块(1)所在的配电网设备的地理位置，得到所述巡检无人机充电模块(1)的地理位置并映射于配电网地图模块(2)；所述疑似故障点处理模块(3)，与配电网监测系统和所述配电网地图模块(2)连接，用于接收配电网监测系统所生成的疑似故障点信息，并将疑似故障点信息映射于配电网地图模块(2)；所述疑似故障点信息包括疑似故障点的地理位置；所述路径生成模块(4)，与所述配电网地图模块(2)连接，用于获取疑似故障点的地理位置和所述巡检无人机充电模块(1)的地理位置，并根据巡检无人机(5)的工作参数、疑似故障点与疑似故障点的距离、疑似故障点与巡检无人机充电模块(1)的距离，以及巡检无人机充电模块(1)与巡检无人机充电模块(1)的距离，在考虑巡检无人机(5)续航的情况下生成巡检路径；所述巡检无人机(5)的工作参数包括无人机的航速、无人机的蓄电池电量和无人机耗电量；所述巡检无人机(5)，与所述路径生成模块(4)连接，用于根据巡检路径进行巡检。2.根据权利要求1所述的配电网故障无人巡检系统，其特征在于，所述疑似故障点处理模块(3)，还用于在设定的时间接收新的疑似故障点信息，并将新的疑似故障点信息映射于所述配电网地图模块(2)；所述路径生成模块(4)，还用于获取新的疑似故障点的地理位置，并生成新的巡检路径。3.根据权利要求1或2所述的配电网故障无人巡检系统，其特征在于，所述配电网地图模块(2)，还用于将待检测区域划分多个巡检区块，且每个巡检区块内至少配置有一个所述巡检无人机充电模块(1)，所述巡检无人机充电模块(1)与对应巡检区块内的疑似故障点的距离小于巡检无人机(5)的最大续航距离的1/2，两个巡检无人机充电模块(1)之间的距离小于巡检无人机(5)的最大续航距离；一个巡检无人机(5)对应于至少一个巡检区块；所述路径生成模块(4)，还用于在一个巡检无人机(5)所对应的巡检区块范围内，生成巡检路径。4.根据权利要求3所述的配电网故障无人巡检系统，其特征在于，疑似故障点信息还包括疑似故障点的优先级；所述配电网地图模块(2)，还用于根据疑似故障点的优先级，将疑似故障点的优先级将疑似故障点分为n个等级，并映射于配电网地图模块(2)；所述路径生成模块(4)，还用于根据第n级疑似故障点与第n级疑似故障点的距离，第n级疑似故障点与巡检无人机充电模块(1)的距离，生成巡检路径。5.根据权利要求1的配电网故障无人巡检系统，其特征在于，还包括固定无人机容纳单元(6)；配电网地图模块(2)，还用于存储并更新待检测区域内所述固定无人机容纳单元(6)的地理位置；并映射于配电网地图模块(2)；
路径生成模块(4)，还用于获取固定无人机容纳单元(6)的地理位置；以及在巡检无人机(5)对巡检路径上的所有疑似故障点巡检完毕后，根据巡检无人机(5)的工作参数、固定无人机容纳单元(6)与最后一个疑似故障点的距离、最后一个疑似故障点与巡检无人机充电模块(1)的距离，以及巡检无人机充电模块(1)与固定无人机容纳单元(6)的距离，在考虑巡检无人机(5)续航的情况下生成第一回收路径；巡检无人机(5)，还用于根据第一回收路径，航行至固定无人机容纳单元(6)。6.根据权利要求1的配电网故障无人巡检系统，其特征在于，还包括移动无人机容纳单元(7)；所述移动无人机容纳单元(7)包括可移动的无人机容纳仓、容纳单元定位模块(7-1)和通信模块(7-2)，且无人机容纳仓、容纳单元定位模块(7-1)和通信模块(7-2)相对固定；配电网地图模块(2)，还用于在待检测区域内设置有至少一个可行区域；路径生成模块(4)，还用于获取可行区域；以及在巡检无人机(5)对巡检路径上的所有疑似故障点巡检完毕后，根据巡检无人机(5)的工作参数，寻找巡检无人机(5)剩余航程范围内的可行区域，生成第二回收路径和回收信息；所述回收信息包括巡检无人机(5)沿第二回收路径航行的预估时间以及移动无人机容纳单元(7)在所述可行区域内的回收点；所述容纳单元定位模块(7-1)，与移动无人机容纳单元(7)的控制器连接，用于实时获取所述移动无人机容纳单元(7)的定位信息并发送至移动无人机容纳单元(7)的控制器；所述通信模块(7-2)，与路径生成模块(4)和所述移动无人机容纳单元(7)的控制器连接，用于接收回收信息并发送至所述移动无人机容纳单元(7)的控制器，从而控制移动无人机容纳单元(7)根据回收信息移动到所述回收点；巡检无人机(5)，还用于根据第二回收路径，航行至移动无人机容纳单元(7)。
技术总结
本发明的配电网故障无人巡检系统用于对配电网故障进行巡检路径规划的系统，目的是为了克服现有人工巡检需要耗费大量的时间成本的问题，包括：巡检无人机充电模块，用于从配电网取电；配电网地图模块，用于存储并更新待检测区域内配电网设备的地理位置；以及得到巡检无人机充电模块的地理位置并映射于配电网地图模块；疑似故障点处理模块，用于接收配电网监测系统所生成的疑似故障点信息，并将疑似故障点信息映射于配电网地图模块；路径生成模块，与配电网地图模块连接，用于获取疑似故障点的地理位置和巡检无人机充电模块的地理位置，并生成巡检路径；巡检无人机，与路径生成模块连接，用于根据巡检路径进行巡检。用于根据巡检路径进行巡检。用于根据巡检路径进行巡检。
技术研发人员：侯艳权 梁建勋 李维 李承业 侯艳强 王文琦 王义春
受保护的技术使用者：王义春
技术研发日：2021.12.06
技术公布日：2022/2/24