1.一种基于参数整定的非最小相位对象鲁棒滤波控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于参数整定的非最小相位对象鲁棒滤波控制方法，其特征在于，在所述步骤s1中，对所述pid控制器进行参数整定前，所述pid控制器的模型c(s)如下所示：
3.根据权利要求2所述的基于参数整定的非最小相位对象鲁棒滤波控制方法，其特征在于，对所述pid控制器进行参数整定时，令所述二阶滤波器模型f(s)＝1，并以此为基准完成对鲁棒pid控制器的参数整定，在整定过程中，令表征所述控制系统鲁棒性能的补灵敏度函数t等于控制系统的期望闭环传递函数，并依据该期望闭环传递函数的性能参数完成对所述c(s)模型中各项参数的整定，其中，期望闭环传递函数的性能参数包括性能指标衰减率最大超调量mp、上升时间tr、调节时间ts、峰值时间tp以及稳态误差ess。
4.根据权利要求2所述的基于参数整定的非最小相位对象鲁棒滤波控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的基于参数整定的非最小相位对象鲁棒滤波控制方法，其特征在于，所述步骤s4中，所述鲁棒pid控制器使用h∞控制对所述二阶滤波器输出的参数数据进行针对性优化的过程包括：
6.根据权利要求5所述的基于参数整定的非最小相位对象鲁棒滤波控制方法，其特征在于，设定灵敏度函数其中，g为被控对象，k为所述pid控制器模型，k＝c(s)，设定所述补灵敏度函数t＝1-s。
7.根据权利要求6所述的基于参数整定的非最小相位对象鲁棒滤波控制方法，其特征在于，所述参数整定后的鲁棒pid控制器满足
8.根据权利要求5所述的基于参数整定的非最小相位对象鲁棒滤波控制方法，其特征在于，若所述被控对象包括纯迟延环节e-τs，使用超前环节确定各所述加权函数，对于第i加权函数wi，i＝1，2，设定：
9.根据权利要求5所述的基于参数整定的非最小相位对象鲁棒滤波控制方法，其特征在于，若所述被控对象包括纯迟延环节e-τs，使用常数确定各所述加权函数，对于第i加权函数wi，i＝1，2，设定wi(s)＝mi。
10.根据权利要求3所述的基于参数整定的非最小相位对象鲁棒滤波控制方法，其特征在于，在所述步骤s1中，参数整定后的二阶滤波器模型f(s)如下：