一种自动驾驶车辆测试方法、装置、系统、设备和介质与流程

1.本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆测试方法、装置、设备和介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶等级的升高，无论是产品的研发还是性能的测试，都需要大量的实车测试支撑。目前的自动驾驶车辆测试方法采用车辆在环仿真测试方法，但是，现有的在环仿真测试方法仅提供虚拟的感应数据，并没有完全还原真实场景，仿真结果准确度有待提升。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆测试方法、装置、设备和介质，可以完全还原真实场景，提升仿真结果准确度。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆测试方法，所述方法包括：
5.步骤一，将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使所述驾驶辅助系统根据所述初始场景感应信号和所述初始场景视频信号产生车辆控制决策；
6.步骤二，获取所述目标测试车辆在执行所述车辆控制决策后的，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息；
7.步骤三，根据所述当前最新的车辆姿态信息和所述当前最新的车辆定位信息，更新所述预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号；
8.基于更新后的场景感应信号和更新后的场景视频信号，重复所述步骤一、所述步骤二和所述步骤三直到完成所述驾驶辅助系统的各驾驶控制单元的同步测试。
9.第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆测试装置，该装置包括：
10.测试场景下发模块，用于执行步骤一，将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使所述驾驶辅助系统根据所述初始场景感应信号和所述初始场景视频信号产生车辆控制决策；
11.测试反馈信息获取模块，用于执行步骤二，获取所述目标测试车辆在执行所述车辆控制决策后的，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息；
12.测试场景更新模块，用于执行步骤三，根据所述当前最新的车辆姿态信息和所述当前最新的车辆定位信息，更新所述预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号，并将更新后的场景感应信号和更新后的场景视频信号发送到所述测试场景下发模块，以重复所述步骤一、所述步骤二和所述步骤三直到完成所述驾驶辅助系统的各驾驶控制单元的同步测试。
13.第三方面，本发明实施例提供了一种车辆自动驾驶测试系统，该系统包括：
14.测试场景仿真子系统、实时仿真信号转换子系统、真实测试车辆和超声信号仿真
子系统；
15.其中，所述测试场景仿真子系统用于将测试场景的视频信号发送给所述真实测试车辆，并将所述测试场景的感应信号发送至所述实时仿真信号转换子系统；
16.所述实时仿真信号转换子系统，用于将所述感应信号通过对应的数据通信端口发送给所述真实测试车辆和/或所述超声信号仿真子系统；
17.所述超声信号仿真子系统用于根据获取到的感应信号进行超声信号仿真，并将仿真结果发送至所述真实测试车辆；
18.所述真实测试车辆设置有驾驶辅助设备，用于根据获取到的所述视频信号和相应的感应信号形成车辆控制信号，并执行相应的控制指令；
19.所述测试场景仿真子系统还用于获取所述真实测试车辆根据在执行所述控制指令后的车辆姿态信息和定位信息，并基于所述车辆姿态信息和所述定位信息更新所述测试场景的视频信号和感应信号。
20.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
21.一个或多个处理器；
22.存储器，用于存储一个或多个程序；
23.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的自动驾驶车辆测试方法。
24.第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的自动驾驶车辆测试方法。
25.本发明实施例所提供的技术方案，通过将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使驾驶辅助系统根据初始场景感应信号和初始场景视频信号产生车辆控制决策；随后获取目标测试车辆在执行车辆控制决策后的，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息；最后又根据当前最新的车辆姿态信息和当前最新的车辆定位信息，更新预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号，通过对上述步骤的不断重复，形成一个完整闭环。本发明实施例的技术方案可以完全还原真实场景，提升仿真结果准确度。
附图说明
26.图1是本发明实施例一提供的一种自动驾驶车辆测试方法流程图；
27.图2是本发明实施例二提供的一种自动驾驶车辆测试方法流程图；
28.图3是本发明实施例三提供的一种自动驾驶车辆测试装置的结构示意图；
29.图4是本发明实施例四提供的一种自动驾驶车辆测试系统的工作流程图；
