1.一种水下无人航行器的应急辅助控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种水下无人航行器的应急辅助控制方法，其特征在于，所述状态信息包括轴向速度、横向速度、垂向速度、横倾力矩、纵倾力矩、转艏力矩、横倾角、纵倾角、航向角、纵向位移、横向位移、垂向位移、方向舵舵角、升降舵舵角和航速，
3.如权利要求1或2所述的一种水下无人航行器的应急辅助控制方法，其特征在于，所述最近一段时间包括当前采样时刻，以及当前采样时刻之前的多个采样时刻。
4.如权利要求2所述的一种水下无人航行器的应急辅助控制方法，其特征在于，结合航行器特性，根据所述航行器预测状态进行安全性判定，根据安全性判定结果，采取应急辅助控制措施的过程为：
5.如权利要求4所述的一种水下无人航行器的应急辅助控制方法，其特征在于，为10，为，为100米，为10米。
6.如权利要求1或2所述的一种水下无人航行器的应急辅助控制方法，其特征在于，所述卷积神经网络包括依次连接的3个卷积层和1个全连接层。
7.如权利要求6所述的一种水下无人航行器的应急辅助控制方法，其特征在于，所述3个卷积层分别为第一卷积层、第二卷积层和第三卷积层，
8.如权利要求1所述的一种水下无人航行器的应急辅助控制方法，其特征在于，所述卷积神经网络为预训练过的卷积神经网络，其训练时使用的训练数据集根据航行器的历史状态信息和环境信息制作而成，所述训练数据集的训练样本及训练标签的形式为：
9.一种水下无人航行器的应急辅助控制系统，其特征在于，用以执行如权利要求1至8任一项所述的一种水下无人航行器的应急辅助控制方法，包括：依次连接的数据采集模块、预测状态计算模块和安全性模块，
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的一种水下无人航行器的应急辅助控制方法。