基于输入受限的自适应滑模有限时间船舶轨迹跟踪控制方法

技术特征：

1.一种基于输入受限的自适应滑模有限时间船舶轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于输入受限的自适应滑模有限时间船舶轨迹跟踪控制方法，其特征在于，s1中构建的考虑输入受限的欠驱动船舶数学模型的表达式为

3.根据权利要求1所述的一种基于输入受限的自适应滑模有限时间船舶轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述s2具体包括以下步骤：

4.根据权利要求1所述的一种基于输入受限的自适应滑模有限时间船舶轨迹跟踪控制方法，其特征在于，s3中构建的所述线性抗饱和补偿器，其表达式为

5.根据权利要求1所述的一种基于输入受限的自适应滑模有限时间船舶轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述s4具体包括以下步骤：

6.根据权利要求1所述的一种基于输入受限的自适应滑模有限时间船舶轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述s5具体包括以下步骤；

技术总结
本发明公开了一种基于输入受限的自适应滑模有限时间船舶轨迹跟踪控制方法，根据欠驱动船舶数学模型构建线性抗饱和补偿器，以用于解决控制器的输入饱和问题，即使用线性抗饱和补偿器来消除由输入饱和所引起的非线性项；同时针对考虑输入受限的欠驱动船舶数学模型内外部的干扰问题，采用RBF神经网络去逼近船舶模型的不确定项，再用自适应技术去估计逼近误差以及外界未知干扰的上界；采用自适应滑模技术并在反步法的框架下，根据设计的期望前进速度与期望横漂速度构建船舶纵向控制器与船舶艏摇控制器，以实现船舶的轨迹跟踪控制，且对于收敛速度慢的问题，将结合有限时间收敛理论进行控制器的设计，以使得误差实现有限时间收敛。

技术研发人员：张显库,雷云松,范佳明
受保护的技术使用者：大连海事大学
技术研发日：
技术公布日：2024/10/17