30.图5为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
31.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.实施例一
33.图1是本发明实施例一提供的一种自动驾驶车辆测试方法流程图，本发明实施例可适用于自动驾驶车辆测试场景中，该方法可以由自动驾驶车辆测试装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。
34.如图1所示，自动驾驶车辆测试方法包括以下步骤：
35.s110、将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使所述驾驶辅助系统根据所述初始场景感应信号和所述初始场景视频信号产生车辆控制决策。
36.其中，预设测试场景表示用于仿真目标测试车辆周围环境的虚拟测试场景模型，通过预设测试场景可以反映出目标测试车辆周围环境的真实情况，预设测试场景包括虚拟的目标测试车辆、行驶环境中的其它车辆、道路、交通设施、气象条件等元素；初始场景感应信号表示初始条件下预设测试场景下的一些感应信号，如初始场景感应信号包括毫米波的与超声波信号，通过毫米波信号可以感知与前方车辆的相对速度、相对角度、相对距离等信息，通过超声波信号主要可以感知与前方车辆的相对距离信息；初始场景视频信号表示初始条件下预设测试场景下的动态视频信号，初始场景视频信号可以将初始条件下预设测试场景的信息以视频的形式反映出来；驾驶辅助系统表示可以根据收到的虚拟仿真信号产生车辆控制决策的辅助系统，通常可以选用adas(advanced driver assistant，高级驾驶辅助系统)系统；目标测试车辆即被控车辆，需要指出的是，本发明实施例中的目标测试车辆是真实的车辆，并不是仿真的虚拟车辆；车辆控制决策表示综合分析接收到的虚拟仿真信号后得出的最优控制结果，例如，当在自动驾驶测试的过程中，将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送给目标测试车辆后，目标测试车辆中相应的传感器会采集到相应的信号，并综合分析接收到的虚拟仿真信号后进行车辆控制分析，并确定最终的车辆控制决策，当目标测试车辆与前方障碍物的距离较近，有碰撞风险时，控制目标测试车辆的制动单元和转向单元执行相应的预警操作，使目标测试车辆减慢车度并转动适当的角度，避免与前方障碍物发生碰撞。
37.s120、获取所述目标测试车辆在执行所述车辆控制决策后的，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息。
38.其中，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息表示目标测试车辆在执行车辆控制决策后的车辆姿态信息和车辆定位信息。当前最新的车辆姿态信息包括当前最新的车辆速度、车辆转向角度等信息，可以通过传感器检测的方式获知，当前最新的车辆定位信息可以通过差分gps及惯导高精定位组合检测获知。
39.s130、根据所述当前最新的车辆姿态信息和所述当前最新的车辆定位信息，更新所述预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号。
40.其中，根据当前最新的车辆姿态信息和当前最新的车辆定位信息，可以实时更新预设测试场景，然后，更新预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号也会进行相应的更新，使更新预设测试场景能够更加准确地还原目标测试车辆的真实情况。
41.s140、基于更新后的场景感应信号和更新后的场景视频信号，重复所述s110、所述s120和所述s130直到完成所述驾驶辅助系统的各驾驶控制单元的同步测试。
42.其中，通过对s110、s120和s130不断重复，直到确定完成场景测试时，即达到预设
的仿真结束条件时，通过仿真平台输出相应的仿真测试结果。仿真结束条件可以参照仿真目的，例如在自动紧急制动测试过程中，真实目标测试车辆与虚拟目标测试车测在仿真平台内的位置冲突时，或者两车之间的距离越来越远时，又或者仿真时间达到预设的时间阈值时，触发仿真结束条件，并输出相应的仿真测试结果。
43.本发明实施例所提供的技术方案，通过将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使驾驶辅助系统根据初始场景感应信号和初始场景视频信号产生车辆控制决策；随后获取目标测试车辆在执行车辆控制决策后的，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息；最后又根据当前最新的车辆姿态信息和当前最新的车辆定位信息，更新预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号，通过对上述步骤的不断重复，形成一个完整闭环。本发明实施例的技术方案可以完全还原真实场景，提升仿真结果准确度。
44.实施例二
45.图2是本发明实施例二提供的一种自动驾驶车辆测试方法流程图，，本发明实施例可适用于自动驾驶车辆测试场景中，本实施例在上述实施例的基础上，进一步的说明如何将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，该方法可以由自动驾驶车辆测试装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。
