技术特征：
1.一种自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，所述方法包括：步骤一，将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使所述驾驶辅助系统根据所述初始场景感应信号和所述初始场景视频信号产生车辆控制决策；步骤二，获取所述目标测试车辆在执行所述车辆控制决策后的，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息；步骤三，根据所述当前最新的车辆姿态信息和所述当前最新的车辆定位信息，更新所述预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号；基于更新后的场景感应信号和更新后的场景视频信号，重复所述步骤一、所述步骤二和所述步骤三直到完成所述驾驶辅助系统的各驾驶控制单元的同步测试。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，包括：将所述感应信号中通过毫米波雷达感应到的数据，通过预设实时仿真信号转换系统转换为对应的毫米波雷达信号，并将转换后的毫米波雷达信号发送到所述驾驶辅助系统。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，包括：将所述感应信号中通过超声波传感器感应到的信号，通过预设实时仿真信号转换系统发送至超声波仿真系统，并将所述超声波仿真系统的仿真结果发送到所述驾驶辅助系统。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，包括：基于低电压差分信号传输协议，将所述场景视频信号送到所述驾驶辅助系统。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标测试车辆执行所述车辆控制决策后，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息，包括：通过预设实时仿真信号转换系统，获取所述当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设测试场景包括：自然驾驶场景、危险工况场景和法律规范场景中至少一个场景。7.一种自动驾驶车辆测试装置，其特征在于，所述装置包括：测试场景下发模块，用于执行步骤一，将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，以使所述驾驶辅助系统根据所述初始场景感应信号和所述初始场景视频信号产生车辆控制决策；测试反馈信息获取模块，用于执行步骤二，获取所述目标测试车辆在执行所述车辆控制决策后的，当前最新的车辆姿态信息和车辆定位信息；测试场景更新模块，用于执行步骤三，根据所述当前最新的车辆姿态信息和所述当前最新的车辆定位信息，更新所述预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号，并将更新后的场景感应信号和更新后的场景视频信号发送到所述测试场景下发模块，以重复所述步骤一、所述步骤二和所述步骤三直到完成所述驾驶辅助系统的各驾驶控制单元的同步测试。8.一种车辆自动驾驶测试系统，其特征在于，所述系统包括：
测试场景仿真子系统、实时仿真信号转换子系统、真实测试车辆和超声信号仿真子系统；其中，所述测试场景仿真子系统用于将测试场景的视频信号发送给所述真实测试车辆，并将所述测试场景的感应信号发送至所述实时仿真信号转换子系统；所述实时仿真信号转换子系统，用于将所述感应信号通过对应的数据通信端口发送给所述真实测试车辆和/或所述超声信号仿真子系统；所述超声信号仿真子系统用于根据获取到的感应信号进行超声信号仿真，并将仿真结果发送至所述真实测试车辆；所述真实测试车辆设置有驾驶辅助设备，用于根据获取到的所述视频信号和相应的感应信号形成车辆控制信号，并执行相应的控制指令；所述测试场景仿真子系统还用于获取所述真实测试车辆根据在执行所述控制指令后的车辆姿态信息和定位信息，并基于所述车辆姿态信息和所述定位信息更新所述测试场景的视频信号和感应信号。9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的自动驾驶车辆测试方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的自动驾驶车辆测试方法。
技术总结
本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆测试方法、装置、设备和介质，方法包括：将预设测试场景的初始场景感应信号和初始场景视频信号发送到包含有驾驶辅助系统的目标测试车辆，使驾驶辅助系统根据初始场景感应信号和初始场景视频信号产生车辆控制决策；获取目标测试车辆在执行车辆控制决策后的最新的车辆姿态信息和车辆定位信息；根据最新的车辆姿态信息和最新的车辆定位信息，更新预设测试场景的场景感应信号和场景视频信号；基于更新后的场景感应信号和更新后的场景视频信号，重复上述所有步骤直到完成驾驶辅助系统的同步测试。本发明实施例的技术方案可以完全还原真实场景，提升仿真结果准确度。升仿真结果准确度。升仿真结果准确度。
技术研发人员：刘涛 吴振昕 彭亮 赵朋刚 张正龙 迟霆 赵思佳 周忠贺 杨渊泽 李颖
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2022.06.15
技术公布日：2022/9/6