色带导航纠偏方法、存储介质和电子设备与流程

技术特征：
1.色带导航纠偏方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：视觉传感器采集agv中轴方向与色带轨道的角度偏移量xrole；视觉传感器采集agv中轴与色带轨道的垂直距离偏移量ys；根据求值公式x结合所述角度偏移量xrole和垂直距离偏移量ys获得偏差值errorvalue，其中所述求值公式x为预先设定；agv根据轨道偏差值errorvalue调整车体位姿。2.根据权利要求1所述的色带导航纠偏方法，其特征在于，所述求值公式x为errorvalue＝k1*ys+k2*xrole，所述k1和k2是权重系数。3.根据权利要求2所述的色带导航纠偏方法，其特征在于，当所述agv中轴方向与色带轨道的偏角位于色带轨道的左侧时，所述角度偏移量xrole为负值，反之为正值；当所述agv中轴位于所述色带轨道的左侧时，所述垂直距离偏移量ys为负值，反之为正值。4.根据权利要求3所述的色带导航纠偏方法，其特征在于，当轨道偏差值为正，控制终端控制差速驱动模组的左侧电机减速，右侧电机加速，当轨道偏差值为负，则反之。5.根据权利要求4所述的色带导航纠偏方法，其特征在于，所述视觉传感器距水平面100mm,xrole的范围在-45～45度之间，ys数据范围在-58.5mm～58.5mm之间。6.根据权利要求1所述的色带导航纠偏方法，其特征在于,所述控制终端通过pid算法计算调整量。7.存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1-6任一项所述的色带导航纠偏方法。8.电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器之间相互通信，所述存储器用于存放可执行的指令，使所述处理器执行该指令时实现如权利要求1至6任一项所述的色带导航纠偏方法。

技术总结
本发明公开了一种色带导航纠偏方法、存储介质和电子设备，方法包括以下步骤：视觉传感器采集AGV中轴方向与色带轨道的角度偏移量Xrole；视觉传感器采集AGV中轴与色带轨道的垂直距离偏移量Ys；根据求值公式X结合所述角度偏移量Xrole和垂直距离偏移量Ys获得偏差值ErrorValue，其中所述求值公式X为预先设定，AGV根据轨道偏差值ErrorValue调整车体位姿。本发明的存储介质和电子设备用于实现上述方法。相比现有技术仅通过Y轴方向的偏差纠正AGV的位置，其纠正精度更高，有效防止AGV在直线或弯道上偏航、脱轨。脱轨。脱轨。


技术研发人员：刘锦安
受保护的技术使用者：广东嘉腾机器人自动化有限公司
技术研发日：2021.12.23
技术公布日：2022/5/10