46.如图2所示，自动驾驶车辆测试方法包括以下步骤：
47.s210、将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使所述驾驶辅助系统根据所述初始场景感应信号和所述初始场景视频信号产生车辆控制决策。
48.其中，预设测试场景包括自然驾驶场景、危险工况场景和法律规范场景中至少一个场景，危险工况场景表示在各方面因素都不利于目标测试车辆行驶条件下模拟出的一种虚拟场景，在该场景下能够反映车辆在极端环境下的自动控制驾驶情况，法律规范场景表示在各方面因素都有利于目标测试车辆行驶条件下模拟出的一种虚拟场景，在该场景下能够反映车辆在理想环境下的自动控制驾驶情况，自然驾驶场景介于危险工况场景和法律规范场景中间，表示在相对自然条件下模拟出的一种虚拟场景，在该场景下能真实反映车辆在一般环境下的自动控制驾驶情况。
49.在一种可选的实施方式中，将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，包括：将感应信号中通过毫米波雷达感应到的数据，通过预设实时仿真信号转换系统转换为对应的毫米波雷达信号，并将转换后的毫米波雷达信号发送到驾驶辅助系统。
50.其中，毫米波雷达感应到的数据表示在预设测试场景下的虚拟目标测试车辆上的毫米波雷达感应到的数据，该数据为虚拟仿真数据；预设实时仿真信号转换系统表示可以将虚拟毫米波雷达感应到的虚拟仿真数据转化为毫米波雷达信号的系统，毫米波雷达信号可以通过毫米波雷达目标列表模型，转化为毫米波雷达目标列表，随后发送到驾驶辅助系统，毫米波雷达目标列表可以反映虚拟目标测试车辆与前方车辆的相对速度、相对角度、相对距离等信息。
51.在一种可选的实施方式中，将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频
信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，包括：将感应信号中通过超声波传感器感应到的信号，通过预设实时仿真信号转换系统发送至超声波仿真系统，并将超声波仿真系统的仿真结果发送到驾驶辅助系统。
52.其中，超声波传感器感应到的信号表示在预设测试场景下的虚拟目标测试车辆上的超声波传感器感应到的数据，该数据为虚拟仿真数据；预设实时仿真信号转换系统表示可以将虚拟超声波传感器感应到的虚拟仿真数据转化为超声波信号的系统，转化后的超声波信号将发送至超声波仿真系统进行仿真，超声波信号经过仿真后可以以回波电平信息的形式发送至驾驶辅助系统，驾驶辅助系统可以根据仿真后的回波电平信息读取虚拟目标测试车辆与前方车辆的相对距离等信息。
53.在一种可选的实施方式中，将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，包括：基于低电压差分信号传输协议，将场景视频信号送到驾驶辅助系统。
54.其中，低电压差分信号传输协议是一种数据传输和接口技术，该技术具有数据传输速率高、低功耗、低误码率、低串扰和低辐射等特点。场景视频信号可以通过低电压差分信号传输协议发送至视频注入设备中，再由视频注入设备将初始场景视频信号发送至驾驶辅助系统，驾驶辅助系统根据初始场景感应信号和初始场景视频信号产生车辆控制决策。
55.s220、通过预设实时仿真信号转换系统，获取所述当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息。
56.其中，预设实时仿真信号转换系统表示可以获取当前目标测试车辆最新的车辆姿态信息和车辆定位信息的系统，该系统包括差分gps及惯导高精定位组合，可以安装在目标测试车辆内，可以采集当前目标测试车辆最新的车辆姿态信息和车辆定位信息。
57.s230、根据所述当前最新的车辆姿态信息和所述当前最新的车辆定位信息，更新所述预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号。
58.该步骤的详情同上述实施例一中的s230，这里不进行过多赘述。
59.s240、基于更新后的场景感应信号和更新后的场景视频信号，重复所述s210、所述s220和所述s320直到完成所述驾驶辅助系统的各驾驶控制单元的同步测试。
60.本发明实施例所提供的技术方案，通过将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使驾驶辅助系统根据初始场景感应信号和初始场景视频信号产生车辆控制决策；通过预设实时仿真信号转换系统，获取当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息；根据当前最新的车辆姿态信息和当前最新的车辆定位信息，更新预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号；基于更新后的场景感应信号和更新后的场景视频信号，重复s210、s220和s320直到完成驾驶辅助系统的各驾驶控制单元的同步测试。本发明实施例的技术方案可以完全还原真实场景，提升仿真结果准确度。
61.实施例三
62.图3为本发明实施例三提供的一种自动驾驶车辆测试装置的结构示意图，本发明实施例可适用于自动驾驶车辆测试场景中，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有应用开发功能的计算机设备中。
63.如图3所示，自动驾驶车辆测试装置包括：测试场景下发模块310、测试反馈信息获
取模块320和测试场景更新模块330。
64.其中，测试场景下发模块310，用于执行步骤一，将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使驾驶辅助系统根据初始场景感应信号和初始场景视频信号产生车辆控制决策；测试反馈信息获取模块320，用于执行步骤二，获取目标测试车辆在执行车辆控制决策后的，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息；测试场景更新模块330，用于执行步骤三，根据当前最新的车辆姿态信息和当前最新的车辆定位信息，更新预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号，并将更新后的场景感应信号和更新后的场景视频信号发送到测试场景下发模块，以重复步骤一、步骤二和步骤三直到完成驾驶辅助系统的各驾驶控制单元的同步测试。
65.本发明实施例所提供的技术方案，通过将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使驾驶辅助系统根据初始场景感应信号和初始场景视频信号产生车辆控制决策；随后获取目标测试车辆在执行车辆控制决策后的，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息；最后又根据当前最新的车辆姿态信息和当前最新的车辆定位信息，更新预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号，形成一个完整闭环。通过对上述步骤的不断重复，本发明实施例的技术方案可以完全还原真实场景，提升仿真结果准确度。
66.在一种可选的实施方式中，测试场景下发模块310用于：将感应信号中通过毫米波雷达感应到的数据，通过预设实时仿真信号转换系统转换为对应的毫米波雷达信号，并将转换后的毫米波雷达信号发送到驾驶辅助系统。
67.在一种可选的实施方式中，测试场景下发模块310还用于：将感应信号中通过超声波传感器感应到的信号，通过预设实时仿真信号转换系统发送至超声波仿真系统，并将超声波仿真系统的仿真结果发送到驾驶辅助系统。
68.在一种可选的实施方式中，测试场景下发模块310还用于：基于低电压差分信号传输协议，将场景视频信号送到驾驶辅助系统。
69.在一种可选的实施方式中，获取目标测试车辆执行车辆控制决策后，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息，包括通过预设实时仿真信号转换系统，获取当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息。
70.在一种可选的实施方式中，预设测试场景包括：自然驾驶场景、危险工况场景和法律规范场景中至少一个场景。
71.本发明实施例所提供的自动驾驶车辆测试装置可执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶车辆测试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
72.实施例四
73.本实施例提供了一种车辆自动驾驶测试系统，该系统包括：测试场景仿真子系统、实时仿真信号转换子系统、真实测试车辆和超声信号仿真子系统。
74.其中，测试场景仿真子系统用于将测试场景的视频信号发送给真实测试车辆，并将测试场景的感应信号发送至实时仿真信号转换子系统；实时仿真信号转换子系统，用于将感应信号通过对应的数据通信端口发送给真实测试车辆和/或超声信号仿真子系统；超声信号仿真子系统用于根据获取到的感应信号进行超声信号仿真，并将仿真结果发送至真实测试车辆；真实测试车辆设置有驾驶辅助设备，用于根据获取到的视频信号和相应的感
应信号形成车辆控制信号，并执行相应的控制指令；
75.测试场景仿真子系统还用于获取真实测试车辆根据在执行控制指令后的车辆姿态信息和定位信息，并基于车辆姿态信息和定位信息更新测试场景的视频信号和感应信号。
76.图4是本发明实施例四提供的一种自动驾驶车辆测试系统的工作流程图。
77.其中，“图形工作站”表示测试场景仿真子系统，“rt系统”表示实时仿真信号转换子系统，“实车系统”表示真实测试车辆，“超声信号仿真系统”表示超声信号仿真子系统。
78.如图所示，该自动驾驶车辆测试系统的工作流程为；首先，图形工作站一方面将初始场景视频信号通过视频注入的方式注入至实车系统的adas域控，另一方面将初始场景感应信号发送至rt系统；随后，rt系统会将初始场景感应信号中的毫米波雷达信号通过毫米波雷达目标列表模型转化为毫米波雷达目标列表的形式，并发送至实车系统的adas域控，初始场景感应信号中的超声波信号会通过rt系统发送至超声波仿真系统进行仿真得到回波电平信息，并发送至实车系统的adas域控；紧接着，实车系统的adas域控根据接收到的初始场景视频信号、毫米波雷达目标列表、回波电平信息产生车辆控制决策，实车系统在执行车辆控制决策后，实车系统的惯导系统会将当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息经过rt系统返回至图形工作站；最后，图形工作站根据当前最新的车辆姿态信息和当前最新的车辆定位信息，更新预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号。
79.本发明实施例所提供的技术方案，通过测试场景仿真子系统一方面将初始场景视频信号注入至真实测试车辆的驾驶辅助设备，另一方面将初始场景感应信号发送至实时仿真信号转换子系统；随后，实时仿真信号转换子系统会将初始场景感应信号中的毫米波雷达信号进行转化，然后将转化后的毫米波雷达信号发送至真实测试车辆的驾驶辅助设备，超声波仿真系统会对超声波信号进行仿真，仿真后的超声波信号发送至真实测试车辆的驾驶辅助设备；紧接着，真实测试车辆的驾驶辅助根据初始场景感应信号和初始场景视频信号产生车辆控制决策，真实测试车辆在执行车辆控制决策后，会将当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息返回至测试场景仿真子系统；最后，测试场景仿真子系统根据当前最新的车辆姿态信息和当前最新的车辆定位信息，更新预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号。通过对上述步骤的不断重复，本发明实施例的技术方案可以使驾驶辅助系统不断接收到执行上一次决策后的预设测试场景的最新场景感应信号和最新场景视频信号，综合上述信号得出下一步的车辆控制决策，完成驾驶辅助系统的各驾驶控制单元的同步测试，可以完全还原真实场景，提升了仿真结果准确度。
80.实施例五
81.图5为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图5显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。计算机设备12可以任意具有计算能力的终端设备，可以用于自动驾驶车辆检测设备中。
82.如图5所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
83.总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，
外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
84.计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
85.系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom，dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
86.具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
87.计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
88.处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发实施例所提供的自动驾驶车辆测试方法，该方法包括：
89.步骤一，将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使所述驾驶辅助系统根据所述初始场景感应信号和所述初始场景视频信号产生车辆控制决策；
90.步骤二，获取所述目标测试车辆在执行所述车辆控制决策后的，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息；
91.步骤三，根据所述当前最新的车辆姿态信息和所述当前最新的车辆定位信息，更新所述预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号；
92.基于更新后的场景感应信号和更新后的场景视频信号，重复所述步骤一、所述步骤二和所述步骤三直到完成所述驾驶辅助系统的各驾驶控制单元的同步测试。
93.实施例六
94.本实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的自动驾驶车辆测试方法，包括：
95.步骤一，将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使所述驾驶辅助系统根据所述初始场景感应信号和所述初始场景视频信号产生车辆控制决策；
96.步骤二，获取所述目标测试车辆在执行所述车辆控制决策后的，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息；
97.步骤三，根据所述当前最新的车辆姿态信息和所述当前最新的车辆定位信息，更新所述预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号；
98.基于更新后的场景感应信号和更新后的场景视频信号，重复所述步骤一、所述步骤二和所述步骤三直到完成所述驾驶辅助系统的各驾驶控制单元的同步测试。
99.本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
100.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
101.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
102.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
103.本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多
个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
104.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。